La història del Rajasthan comença amb la civilització de la vall de l'Indus que es va estendre per part de l'estat actual, i Kalibangan, al districte d'Hanumangarh, que fou un centre destacat d'aquesta cultura.
Antiguitat S'han trobat dues inscripcions en roques del temps d'Aixoca, vers la meitat del , a Bairat, a la part nord-est, cosa que indicaria que el seu regne arribava fins aquesta zona, almenys per l'oest; després hi arribaren els grecobactrians i entre les seves conquistes s'esmenta l'antiga ciutat de Nagari (Madhyamika), prop de Chitor, i el territori a l'entorn dels rius Kali i Sind; es van trobar al sud-est, a la zona del que fou el principat de Mewar, monedes dels reis Menandre (segona meitat del ) i Apol·lodot II (primera meitat del segle I aC).
Vers el 10 dC el Regne grec de l'Índia, centrat al Panjab oriental, fou eliminat pel rei indoescita Rajuvula. Els indoescites o sakes van dominar Rajputana fins que al seu torn foren eliminats pels kushana, una tribu del Yuezhi, sota Kozula o Kujula Kadfises (mitjan segle I); el seu fill Vima Takto i el net Vima Kadfises van dominar tot el nord-oest de l'Índia vers 80-100; a l'entorn del 100 va pujar al tron el seu fill Kanishka I sota el qual el poder dels kushana arriba al cim. Les monedes dels kushana porten imatges de deïtats zoroastrianes, gregues i hindús.
A la part sud governaven els ksàtrapes occidentals escites, entre els quals el famós Rudradaman I (vers el 130-150), que se sap que dominava Malwa i la regió de Mewar (llavors anomenada Maru) mercès a una inscripció a Ginar (datada vers el 150).
A Kanishka el van succeir Hushka (Huvishka) i Jushka (Vasudeva); sota aquest darrer els dominis kushana a la vall de l'Indus i Afganistan es van perdre i finalment vers el 240 s'hi establí el poder sassànida amb els indosassànides o kushanshahs (virreis dels kusans). Durant el segle IV els kushanshas desapareixen sota les invasions dels huns kidarites (coneguts pels xinesos com ki-to-lo, pels indis com hunes, i anomenats també Yuezhi menors) que després foren coneguts com a huns vermells del sud, i al segle V pels huns heftalites (huns blancs o occidentals) o indoheftalites.
La dinastia gupta de Magadha va governar una part del Rajasthan vers el final del segle IV fins al , però finalment foren derrotats pels huns blancs o heftalites.
El rei heftalita Toramana governava a l'inici del i el va succeir el seu fill Mihirakula; van tenir capital a Sagala i van dominar l'Índia del nord; Mihirakula feu una política de persecució del budisme, cosa que segurament va contribuir a la seva caiguda i el 542 havia estat expulsat del nord de l'Índia i, segons el Rajataringini, s'havia refugiat a Caixmir i al Panjab amb capital a Sialkot fins que finalment fou enderrocat a Karor el 544.
A la primera meitat del VII Harshavardhana, un rajput del clan bais o vaisha, regia a Thanesar i Kanauj, i va conquerir el territori del sud fins al Narmada, incloent-hi la major part de Rajputana. En aquest temps el país fou visitat pel pelegrí budista xinès Hiuen Tsiang (629-45). Rajputana va quedar dividida en quatre parts principals: Gurjara (Bikaner i tota la part occidental i part del Shekawati), Vadari (el sud i part del centre), Bairat (Jaipur, Alwar, i Tonk o regió centre-oriental) i Muttra (la part oriental amb Bharatpur, Dholpur i Karauli). Kotah, Jhalawar i part del que fou l'estat de Tonk formaven part del Regne d'Ujjain.
