Trójłopatowy wirnik główny napędzany był silnikiem turbinowym o mocy 550 KM. Podobnie jak śmigłowce innych producentów, aparat wyposażony był w skrzydła zainstalowane u dołu kadłuba po obu jego stronach, ale w odróżnieniu od nich, zrezygnowano z dodatkowego silnika. Źródłem napędu w szybkim locie poziomym było ustawione prostopadle do kadłuba maszyny obudowane śmigło ogonowe o średnicy 1,68 m. Za śmigłem ogonowym znajdowały się ruchome stery, cztery pionowe i jedne poziomy, których wychylenie, odchylało zaśmigłowy strumień powietrza umożliwiając pilotowi sterowanie śmigłowcem. Cały układ otunelowanego śmigła ogonowego wraz z powierzchniami sterującymi został nazwany przez firmę Piasecki ring-tail. Do swojego pierwszego lotu śmigłowiec 16H-1 wzbił się 21 lutego 1962 roku. w trakcie 185 godzin prób w powietrzu, udało się osiągnąć prędkość maksymalną 274 km/h w locie poziomym. Pracami wytwórni zainteresowała się United States Army i United States Navy, które zleciły producentowi wybudowanie większej wersji śmigłowca, zdolnej obok dwuosobowej załogi pomieścić jeszcze siedmiu pasażerów. W maju 1964 roku, Piasecki przebudował wersję 16H-1.