Historia Ceuta założona została ok. 500 lat p.n.e. przez kupców fenickich z niedalekiej Kartaginy. Położona prawie na granicy znanego wówczas świata, była jednak punktem strategicznym, gdzie stykało się wiele kultur i rozwijał się handel. Początkowo w V wieku p.n.e. istniała tu miejscowość zwana przez Kartagińczyków lub Abila. Przybywający tu Grecy nazywali ją Heptadelfos – od siedmiu wzgórz wznoszących się nad miastemMagiera Adam: Wyprawa na drugi ląd, w: "Poznaj Świat" R. XXVIII, nr 2 (327), luty 1980, s. 16-17. Po upadku Kartaginy region ten znalazł się w sferze wpływów rzymskich. Od 45 r. istniała tu kolonia rzymska o nazwie Ad Septem Fratres (Siedmiu Braci), z czego po pewnym czasie zostało tylko Septem.
W 429 roku Wandalowie pod wodzą Genzeryka wypędzili Rzymian z miasta i przejęli nad nim kontrolę. Od 534 r. Ceutą władał cesarz bizantyński Justynian I, a około roku 616 została ona przyłączona do południowohiszpańskiego Królestwa Wizygotów.
Gdy w 710 roku armie Arabów dotarły do miasta, jego wizygocki namiestnik Julian nakłonił agresorów do opuszczenia tych terenów i inwazji na Półwysep Iberyjski (chodziło tu o prywatne porachunki z wizygockim królema Roderykiem). Wkrótce Ceuta stała się głównym miejscem przerzutu wojsk do atakowanej Europy.