mini|200px|Jelinški kamen smatra se danskom krštenicom jer označava ujedinjenje Danske pod Haroldom Plavozubim
Historija Danske kao jedinstvenog kraljevstva počinje u 8. stoljeću, ali historijski dokumenti opisuju geografsko područje i ljude koji tamo žive - Dance - još od 500. godine. Ovi rani dokumenti obuhvataju djela Jordanesa i Prokopija. Pokrštavanjem Danaca utvrđeno je postojanje kraljevstva u Skandinaviji na prostoru današnje Danske. Kraljica Margareta II može pratiti svoje porijeklo do vikingških kraljeva Gorma Starog i Haralda I, čime je Danska monarhija najstarija u Evropi. Područje znano kao Danska ima bogatu prahistoriju i naseljena je ljudima 12.000 godina, još od kraja zadnjeg ledenog doba.
Danska je u historiji, zbog svog geografskog položaja između Sjevernog i Baltičkog mora, bila strateški i ekonomski važno kraljevstvo između Švedske i Njemačke, i u središtu međusobne borbe za kontrolu Baltičkog mora (Dominium maris baltici). Danska je dugo bila u sporu sa Švedskom oko kontrole nad Skanelandom i sa Njemačkom oko kontrole nad Schleswigom (Danski posjed) i Holsteinom (Njemački posjed).
Na kraju, Danska je izgubila te sukobe i izgubila Skaneland od Švedske a kasnije Schleswig-Holstein od Njemačkog carstva. Nakon pristupanja Norveškoj 1814. godine, Danska je zadržala kontrolu nad starim norveškim kolonijama Farskim ostrvima, Grenlandom i Islandom. Tokom 20. stoljeća, Island je stekao nezavisnost, a Grenland i Farski otoci su postali sastavni dijelovi Danske. Sjeverni Schleswig se ponovo nakon referenduma pripojio Danskoj 1920. godine. Za vrijeme Drugog svjetskog rata, Danska je okupirana od strane nacističke Njemačke, ali je na kraju oslobođena od strane britanskih snaga 1945. godine, kada je primljena u UN. Sa pojavom Hladnog rata, Danska se pridružuje vojnom savezu NATO-u, kao jedan od osnivača 1949. godine.
Prahistorija U Danskoj su ljudi živjeli prije više od 100.000 godina, ali izgleda da su bili prinuđeni da napuste to područje kada su ledenjaci pokrili Dansku tokom ledenog doba. Smatra se da ljudi neprekidno žive u Danskoj posljednjih 12.000 godina. Tokom nordijskog bronzanog perioda mrtvi su se sahranjivali ispod gomila. Postoji mnogo uzvišica stijena kao nadgrobnih spomenika iz tog doba.
Tokom predromanskog željeznog doba (od 4. do 1. stoljeća p.n.e) klima je postala hladnija i vlažnija, tako da se mnogi sele južno na područje današnje Njemačke. U to doba počinje se koristiti željezo. Postoje dokazi jakog keltskog kulturnog uticaja u tom periodu. Rimske provincije su održavale trgovačke veze sa stanovnicima Danske. Materijalna kultura tokom velikih seoba često se označava kao germansko željezno doba.
Srednji vijek
Vikinško doba
Početkom Vikinškog doba u 9. stoljeću, završava se prahistorija Danske. Od 8. do 11. stoljeća Vikinzi su nastanjivali Dansku. Oni su tada otkrili i naselili Island, Farska ostrva, Grenland i Vinland (današnji Newfoundland). Koristeći svoje velike vještine u brodogradnji i navigaciji, oni su osvojili dijelove Francuske, Britanska ostrva i Irsku. Nakon ovih osvajanja, započeli su trgovinu stvarajući trgovačke puteve od Grenlanda na sjeveru do Konstantinopolja na jugu preko ruskih i ukrajinskih rijeka, naročito rijeke Dnjepar.
Kada se u ranom 9. stoljeću hrišćanska Franačka država proširila do južne granice Danske, napisani su mnogi izvori koji pružaju najranije historijske dokaze o dancima. Oni govore o kralju Godfredu koji je započeo rat sa Franačkom državom 804. godine. Nakon zauzimanja grada Rerika 808. godine, kralj Godfred i emisari kralja Karla Velikog su pregovarali o miru. Nakon uspostave mira 809. godine, kralj Godfred je napao Frizijce sa 200 brodova.
Pokrštavanje i osnivanje Danske mini|200px|Kraljevstva Knuta Velikoga 1014.-1035.Danska se godinama sastojala od malih kraljevstava. Harald I je 980. uspostavio ujedinjeno kraljevstvo Dansku. Njemački misionari su uspjeli uvjeriti kralja Haralda I da prihvati kršćanstvo. Nova vjera je zamijenila staru normansku mitologiju. Nova religija je donijela kralju neke prednosti. Bio je priznat od Svetog Rimskog Carstva. Osim toga lako je mogao smijeniti protivnike ako su bili pripadnici stare religije. Crkva je doprinijela stabilnoj administraciji.
