W październiku 1962 uzyskał stopień naukowy doktora w zakresie nauk technicznych na podstawie dysertacji O zagadnieniu wyznaczenia optymalnych i krytycznych parametrów pracy nieizobarycznego silnika rakietowego na paliwo ciekłe z dyszą rozwartą. Promotorem pracy był płk prof. Ryszard Szymanik.
W 1962 został mianowany docentem na Wydziale Mechanicznym WAT i otrzymał stopień podpułkownika. Pułkownik od 1968 roku, również w 1968 objął funkcję zastępcy kierownika Instytutu Techniki Lotniczej i Rakietowej. W latach 1970–1977 kierował Zakładem Automatyki i Dynamiki Układów. W tym okresie wykładał też poza WATą: automatykę i dynamikę obiektów pływających w Wyższej Szkole Marynarki Wojennej w Gdyni (1968–1973), automatykę w Wyższej Oficerskiej Szkole Lotniczej w Dęblinie (1970–1972) i metodologię projektowania na Politechnice Warszawskiej (1970–1975). W maju 1973 habilitował się na podstawie rozprawy pod tytułem Synteza pewnego dynamicznego modelu optymalizacji złożonych układów cieplnych. W 1977 objął kierownictwo Katedry Układów Sterowania WAT. W 1979 roku mianowany profesorem nadzwyczajnym, a w 1985 roku profesorem zwyczajnym. W latach 1979–1980 kierował również Instytutem Techniki Rakietowej WAT.