150px|thumb|Pastor Maldonado, jedyny wenezuelski kierowca, który wygrał wyścig Formuły 1 W Mistrzostwach Świata Formuły 1 rywalizowało trzech wenezuelskich kierowców.
Pierwszym wenezuelskim kierowcą w Formule 1 był Ettore Chimeri. Został zgłoszony do wyścigu o Grand Prix Argentyny 1960, gdzie w kwalifikacjach zajął przedostatnie, 21. miejsce ze stratą 13,6 sekund do Stirlinga Mossa, wyprzedzając jedynie Antonio Creusa. Wyścig dla kierowcy zakończył się na 23. okrążeniu z powodu wycieńczenia. Był to jedyny wyścig Chimeriego w Formule 1, gdyż dwa tygodnie później zginął w treningu do wyścigu Gran Premio Libertad w Hawanie.
Johnny Cecotto był drugim reprezentantem Wenezueli w Formule 1. Po zdobyciu tytułu mistrzowskiego w Motocyklowych mistrzostwach świata w 1975 i wicemistrzostwa w Formule 2 w 1982, zadebiutował podczas Grand Prix Brazylii 1983 razem z zespołem Theodore Racing. W następnym wyścigu zajął szóste miejsce, zdobywając pierwszy i ostatni punkt w karierze. Został jednocześnie pierwszym wenezuelskim kierowcą, który zdobył punkty do klasyfikacji. W kolejnym sezonie jeździł w ekipie Toleman, razem z debiutującym wówczas Ayrtonem Senną. W dziesięciu wyścigach, tylko raz (w Kanadzie) ukończył wyścig.