Edat mitjana Dinasties rajputs Entre el segle VII i el XII va ser el temps de les dinasties rajputs. La primera fou la dels gahlots o sesòdies, procedents del Gujarat, que van ocupar la part sud-oest del Mewar; la seva primera inscripció a Rajputana data del 646. Els van seguir els parihars, que van governar a Mandor (al que després fou Jodhpur) a la segona meitat del segle VII. Al segle VIII hi arribaren els chauhans i els bhatis, que es van establir a Sambhar i a Jaisalmer, respectivament. Els paramares no hi vingueren fins al segle X; al mateix temps els solankis es feren poderosos a la part sud-oest. De tots aquests clans només tres en conservaren un poder apreciable, fins a la independència de l'Índia, els sesòdies, els bhatis i els chauhans; i només els dos primers es van mantenir a les seves localitats inicials. Els chauhans es van desplaçar gradualmente cap al sud-est; els altres clans que establiren el seu poder a la regió foren els jadons (a Karauli) a mitjan , i els kachwahes, que van arribar al que després fou Jaipur, des de Gwalior el 1128; els rathors de Kanauj es van establir a Marwar a l'inici del .Els rajputs jhales no van establir el seu poder a Jhalawar fins al 1838.
Invasions i lluites contra els musulmans La primera invasió musulmana s'hi produí a Gazni entre el 1001 i el 1026. Mahmud de Gazni va trobar nissagues rajputs en totes les principals ciutats del nord de l'Índia, com Lahore, Delhi i Kanauj. Els gaznèvides van creuar victoriosos el país rajput, però encara que van enderrocar temporalment els solankis, no van restar al territori.
Els clans rajputs van passar els següents anys en lluita, especialment contra els solankis i els chauhans, i entre aquests darrers i els rathors de Kanauj. Això va afectar la seva capacitat de resposta a una nova invasió que es va produir sota la direcció de Shihab al-Din Muhammad de Ghor (després sultà gúrida Muizz al-Din Muhammad, 1203-1206) als darrers anys del . Els chauhans, tot i les seves lluites anteriors, hi van presentar una ferotge resistència fins que foren expulsats de Delhi i Ajmer el 1193; Kanauj fou ocupada el 1194. El general esclau turc Aybak Kutb al-Din va establir una guarnició a Ajmer i progressivament van anar reduint tot el territori, assegurant les comunicacions naturals de Rajputana i Gujarat al sud-oest i del Jumna al nord-est, empenyent els clans cap als districtes perifèrics on un territori menys favorable oferia una segona línia de defensa.
Al la rica província de Malwa fou annexionada al Sultanat de Delhi i al començament del XIV Ala al-Din Muhammad Shah I Khalji (1296-1316) va sotmetre les dinasties rajputs al Gujarat, territori que també va passar al sultanat; al mateix temps també va conquerir Ranthambhor, una famosa fortalesa a la part oriental del Rajasthan, i va saquejar Chitor (Chittor, Chittaur), capital dels sesòdies. Encara que els sultans de Delhi envaïen sovint el territori i saquejaven, mataven i esclavitzaven els habitants, no van afectar mai seriosament la independència dels rages rajputs. Cada fortalesa fou defensada desesperadament i, si era conquerida, no podia ser conservada. Els rajputs van aconseguir mantenir independent el seu país tot i les dissensions internes i estar rodejats per territori musulmà; no obstant això, la línia de comunicacions entre Delhi i Gujarat, per Ajmer, va estar habitualment oberta pels exèrcits musulmans, i els rajputs van perdre per un temps molts dels gran forts que dominaven la seva frontera oriental, la més exposada, i van haver de recular lleugerament, però no prou per poder dir que els musulmans dominaven el país. Chitor que fou ocupada, fou reconquerida i altres fortaleses canviaven sovint de mans.
