Lewe skrzydło wojska litewskiego pod dowództwem wielkiego księcia Olgierda składało się głównie z Rusinów oraz Tatarów, zaś prawe, dowodzonego przez księcia trockiego Kiejstuta złożone było z Litwinów oraz Żmudzinów.
Do bitwy doszło 17 lutego w pobliżu zamku Rudawa (Rudau) nad rzeką o tej samej nazwie, ok. 20 km na północ od Królewca. Kulminacja walk miała miejsce koło południa. W ocenie Nikodema głównym celem ataku wojsk zakonnych mogło być lewe skrzydło litewskiego wojska. Siła ataków krzyżackich w końcu sprawiła, że oddziały ruskie i tatarskie zaczęły się chwiać. Wówczas wielki książę Olgierd, obawiając się dalszego przebiegu bitwy, wysłał na tyły wojska swojego syna i synowca, Jagiełłę oraz Witolda. W końcu wielki mistrz osobiście poprowadził atak na ruskie wojska, które rzuciły się do ucieczki. Książę Kiejstut starał się zaprowadzić porządek na próżno.