W mitologii greckiej Skorpion był tym, który zabił Oriona. Według jednej z legend Gaja wysłała skorpiona po tym, jak Orion próbował zgwałcić Artemidę, grecką boginię przyrody i łowiectwa. Inna mówi, że to Matka Ziemia wysłała skorpiona, by upokorzyć Oriona, gdyż ten przechwalał się, że potrafi zabić każdą dziką bestię. Walka trwała bardzo długo, w końcu Orion zmęczył się i zasnął. Wtedy skorpion śmiertelnie go użądlił. Przyczyną upadku była jego pycha. Pojedynek skorpiona z Orionem był na tyle widowiskowy, że oglądający go Zeus postanowił walczących umieścić na niebie. Orion został umieszczony niemal naprzeciwko skorpiona, swojego przeciwnika. Orion wschodzi tylko wtedy, gdy Skorpion zajdzie, a kiedy Skorpion wschodzi, Orion znika za horyzontem. Grecy uważali, że konstelacja Skorpiona składa się z dwóch części: kleszczy i ciała. Później Rzymianie z wydłużonych kleszczy greckiego Skorpiona utworzyli nowy gwiazdozbiór – Wagę.
Gwiazdy Skorpiona Tak jak w przypadku Strzelca również w Skorpionie nazwy Bayera nie odtwarzają porządku jasności gwiazd. Na przykład drugą co do jasności gwiazdą po Alfie jest Lambda (λ).