Od czasów prehistorycznych do Wielkiej wędrówki ludów Tereny Serbii thumb|275px|Celtyckie państwo Skordysków (III-I w. p.n.e.) thumb|275px|Biała Serbia i Biała Chorwacja przed wędrówkami na południe (ok. 560 r.) Tereny, na których zlokalizowana jest współczesna Serbia, były zamieszkane jeszcze w paleolicie, udokumentowano też ślady kultur mezolitycznych i neolitycznych. Stanowiły też obszar przemieszczania się ludów.
W czasach starożytnych częściowo pod wpływami Ilirów, Dardanów, Traków, jak również Starożytnej Macedonii. W IV wieku p.n.e. terytorium stanowiło obszar ekspansji Celtów – celtyckie plemię Skordysków w początkach III w. p.n.e. założyło swoją stolicę w Singidunum, w obrębie obecnego Belgradu.
W I wieku p.n.e. rozpoczął się podbój tych ziem przez Rzymian – Rzymianie podbili tereny dzisiejszej Serbii – zajęte ziemie weszły w skład prowincji Mezja, Dalmacja i Panonia. Grody Singidunum, Sirmium (dziś Sremska Mitrovica) i Viminacium (współcześnie Kostolac), zostały połączone za pomocą Via Militaris (Via Diagonalis, Via Singidunum) – drogi rzymskiej, prowadzącej do Konstantynopola.