W czasie wykopalisk odkryto w jaskini ceramikę, biżuterię oraz egipskie artefakty, pozostawione jako ofiary dla bogów, pozostawione zapewne w podzięce za bezpieczne przeprawienie się przez Cieśninę Gibraltarską.

Starożytni Rzymianie nazywali skałę Mons Calpe. Było to prawdopodobnie zapożyczenie z języka fenickiego słowa kalph (wydrążony). Platon określił Skałę jednym ze Słupów Heraklesa. Zamykające Morze Śródziemne Słupy oznaczały dla starożytnych koniec znanego świata, a samo określenie „za Słupami Heraklesa” znaczyło tyle, co „za Cieśniną Gibraltarską”, stąd czasami Słupami nazywa się również samą Cieśninę. Według relacji greckiego podróżnika z Focji, który odwiedził Gibraltar w VI wieku p.n.e., na Skale obecne były świątynie i ołtarze ku czci tego mitycznego herosa. Nawiązanie do Słupów Heraklesa można odnaleźć również w czasach nowożytnych. Są uwidocznione w osobistym herbie cesarza Karola V, herbie Hiszpanii, herbie Kadyksu, a także w portugalskim Cifrão.