U gliptodontów były wyjątkowo masywne; ich proporcje porównywano do kończyn słoni.
Ewolucja Pancerz pancernikowców sprzyja zachowywaniu się okazów tych zwierząt w zapisie kopalnym. Ich skamieniałości należą do najwcześniej poznanych pozostałości szczerbaków. Najstarsze kopalne pancernikowce pochodzą ze środkowego paleocenu; znaleziono je w Brazylii (Itaboraí). Kolejne znaleziska pochodzą z eocenu, m.in. z poziomów określanych jako Casamayoran. W eocenie, ok. 45 milionów lat temu, wyodrębniły się Chlamyphoridae; ich najstarsze znane skamieniałości są o ok. 3 miliony lat młodsze. Grupa ta rozwijała się dalej, osiągając znaczną różnorodność. Podział pomiędzy Tolypeutinae i Chlamyphorinae miał miejsce ok. 33 miliony lat temu, a te ostatnie podzieliły się ponownie ok. 11 milionów lat temu. Częstsze są natomiast znaleziska Cingulata z miocenu. W 2006 r. znano 38–39 kopalnych gatunków. Obecnie wymienia się ok. 100 rodzajów kopalnych, z czego ok. 65 należy do Gliptodontia; różnorodność tej grupy zmniejszyło wymieranie w plejstocenie.