miniatura|Crist crucificat, 1780. Durant l'estada del pintor Francisco de Goya a Madrid (1775-1792) es va dedicar principalment a dibuixar els cartons per a la confecció de tapissos. Els Borbons havien fet de la confecció de tapissos per a llurs palaus un projecte que s'ajustava a l'esperit de la Il·lustració: aquesta empresa fomentava una indústria de qualitat.
A partir del regnat de Carles III, els gravadors des estampes s'esforçaven per representar motius castellans, en línia amb el pintoresquisme vigent en els sainets teatrals de Ramón de la Cruz o les populars estampes «de vestits d'Espanya tant antics com moderns» gravades per Juan de la Cruz Cano i Olmedilla, (1777-1788), que van tenir una enorme repercussió. Per arribar al tapís havia d'elaborar un model previ en cartó, que servia de base al teler i que reproduïa un llenç d'algun dels pintors secundaris que elaboraven esbossos i després quadres per a tal fi. En els primers anys se seguien models flamencs, de l'escola de David Teniers i Philips Wouwermans.Pita Andrade, pàg.100 A partir de 1746 amb l'impuls de Ferran VI es va renovar l'estil dels cartons per artístes com José Camarón, Antonio González Velázquez, José del Castillo o Ramón Bayeu sota la direcció de Francisco Bayeu i Mariano Salvador Maella, i en última instància, per Anton Raphael Mengs. Aquest va ser a més el rector del gust neoclàssic a Espanya, encara que només va poder ocupar personalment, en el període en què va treballar Goya, de la direcció de la Real Fàbrica de Tapissos de Santa Bàrbara entre 1775 i 1776 quan va partir cap a Roma.
Com a pintor de la cort també realitzà retrats, influït per la referència de l'art de Velázquez. Puntualment va satisfer alguns encàrrecs d'obres religioses.
Cartons per a tapissos miniatura|El cacharrero, 1779. Goya comença la seva tasca, menor com a pintor, però important per a introduir-se en els cercles aristocràtics, amb la dificultat afegida de conjugar el rococó de Tiepolo i el neoclassicisme de Mengs per assolir l'estil apropiat per uns quadres destinats a la decoració de les estances reials, on prima l'observació dels costums espanyols; tot això, a més, dotant l'escena d'encant no exempt de varietat en la unitat. No és encara realisme ple —si bé alguns dels seus olis per cartons denoten verisme, com La nevada (1786) o El paleta ferit (1787)– però sí que va ser necessari allunyar tant del barroc tardà de la pintura religiosa de províncies com l'il·lusionista rococó, inadequat per a obtenir una impressió de factura «del natural» com demanava sempre el pintoresquisme. També calia distanciar-se de la rigidesa academicista del neoclassicisme, que no afavoria la narració i la vivacitat a l'anècdota requerida en aquestes imatges de costums, protagonitzades per personatges populars o aristòcrates disfressats de macos i maques, com es pot apreciar en La gallina cega (1789). El pintoresc necessita que l'espectador senti que l'ambient, els personatges, els paisatges i escenes són contemporanis, quotidians, com els que pot contemplar ell mateix, però alhora, la vista ha de ser entretinguda i despertar la curiositat, perquè en cas contrari mancarien interès. D'altra banda, el realisme capta el motiu individualitzat; els personatges de la pintura de costums en canvi representen un col·lectiu.
L'activitat de Goya per la Reial Fàbrica de Tapissos de santa Bàrbara es va perllongar durant dotze anys, de 1775 a 1780 en un primer quinquenni de treball i de 1786 fins a 1792 (altres set anys), any en què una greu malaltia, que li va provocar la sordesa, el va allunyar definitivament d'aquesta tasca.Historia Universal del Arte (1984) pàg. 1486 En total va fer quatre sèries de cartons distribuïts de la manera següent:
miniatura|Gossos en coble, 1775.
Primera sèrieTomlinson, Janis. Cartons per a tapissos Realitzada el 1775, consta de nou quadres de tema cinegètic realitzats per la decoració del menjador dels prínceps d'Astúries —els futurs Carles IV i Maria Lluïsa de Borbó-Parma— a El Escorial. A la sèrie pertanyen La caça de la guatlla, encara molt influït per les maneres dels germans Bayeu, Gossos en coble o Caça amb mussol i xarxa.
