Równolegle do produkcji zakład prowadził modernizację i rozwój. W 1977 roku produkowano zmodernizowane linie UR II-A, w 1983 roku rodzinę UR II-B, w 1988 UR II-C, a w 1994 roku nowy rodzinę silników UR IV. W 1998 roku skierowano do produkcji serię silników przyjaznych dla środowiska rodziny UR IV-M2, które jest zgodne z przepisami mającymi zastosowanie do pojazdów innych niż drogowe.
W 1993 została dokonana zmiana marki produkowanych z "Zetor" na silników na „MARTIN DIESEL”. Pod tą marką produkowane są silniki dziś. Obecnie firma produkuje i sprzedaje silniki pod nazwą „MARTIN DIESEL” dwóch zunifikowanych serii „UR II” i „UR IV”.
W latach 2002–2006 we współpracy z polską firmą Ursus montowane były ciągniki Mt-Super 1734 i 1934. W 2015 roku następcą prawnym firmy stało się OFZ, a.s. Produkty SilnikiNÁVOD NA OBSLUHU A ÚDRŽBU MOTOROV MD URII, URIV a UR IV- M2. DS Martin, a.s. 10/2000 UR II A (do 1984 r.), UR II B (lata 1984-1988 r.): 8401.1, 8401.134, 8002.1, 8002.134, 8002.11, 8002.1134, 8701.1, 8701.113, 8602.1, 8602.11, UR II C (od 1988 r.): 8401.12, 8401.1234, 8002.12, 8002.1234, 8002.13, 8002.1334, 8701.12, 8701.13, 8602.12, 8602.13,