Historycznie patrząc, pierwsze partnerstwo miast miało miejsce w 836 roku (pierwsza wzmianka) między Paderborn (Niemcy) a Le Mans (Francja). Oficjalnie jednak partnerstwo obu tych miast jako miasta partnerskie rozpoczęło się w 1967. Jednym ze starszych związków partnerskich formalnie nieuregulowanych był związek niemieckiego Rottweil i szwajcarskiego Brugg, który to rozpoczął się w 1913.
22 czerwca 1958 w Kaliszu i 29 czerwca 1958 w Hautmont podpisano „Kartę Przyjaźni” między tymi dwoma miastami bliźniaczymi; Kalisz był pierwszym polskim miastem, a Hautmont jednym z pierwszych miast francuskich, jakie zawarły umowę o współpracy miast partnerskich.
W latach 80. XX wieku następowało stopniowe zbliżenie między wschodem i zachodem Europy, co odbiło się również w pierwszych partnerstwach między miastami bloków wschodniego i zachodniego.