Jako że Rzymianie nie mieli równie silnych tradycji morskich co wielu ich adwersarzy w obrębie Morza Śródziemnego, także flota rzymska składała się w dużej mierze z żołnierzy pochodzących spoza Italii.
Auxiliae wywodziły się z jednostek pomocniczych, rekrutowanych w odległych prowincjach spośród nie-obywateli w czasie zagrożenia wojennego. Jednak już w I wieku n.e. auxilia została zreorganizowana w jednostki zbliżone do legionów strukturą organizacyjną, uzbrojeniem i taktyką. Mobilizację w wypadku wojny zastąpiono corocznym poborem ochotników, przeprowadzanym wedle określonych wcześniej planów. O ile wcześniej skład, uzbrojenie i wewnętrzna organizacja takich jednostek zależała głównie od ich dowódcy, w początkach imperium wszystkie dostosowano do wspólnego standardu i podzielono na centurie i kohorty (ich odpowiednikiem w kawalerii były turmae i alae). Choć standaryzacja nigdy nie postąpiła tak daleko jak w przypadku legionów i poszczególne kohorty często zachowywały specyficzny narodowy charakter, w praktyce auxilia stała się równie efektywną siłą bojową, co złożone z obywateli Rzymu legiony.