Quan la dinastia tuglúquida s'enfonsà al final del sota l'atac de Tamerlà, que va saquejar Delhi, es van establir sultanats musulmans separats a Malwa i Gujarat. Durant el la lluita entre aquests dos sultanats i els rajputs fou contínua. A l'inici del hi hagué una brillant renaixença del poder rajput perquè la dinastia Lodi tenia conflictes interns i els sultanats de Gujarat i Malwa estaven en guerra entre si. Llavors sorgí la figura de Rana Sangram Singh (Rana Sanga) de Mewar, cap dels sisòdies; el seu valor i capacitat militar van portar els rajputs a eixamplar els seus dominis i aconseguí una certa hegemonia a l'Índia central; ajudat per Medini Rao, cap de Chanderi, va lluitar victoriosament contra Malwa i Gujarat i el 1519 capturà el sultà Mahmud II; el 1526, aliat a Gujarat, va sotmetre totalment Malwa i annexionà als seus dominis les províncies orientals d'aquest estat, i recuperà totes les fortaleses de la seva frontera oriental com Ranthambhor i Khandhar. Rana Sanga deixà de ser un simple cap de clan (rana) per esdevenir gran rei (maharana). No governà gaire temps (1509-1528) i la seva grandesa ja no fou igualada. Un mes abans de la conquesta de la capital de Malwa, Ujjain, el mogol Baber de Kabul i Kandahar va conquerir Delhi i liquidà la dinastia Lodi afganesa. Rana Sanga ho aprofità per a conquerir Bayana, de la qual expulsà la guarnició musulmana; Baber va avançar al seu encontre: el xoc tingué lloc a Khanua o Khanwa (prop de Bharatpur) el març de 1527 i el rana fou totalment derrotat; en la batalla va morir Hasan Khan, el cap del país Mewati i altres destacats caps rajputs. Rana Sanga va morir poc de temps després (1528).
Edat moderna Domini mogol El 1534 Bahadur Shah Gujarati de Gujarat va conquerir Chitor i va recuperar tot el que el maharana havia arrabassat a Malwa; l'hegemonia dels sesòdia o sisòdia fou transferida als rathors, a l'oest, on Rao Maldeo va esdevenir el més poderós dels diversos caps rajputs. La lluita que començà aviat entre Humayun (fill i successor de Baber el 1530) i l'afganès Sher Khan (Sher Shah Suri) va relaxar la pressió de Delhi sobre els clans rajputs i Maldeo va poder incrementar els seus dominis. El 1544 Maldeo fou atacat per Sher Shah Suri, però li va presentar batalla prop d'Ajmer i la jornada fou tan sagnant que Sher Shah va desistir de continuar atacant territori rathor i es va dirigir al sud cap a Mewar i cap al Bundelkhand, on va morir finalment en el setge del fort de Kalinjar.
Humayun recuperà el poder el 1555 i va morir el 1556. Li va succeir el seu fill Akbar el Gran. No gaire després de la seva pujada al poder atacà al rathor Maldeo i va reconquerir Ajmer i altres fortaleses i ciutats importants. Abans de morir (1562) va haver de reconèixer la sobirania imperial. Akbar decidí organitzar tota la regió. Chitor fou assetjada i conquerida amb una final tràgic tradicional (una sortida desesperada en què tots els defensors morien); encara que els sesòdies no foren formalment sotmesos, quedaren reduïts a una guerra de guerrilles a les muntanyes Aravalli. A l'est el cap kachwaha d'Amber entrà al servei de l'emperador, i els chauhans de Bundi estaven terroritzats i procuraven la conciliació; van rendir el fort de Ranthambhor, la clau del país rajput, i van entrar sota la sobirania imperial com la resta de caps menors.
Akbar va agafar com a ostatges les dones i filles de les dues cases principals rajputs; va donar a aquests caps un alt rang dins del seu exèrcit i els envià amb contingents a fronteres distants; en general va tenir èxit en el reclutament de rajputs (excepte els sisòdies), no sols com a tributaris sinó com a partidaris. Jahangir va establir els seus quarters a Ajmer, d'on va atacar personalment els sisòdies que havien derrotat al Mewar als seus generals. Finalment va aconseguir el 1614 la submissió de Rana Amar Singh d'Udaipur, que no obstant això no es va presentar personalment; encara que mai un rana havia anat a la cort mongol, l'estat si que hi havia enviat regularment els contingents militars establerts a l'exèrcit imperial, i l'associació a la política imperial fou en alguns moments molt intensa.