Početkom 11. stoljeća kralj Knut Veliki je ujedinio Dansku i Englesku od 1014. do 1035. Pomoću flote od 50 brodova iz Engleske Knut Veliki je 1028. osvojio Norvešku. Službeno je krunisan na saboru u Trondhajmu. Njegova titula je postala "Kralj cijele Engleske, Danske, Norveške i dijela Švedske". Norveškom je kratko vladao. Poslije smrti Knuta Velikog 1035. Engleska se oslobodila danske vlasti i Danska je bila neko vrijeme u neredu. Vikinzi iz Norveške su napadali s vremena na vrijeme. Sven II Danski je ponovo uspostavio jaču kraljevsku vlast. Uspostavio je dobre odnose sa nadbiskupom Bremena, koji je tada bio nadbiskup cijele Skandinavije.
Tokom 12. stoljeća Danska dobija vlastitu nadbiskupiju za cijelu Skandinaviju. Nešto poslije toga Norveška i Švedska formiraju svoje nadbiskupije van danske kontrole. Sredinom 12. stoljeća Danskom bjesne građanski ratovi. Valdemar Veliki je stabilizirao kraljevstvo i reorganizirao administraciju. Stvorio je od Danske bitnu silu na Baltiku. Danska se takmičila sa Hanzeatskim savezom, grofovima Holsteina i Teutonskim vitezovima za trgovinu, teritorije i uticaj na Baltiku. Valdemar Veliki je započinjao razne ratove i krstaške ratove za teritorije, kao, npr, rat u Estoniji.
Hiljade crkvi je sagrađeno u Danskoj. Ekonomija je napredovala, najviše zahvaljujući trgovini haringama.
mini|200px|Skandinavija 1219. Kraljevstva Danske, Norveške i Švedske. Žuto je estonsko ostrvo, koje je zauzela Danska i teritorije koje je Danska zauzela u sjevernoj Njemačkoj
Kraljevski problemi Danski kraljevi su imali sve više problema u uspostavljanju kontrole u kraljevstvu. Plemstvo i crkva su postajali sve jača opozicija. Krajem 13. stoljeća plemstvo je prisililo kralja da izda povelju, koja se smatra prvim danskim ustavom. I Hanzi i grofovima Holsteina odgovarala je oslabljena Danska, pa grofovi Holsteina uspijevaju dobiti velike djelove Danske od kralja u zamjenu za novac. Teritoriju Skanije zauzima Švedska.
Na vlast je 1340. došao Valdemar IV Danski, koji je uspio da ponovo ujedini Dansku, okrećući jednog grofa protiv drugoga. Neprekidan napredak i širenje Danske nakon 1360. pod Valdemarom IV Danskim, dovodi ga u sukob sa Hanzom. Hanzi je naročito smetalo što je Danska zauzela Gotland sa vrlo važnim trgovačkim gradom Vizbijem. Hanza se udružila sa Švedskom i napala Dansku. Danci su zarobili veliku flotu od Hanze i vratili su je Hanzi tek kad su dobili ogromni otkup. Hanza je imala sreće, jer se plemstvo na Jutlandu 1370. ponovo pobunilo protiv kralja zbog visokih poreza koji su bili posljedica rata. Hanza i domaća pobuna su prisilili kralja Valdemara IV Danskog u izbjeglištvo. Hanza je nekoliko godina kontrolisala sve tvrđave između Skanije i Zelanda, tačnije kontrolisala je moreuze na ulasku u Baltik.
Margareta i Kalmarska unija mini|200px|Kalmarska unija početkom 16. stoljeća
Margareta I Danska bila je kći Valdemara IV Danskog. Udala se za Hakona VI Norveškog u pokušaju da se ujedine dva kraljevstva zajedno sa Švedskom, jer je Hakon bio povezan sa švedskom kraljevskom porodicom. Njen sin Olaf IV Norveški je trebao da objedini tri kraljevstva, ali umro je prerano, tako da je tokom života kraljice Margerete ujedinjena 1397. Danska, Norveška i Švedska u Kalmarsku uniju. Švedska je tada obuhvatala i Island, Grenland, Finsku i Farska ostrva.
Njen nasljednik je bio odgovoran za raspad Kalmarske unije. Kasnije se Kalmarska unija obnavlja. Švedsko plemstvo je postalo nezadovoljno unijom, tako da je unija bila samo koncept sa malo praktičke političke važnosti. Početkom 16. stoljeća na vlast je došao Kristijan II Danski, koji je osvojio Švedsku silom namećući joj uniju. Pri tome je pobio oko 100 ovođa švedskih protuunionističkih snaga. Švedsku se definitivno odvojila 1521.
