Synowie samurajów zaczynali naukę kenjutsu w bardzo młodym wieku. Zaczynali od ćwiczeń z drewnianymi mieczami i stopniowo przechodzili do walki na prawdziwe miecze. Lekcje zazwyczaj zaczynały się wcześnie rano. Odbywały się w zamkniętych pomieszczeniach lub pod gołym niebem bez względu na pogodę, co miało wyrabiać u młodych samurajów wytrzymałość. Ćwiczenia z ciężkimi, trzymanymi oburącz mieczami niejednokrotnie powodowały poważne zranienia, lub nawet śmierć ćwiczących. Surowość treningu kenjutsu miała za zadanie kształcenie zdolności umysłowych, a także rozwój fizyczny i przygotowanie samuraja do walki z prawdziwym przeciwnikiem na wojnie.
Ćwiczenia praktyczne w kenjutsu wykonuje się najczęściej w formie kata, do których używa się mieczy drewnianych bokken. W przeciwieństwie do kendo, czyli współczesnej, bezpiecznej formy sportowej szermierki mieczem, ataki stosowane w kenjutsu mogą być kierowane na dowolną część ciała przeciwnika. Samuraje za idealny cios uważali kesagake (termin słowa „kesagake” pochodzi od słowa „kesa”, które oznaczało rodzaj stroju buddyjskiego mnicha. Strój noszono tak, że jedno ramię i ręka pozostawały odsłonięte), rozcinający przeciwnika na skos od ramienia do pasa. Popularne są również uderzenia rękojeścią tsuka-uchi oraz chwyty, dźwignie i podcięcia stosowane w walce wręcz, np.