Okoliczności śmierci Wieczorem 15 listopada 1968 patrolował razem z dowódcą plutonu jeden z odcinków strefy granicznej w Poczdamie. Jadąc terenową wersją Trabanta (Kübelwagen) zbliżyli się do punktu kontrolnego na przechodzącym przez koryto Teltowkanal moście Glienicker Brücke. Zauważając za jednym z drzew sylwetkę mężczyzny w mundurze Volkspolizei i uznając tegoż za miejscowego dzielnicowego, siedzący za kierownicą Henniger zatrzymał pojazd, po czym cofnął go około 15 metrów. Umundurowanym był w rzeczywistości Horst Körner, który krótko wcześniej będąc uzbrojony opuścił posterunek wartowniczy szkoły policyjnej i powziął zamiar ucieczki z NRD, wychodząc zaś z przekonania o osaczeniu go przez patrol, otworzył ogień w kierunku pojazdu. Trafiony wielokrotnie w głowę i górną część ciała Henniger zmarł na miejscu, towarzyszący mu dowódca plutonu zdołał jednak opuścić pojazd i wystrzelić w kierunku Körnera, który kilkakrotnie trafiony również natychmiast zmarł.