Odmah nakon toga odvajanja uslijedio je građanski rat, a protestantizam je postao vodeća religija u Danskoj i Norveškoj. Danska i Norveška su formirale uniju, koja se zvala Danska-Norveška. Norveška je zadržala različite zakone i ustanove, čak različit novac i vojsku. Dva kraljevstva su ostala u uniji do 1814.
Rano moderno doba Reformacija Reformacija, koja je poticala iz Njemačke od ideja Martina Lutera, imala je veliki uticaj na Dansku. Danska nacionalna crkva je luteranska. Reformacija je uvedena 1536. u Danskoj. Širenje protestantizma je bilo moguće zbog kombinacije narodnog oduševljenja i želje za reformom crkve, ali i željom vlasti da se oslobodi ovisnosti od rimskih papa. To je omogućilo kralju da se domogne crkvenih posjeda. Uzimanjem crkvenih posjeda danski kralj je povećao kraljevske prihode za 300%.
Postojalo je veliko nezadovoljstvo katoličkom crkvom, a ranih 1530-ih narod je bio potaknut da napada manastire i crkve. Kada je umro Fridrih I Danski biskupi su odbili da dozvole izbor novog legitimnog kralja Kristijana III Danskog, jer su se bojali da će odobriti luteranizam. Naoružani plemići i gradonačelnik Lübecka prisili su biskupe da prihvate novog kralja Kristijana III Danskog. Crkveni posjedi su oduzeti, a sveštenici su prisiljeni da prihvate luteranstvo. Danska je postala stroga luteranska zemlja. Nije dopuštala ni kalvinizam ni druga protestantska učenja.
Bogatstvo zahvaljujući oporezivanju trgovine kroz Oresund Danska je postal bogata tokom 16. stoljeća, najviše zahvaljujući povećanom saobraćaju kroz Oresund. Danska je oporezovala svu trgovinu kroz Oresund, jer je kontrolirala obje strane moreuza. U to vrijeme trgovina žitom je jako porasla od Poljske prema Holandiji, a i ostatak Evrope je tada napredovao. Španija i Portugal su u kolonijama dobijali velike količine srebra, kojim su kupovali žito na Baltiku.
Danska je imala koristi i od Osamdesetogodišnjeg rata u Holandiji. Veliki broj vještih i obrazovanih izbjeglica iz ekonomski najrazvijenijeg dijela Evrope došao je u Dansku. To je pomoglo da se moderniziraju mnogi aspekti društva i da se uspostave jake trgovačke veze sa Holandijom.
Danska je bila relativno jaka država toga doba. Evropska politika vodila se oko sukoba protestanata i katolika, tako da nije čudo, da se Danska uključila u Tridesetogodišnji rat na protestantskoj strani. Protestanti su pozvali Dansku da spasi protestante, pa je danski kralj Kristijan IV Danski intervenirao u danskoj fazi Tridesetogodišnjeg rata. Danska je bila poražena, ali kasnije se uključuje Švedska sa većim uspjehom.
Kristijan IV Danski je vladao od 1588. do 1648. i ostao je upamćen po velikim građevinskim radovima, koje je preduzeo tokom svoje vlasti. Mnoge najveće zgrade Danske su sagrađene u tom periodu. Nakon njegove smrti Danska je ratovala sa Švedskom. Izuzetno hladna zima zaledila je moreuz Oresund, pa je švedska vojska mogla preći preko leda i direktno napasti Kopenhagen. Mirom iz 1658. Danska predaje Švedskoj tri najbogatije provincije: Skaniju, Haland i Blekinge. mini|200px|Stanje iz 1658. Žuto:Danska-Norveška je predala Švedskoj dansku provinciju Skaniju i norveške provincije Trondhajm i Bahuzia. Crveno: Haland je već bio predat Švedskoj na 30 godina. Ljubičasto:pobunjene provincije koje su se 1660. vratile pod Dansku-Norvešku
Apsolutizam Zbog poraza u ratu sa Švedskom kralj Fridrih III Danski zahtijevao je od plemstva da kralj dobije više ovlasti i da plemstvo gubi izuzeća od oporezivanja. Time počinje razdoblje apsolutizma. Danska skupština je raspuštena i nije je više bilo nekoliko stoljeća. Vlast je reorganizovana, tako da je Danska postala centralizovana država. Kraljevski službenici dominiraju administracijom, a tradicionalna aristokratija je izgubila veliki dio moći. Administracija i zakoni su modernizovani. Standardizovani su utezi i mjere, kao i zemljišni katastar. Zemljišni katastar omogućava direktno oporezivanje.