miniatura|Estàtua eqüestre de l'emperador Marc Aureli als Museus Capitolins de Roma La història de l'estructura de l'exèrcit romà recull els principals canvis en l'organització i la constitució de les forces armades de l'antiga Roma, que han estat descrites com «la institució militar més eficaç i duradora de la història».Entrada «The Roman Army» de l'onzena edició de lEncyclopædia Britannica Entre els seus orígens cap al 800 aC i la caiguda de l'Imperi Romà d'Occident el 476, l'organització militar de Roma experimentà canvis estructurals de gran envergadura. Al nivell més alt, les forces es dividien en un exèrcit i una marina, tot i que aquestes dues branques estaven menys diferenciades que en les forces de defensa nacional modernes. Els graus més alts de l'exèrcit i la marina patiren canvis estructurals com a resultat de reformes militars positives i la seva evolució estructural orgànica. Aquests canvis es poden dividir en quatre fases distintes.
Després d'un període protohistòric del qual no hi ha informació escrita, l'estructura de l'exèrcit romà pot generalitzar-se a través d'una sèrie de fases històriques. Inicialment, l'exèrcit romà consistia en unes lleves anuals de ciutadans que prestaven el servei militar com a part dels seus deures envers l'estat. Durant aquest període l'exèrcit romà es va enfrontar principalment a adversaris locals en campanyes estacionals.
A mesura que els territoris controlats per Roma s'anaven expandint, i a mesura que la grandària de les ciutats s'incrementava, els exèrcits de l'antiga Roma van anar a poc a poc professionalitzant-se i es va assalariar els seus soldats. Com a conseqüència, els serveis militars dels nivells més baixos de la societat es van anar fent cada vegada a més llarg termini. Les unitats militars d'aquest període eren molt homogènies i estaven molt regulades. L'exèrcit consistia en unitats d'infanteria romana conegudes com a legions, així com tropes aliades formades per ciutadans no romans conegudes com a tropes auxiliars (auxilia). Aquesta última se solia usar perquè proveís a l'exèrcit d'infanteria lleugera o de cavalleria, formant les legions el nucli d'infanteria pesant.
En la tercera fase del desenvolupament militar de Roma, les forces estaven encarregades de mantenir i assegurar les fronteres de les províncies sota control romà, així com de la mateixa Itàlia. Les amenaces estratègiques de l'època eren en general menys serioses en aquest període, i l'èmfasi es va posar en la preservació del territori guanyat. L'exèrcit va evolucionar a la nova situació i es va tornar més depenent de les guarnicions estables, i menys en els campaments itinerants i les operacions de camp contínues.
En la fase final de l'exèrcit romà, el servei militar va continuar sent assalariat i professional per a les tropes regulars. No obstant això, la tendència a emprar aliats o tropes mercenàries es va expandir fins al punt que aquestes van acabar representant una proporció molt substancial de les forces de Roma. Alhora, la uniformitat de l'estructura que presentava l'exèrcit romà en èpoques anteriors va desaparèixer: els soldats de l'època variaven des d'arquers muntats i molt poc armats a la infanteria pesant, en regiments d'una grandària i qualitat molt varibale. Això va ser acompanyat d'una importància cada vegada major de la cavalleria enfront de la infanteria, així com una recuperació de la importància de la mobilitat.
Forces tribals (800 aC – 578 aC) El primer exèrcit romà esmentat en els escrits és descrit per fonts molt més tardanes, en concret per Titus Livi i Dionís d'Halicarnàs que remunten vuit segles enrere. Sovint es fa referència a aquest exèrcit com lexèrcit curiat de Roma, nom que procedeix de les subdivisions de l'exèrcit basades en les tres tribus fundadores de la ciutat (en llatí: curiae). L'exèrcit era relativament petit, i les seves activitats es limitaven principalment als saquejos i robatoris de bestiar amb escaramusses ocasionals.
No tenia del professionalisme i l'organització de posteriors exèrcits romans, com que les unitats i regiments eren probablement compostos per divisions per tribus o per gens. L'exèrcit estava compost d'infanteria des dels seus començaments en algun moment del primer mil·lenni aC, mentre que la cavalleria (coneguda com els celeres o, literalment, els ràpids) no es formaria, segons la tradició (molt discutida, d'altra banda), fins als temps de Ròmul i Rem.Livi, Historia de Roma des de la seva fundació, Llibre I, capítol 15
Durant aquesta època, Roma era probablement un poble fortificat a dalt d'un turó, i el seu exèrcit es podria aproximar al típic grup de guerrers de l'edat del bronze, liderats pel cap de la tribu. Moltes de les armes i armadures d'aquest període eren molt similars a la resta de la cultura de Villanova, que era la predominant a la regió. Els dissenys de les espases, per exemple, eren molt similars a les utilitzades per altres poblacions d'aquesta època.
L'exèrcit (legio en llatí) d'aquest període consistia, segons Titus Livi, en exactament 3.000 soldats d'infanteria i 300 de cavalleria. Cadascuna de les tres tribus fundadores n'havia d'aportar un terç. No obstant això, Livi és molt posterior als fets descrits, que unit a l'exactitud matemàtica d'aquestes xifres, les converteix en poc fiables.L'edició de 1911 de l'Enciclopèdia Britànica les denomina «clarament artificials i inventades» En el que coincideixen la majoria dels historiadors moderns és en què la pràctica totalitat de l'exèrcit la formaven els soldats a peu o pedites. Possiblement es tractava d'una infanteria homogènia armada amb javelines. La cavalleria (en llatí, Celeres), era molt menys nombrosa, i segurament composta pels nobles benestants de la ciutat.
