Zaangażowany był w szereg działań na rzecz zachowania pamiątek po kalwaryjskich Żydach. Przyczynił się między innymi do ogrodzenia żydowskiego kirkutu. Przekazał liczne eksponaty do zbiorów Muzeum Historii Żydów Polskich POLIN, w tym spisaną przez siebie w czasie okupacji w języku jidysz historię Żydów z Góry Kalwarii. W momencie poprzedzającym śmierć był ostatnim Żydem z Góry Kalwarii. Działał w Towarzystwie Społeczno-Kulturalnym Żydów w Polsce. Był członkiem założycielem Stowarzyszenia Żydowski Dom Seniora Moszaw Zkenim. Henryk Prajs był także ostatnim żyjącym żołnierzem 3. Pułku Szwoleżerów Mazowieckich, biorąc czynny udział w popularyzacji tradycji polskiej kawalerii. Był współtwórcą i aktywnym członkiem Honorowego Szwadronu Trzeciego Pułku Szwoleżerów (został mianowany na stopień porucznika). Przez wiele lat co roku uczestniczył w uroczystościach rocznicowych bitwy pod Olszewem. Był bohaterem jednego z odcinków serialu dokumentalnego TVP z serii Notacje historyczne.
25 stycznia 2017 w warszawskiej Synagodze im. Małżonków Nożyków z okazji setnych urodzin Henryka Prajsa odbyła się uroczystość, w trakcie której Dyrektor Gabinetu Szefa Urzędu do Spraw Kombatantów i Osób Represjonowanych, Jacek Polańczyk, wręczył Henrykowi Prajsowi w imieniu p.o.