Kościół Wniebowzięcia Najświętszej Maryi Panny – rzymskokatolicki kościół parafialny należący do dekanatu Milówka diecezji bielsko-żywieckiej. lewo|mały|190px|Wnętrze kościoła Pierwszy kościół w Milówce, drewniany, ufundowała w 1628 r. ówczesna właścicielka dóbr żywieckich królowa Konstancja, żona Zygmunta III Wazy. Kościół został wzniesiony w 1630 r. i poświęcony przez biskupa krakowskiego Marcina Szyszkowskiego. Żywiecki wójt Andrzej Komoniecki w swej Chronografii podał miejsce budowy kościoła: Rola zaś, na której kościół milowski zbudowany jest, ma w sobie szerokości zagonów numero 80, a w długości jako insi poddani trzymają. A ta rola nazwana Witoszowska, między rolami Szymona Szczotki i Walentego Waligóry. Do nowej parafii oprócz Milówki należały wsie: Cisiec, Kamesznica, Nieledwia, Rajcza z Całujowem, Rycerka, Sól i Szare. Ze wszystkich wsi (wraz z pańskim folwarkiem w Węgierskiej Górce) wyznaczono na rzecz księdza milowskiego roczną opłatę w łącznej wysokości 178 złotych i 15 groszy, a ...rolnikom cisieckim i milowskim naznaczono oddawać po wiertelu owsa.