Segona sèrie Es poden distingir dos grups d'encàrrecs que representen diversions populars, generalment d'oci campestre, com corresponia a la ubicació del palau. És per això que s'insisteix a localitzar les escenes a la riba del Manzanares. Els executats entre 1776 i 1778, destinats al menjador dels prínceps en el Palau de El Pardo, i els realitzats el 1778 i 1780 per al dormitori del palau.
miniatura|esquerra|El para-sol, 1777.
El primer grup comença amb El berenar a la vora del Manzanares lliurat a l'octubre de 1776 i inspirat en el sainet de Ramón de la Cruz. El segueixen Passeig per Andalusia (també conegut com La maja i els embozados), Ball a la riba del Manzanares i, potser la seva obra més aconseguida d'aquesta sèrie, El para-sol, un quadre que aconsegueix un magnífic equilibri entre la composició d'arrel neoclàssica en piràmide i els efectes cromàtics propis de la pintura galant.
A l'avantcambra i el dormitori principesc pertanyen La Novillada, on gran part de la crítica ha volgut veure un autoretrat de Goya en el jove torero que mira l'espectador, La fira de Madrid (il·lustració d'un passatge d'El rastre al matí, un altre sainet de Ramon de la Creu), Joc de pilota a pala i El cacharrero, on mostra el seu domini del llenguatge del cartó per a tapís: composició variada però no inconnexa, diverses línies de força i diferents centres d'interès, reunió de personatges de diferents estrats socials, qualitats tàctils en el bodegó de pisa valenciana del primer terme, dinamisme de la carrossa, difuminat del retrat de la dama de l'interior del carruatge, i, en fi, una plena explotació de tots els recursos que aquest gènere de pintures podia oferir.
Tercera sèrie Després d’un període (1780-1786) dedicat sobretot a fer retrats de la classe benestant madrilenya i a pintar un quadre per a San Francisco el Grande de Madrid i una de les cúpules del Pilar, Goya va reprendre el 1786 la feina a la fàbrica de tapissos amb una sèrie destinada a decorar el menjador del palau d’El Pardo. El programa decoratiu comença amb un grup de quatre quadres al·legòrics a les estacions de l'any (entre els quals destaca La nevada o L'hivern, amb un paisatge de tons grisencs i el verisme i dinamisme de l'escena), per continuar amb altres escenes d'abast social, com Els pobres a la font o El paleta ferit.
A més dels treballs dedicats a l'ornamentació del menjador dels prínceps es documenten alguns esbossos realitzats com a preparació a les teles que anaven a decorar el dormitori de les infantes. Hi trobem una obra mestra, La pradera de Sant Isidre que, com és habitual per Goya, és més audaç en els esbossos i més «modern» (pel seu ús d'una pinzellada enèrgica, ràpida i solta) que en els llenços ja rematats. A causa de la inesperada mort del rei Carles III el 1788, aquest projecte va romandre inacabat si bé un altre dels esbossos va donar lloc a un dels seus més coneguts cartons: La gallina cega.
Quarta sèrie Amb destinació al despatx del recentment proclamat rei Carles IV a El Escorial crea una altra sèrie de cartons entre 1788 i 1792, els temes adquireixen matisos satírics, encara que continuen donant compte d'aspectes alegres de la societat madrilenya del seu temps. Així apareixen de nou jocs a l'aire lliure protagonitzats per joves, com a Els xanques, nois (Les nanes) o les dones que a El ninot semblen gaudir amb la revenja de la dominant posició social de l'home, mantejant a un ninot grotesc.
Comencen amb aquesta sèrie a aparèixer els comentaris crítics cap a la societat del seu temps que es van desenvolupar més endavant, especialment en la seva obra gràfica, l'exemple més aviat és la sèrie dels Capritxos. Hi apareixen rostres que anuncien les caricatures de la seva obra posterior, com es pot veure a la cara de faccions simiesques del nuvi d'El casament (1792).
