Był między innymi rektorem Starokatolickiego Seminarium Duchownego Diecezji Niemieckiej Kościoła Starokatolickiego w RP, a także konsultorem opracowania projektu Prawa Kanonicznego Kościoła Starokatolickiego w Rzeczypospolitej Polskiej.
Starokatolicyzm 22 kwietnia 2017 roku Robert Matysiak został wybrany przez Synod Założycielski Biskupem Naczelnym Narodowego Kościoła Katolickiego w Niemczech. W czerwcu 2017 roku wraz z grupą duchownych przeszedł pod jurysdykcję Kościoła Starokatolickiego w Rzeczypospolitej Polskiej. Święcenia biskupie Roberta Matysiaka odbyły się 16 września 2017 w kościele pw. św. św. Piotra i Nikodema przy Dörriesplatz w Hanowerze. Konsekratorami ks. Matysiaka byli biskupi Wojciech Kolm oraz Ezio Maria Scaglione. 10 października 2017 roku Diecezja Niemiecka Kościoła Starokatolickiego w RP podjęła decyzję, aby pozostać autonomiczną jednostką, co za tym idzie odłączyła się od Kościoła Starokatolickiego w RP. Od listopada 2017 roku Robert Matysiak ponownie piastuje urząd Pierwszego Biskupa Narodowego Kościoła Katolickiego w Niemczech.