Jak w przypadku innych pazurkowców, pigmejka żyje w grupach rodzinnych. W pojedynczej grupie do rozrodu przystępuje tylko dominująca samica. Najczęściej ma ona jednego partnera, aczkolwiek może także kopulować z dwoma samcami ze swojej grupy. Dominujący samiec strzeże jej, podąża za nią, pozwalając sobie na pogonie, wąchanie samicy i lizanie jej w okolicy narządów płciowych zewnętrznych, jak i zlizywanie jej moczu. Partnerzy przytulają się do siebie, prezentują sobie swoje narządy płciowe, wyginając łukowato ogon, iskają się. W skład grupy wchodzą ich młode z poprzednich miotów, maksymalnie czterech, a niekiedy także inne dorosłe osobniki, czasem spokrewnione z dominującą parą, a niekiedy obce, które przyłączyły się po opuszczaniu swych macierzystych grup. W sumie razem żyje od dwóch do dziewięciu pigmejek, najczęściej 6–7 ze średnią 5,1. Dominuje samica, która rodzi dzieci, a wszystkie pozostałe osobniki są jej podporządkowane, także samce. Drugim osobnikiem w grupie jest samiec, który płodzi z nią dzieci. Ponadto starsze osobniki dominują nad młodszymi. Porządek dziobania widać w sytuacji zastępowania innych osobników podczas konsumpcji gum roślinnych. Grupa zajmuje od 0,5 do 1 ha. Wedle badań ekwadorskich dolna granica terytorium wyniosła 0,15, a górna 1,2 ha.