Pierwszym miejscem, gdzie leczono zaburzenia lękowe programem opartym na ekspozycji był Maudsley Hospital.
Jednym z pierwszych psychiatrów, który zainteresował się rozwiązywaniem problemów pacjentów w podejściu behawioralnym był Joseph Wolpe (1915–1997). Konsultował się on z wieloma psychologami korzystającymi z podobnej metodologii w pracy klinicznej. Jednym z nich był James G. Taylor (1897–1973) – pracujący ówcześnie w Wydziale Psychologii Uniwersytetu w Kapsztadzie (RPA). Mimo że większość prac Taylora nie została opublikowana był on pierwszym psychologiem, który wykorzystał ekspozycję do terapii lęku, w tym, nadal używaną, ekspozycję w realnej sytuacji życiowej z powstrzymywaniem reakcji. Od 1950 wraz z rozwojem podejścia behawioralnego pojawiło się więcej rodzajów terapii ekspozycyjnej tj. systematyczne odczulanie, zanurzanie, terapia implozywna, przedłużona ekspozycja, terapia ekspozycyjna in vivo i wyobrażeniowa terapia ekspozycyjna.