Retrats i acadèmic A Madrid, Goya té accés a les col·leccions de pintura dels reis, i el seu art tindrà en la segona meitat de la dècada de 1770 un referent en Velázquez. La pintura del mestre havia estat elogiada el 1780 en un discurs pronunciat per Jovellanos a la Reial Acadèmia de Belles Arts de San Fernando en el qual lloava el naturalisme del mestre sevillà davant l'excessiva idealització dels defensors neoclàssics d'una pretesa bellesa ideal.
En la pintura del gran mestre sevillà, Jovellanos apreciava valors originals d'invenció, tècnica pictòrica (taques de pintura formant brillantors que l'il·lustrat Gijon anomenà «efectes màgics») i defensa de la tradició pròpia que, segons l'asturià, no desmereixia de la francesa, flamenca o italiana, dominant en la pintura del a Espanya. Goya va poder fer-se ressò d'aquest corrent de pensament i el 1778 va publicar una sèrie de gravats a l'aiguafort en la qual reprodueix quadres de Velázquez. La col·lecció va ser molt ben rebuda, ja que la societat espanyola demandava reproduccions de les pintures dels llocs reals poc accessibles. Les estampes van ser elogiades per Antonio Ponz en el volum vuitè de l seu Viatge d'Espanya, publicat aquell mateix any.
També en els seus quadres Goya aplica els enginyosos tocs de llum en estil de Velàzquez, de la perspectiva aèria i un dibuix naturalista, visibles en el retrat de Carles III caçador (cap a 1788), el rostre arrugat recorda el dels homes madurs del primer Velázquez.
Goya es va en aquests anys l'admiració dels seus superiors, en especial la de Mengs «a qui havia sorprès la facilitat amb què feia [els cartons]».Glendinning (1993), pàg. 33. El seu ascens social i professional és notable i així, el 1780, és nomenat per fi acadèmic de mèrit de l'Acadèmia de San Fernando. Amb motiu d'aquest esdeveniment pinta un Crist crucificat de factura eclèctica on mostra el seu domini de l'anatomia, la llum dramàtica i els tons mitjans, en un homenatge que recorda tant al Crist de Mengs, com al de Velázquez.
miniatura|esquerra|La família de l'infant don Luis de Borbó, 1784 (Fundació Magnani Rocca, Corte di Mamiano, Itàlia).
Al llarg de tota la dècada de 1780 esdevé el retratista de moda de l'alta societat madrilenya. Va ser decisiva per a la introducció de Goya a l'elit de la cultura madrilenya la seva amistat amb Gaspar Melchor de Jovellanos i Juan Agustín Ceán Bermúdez, historiador de l'art. Gràcies a això rep nombrosos encàrrecs, com Banc de San Carlos creat el 1872 i del Col·legi de Calatrava de Salamanca. De summa importància va ser també la seva relació amb la petita cort que l'infant Lluís de Borbó i Farnese s'havia creat a Arenas de San Pedro (Àvila), al costat del músic Luigi Boccherini i altres figures de la cultura castellana. Don Luis havia renunciat a tots els seus drets successoris quan es va casar amb una dama aragonesa, María Teresa Vallabriga, el secretari i gentilhombre de cambra tenia llaços familiars amb la família Bayeu. Del seu coneixement donen compte diversos retrats de la infanta Maria Teresa (entre altres un retrat eqüestre) i, sobretot,La família de l'infant don Luis (1784), un dels quadres més complexos i aconseguits d'aquesta època.
miniatura|Els ducs d'Osuna i els seus fills, 1788 (Museu del Prado).
D'altra banda, per l'ascens de José Moñino y Redondo, comte de Floridablanca dins la governació d'Espanya i la bona opinió que tenia de la pintura del seu compatriota, va rebre alguns dels seus més importants encàrrecs: dos retrats del primer ministre, entre els quals destaca el de 1783, El Conde de Floridablanca i Goya, que reflecteix l'acte in fieri del mateix Goya autoretrat com a pintor que mostra el quadre que està pintant al ministre, jugant amb la idea de la mise en abîme.