A l'entrada del , els etruscs (en llatí, etrusci), durant l'edat del ferro, constituïen la civilització predominant al Laci.Livi, Historia de Roma des de la seva fundació, Llibre 5, capítol 33 Com tants altres pobles de la regió, els romans van guerrejar amb els etruscs per conservar la seva independència i van ser derrotats. A final de segle els etruscs van conquerir Roma i van establir una dictadura militar o un regne a la ciutat.
Hoplites de model etrusc (578 aC - 510 aC) miniatura|Escultura d'un hoplita de l'antiga Grècia. En aquest tipus de soldats es basava la primera classe d'infanteria desenvolupada per Roma (Segle V aC). Tot i que algunes fonts romanes, incloent-hi Titus Livi i a Polibi, parlen als seus relats de l'exèrcit romà de l'època de la monarquia romana (període que va seguir la captura de Roma pels etruscs), cap d'elles són fonts contemporànies als fets. Polibi, per exemple, escrivia uns tres cents anys després dels esdeveniments que relata, i Titus Livi se situa cronològicament uns cinc cents anys més tard als fets. Addicionalment, els registres i documents que puguin ser redactats pels romans al llarg d'aquesta època van ser destruïts quan la ciutat va ser saquejada pels gals, de manera que les fonts no poden ser tan fiables en aquest període com ho són en la història militar posterior a la Primera Guerra Púnica. Per tots aquests motius, gran part de la història d'aquest període es considera apòcrifa.
D'acord, però, als escrits que han perdurat fins al dia d'avui, els tres reis de Roma a l'època de l'ocupació etrusca van ser: Tarquini Prisc, Servi Tul·li i Tarquini el Superb. Durant aquesta època, l'exèrcit va passar per una reforma cap al model centurial, basat en la classe socioeconòmica.Livi, Historia de Roma des de la seva fundació, Llibre 1, capítol 42 Aquesta reforma s'atribueix tradicionalment a Servi Tul·li, segon dels reis etruscs, qui hauria dut a terme el primer cens de tots els ciutadans romans.Livi, Historia de Roma desde su fundación, Libro 1, capítulo 43 Livi diu que Tul·li va reformar l'exèrcit en trasplantar-hi la nova estructura dissenyada per a la vida civil com a resultat del cens. Entre altres motius, el servei militar era considerat en aquest temps una responsabilitat cívica i una forma de millorar l'estatus social dins de la societat romana.
En qualsevol cas, les classes socials romans no van ser creades pel cens, sinó que més aviat van ser qualificades per ell. Seria per tant una mica més exacte dir que, en lloc de ser reformada, l'estructura militar de l'època va ser més ben definida: la qualificació com a ciutadans de «primera classe» (aquells qualificats per servir militarment com a infanteria pesant) a aquells amb actius per valor de 100.000 o més asos (la moneda de l'època), no altera el fet que abans d'aquesta qualificació els ciutadans més pobres no haguessin estat capaços de pagar les armes i l'armadura necessàries per servir com a infanteria pesant.
Els relats també diuen que l'exèrcit va duplicar la seva grandària en aquest moment, passant d'estar format de 3.000 homes a 6.000, que al seu torn es va dividir en 60 centúries de 100 homes cada una. L'exèrcit estava compost per una sèrie de tropes diferents basades en les classes socials dels ciutadans propietaris, coneguts col·lectivament com a assidui. Tots, des dels ciutadans més pobres pertanyents a la «cinquena classe» fins als més rics de la «primera classe» i amb l'ordre eqüestre, per sobre de tots, estaven obligats a complir el servei militar.
És important fer un incís per assenyalar que els ciutadans romans d'aquesta època normalment veien el servei militar com un honrós deure envers l'estat. Aquesta visió contrastaria amb el servei militar en temps posteriors, quan ja es percebia com una càrrega desagradable i costosa. Mentre que existeixen relats de romans del Baix Imperi que van arribar a mutilar-se per evadir el servei militar,Campbell, The Crisis of Empire, p. 126 sembla que no existien aquests problemes al començament de la història de Roma. Això, en part, pot ser degut a la menor intensitat dels conflictes en aquesta època, i en part també al fet que solien lluitar prop de les seves pròpies terres i llars, i que fins i tot sovint la seva lluita era per tal de protegir aquestes possessions. També podia ser degut, com apunten alguns dels últims escriptors romans, a l'existència d'un major esperit marcial en l'antiguitat.Aquest punt de vista apareix en l'onzena edició de l'Enciclopèdia Britànica, que argumenta que «Gran part de la seva força descansava en les mateixes qualitats que havien fet terribles als soldats puritans d'Oliver Cromwell - l'excel·lent caràcter dels soldats plebeus, la rígida disciplina i el superior entrenament»
L'ordre eqüestre, els plebeus benestants, servia com cavalleria muntada (d'aquí el seu nom). La primera classe, composta pels ciutadans més rics, servia com a infanteria pesant amb espases i llargues llances (amb certa semblança als hoplites), i ocupava la primera línia de batalla. La segona classe anava armada de forma similar a la primera, però sense un peto que els protegís el tors, i amb un escut oblong en lloc de rodó. Es col·locava just darrere de la primera en formació de batalla.
Les classes tercera i quarta tenien un armament més lleuger que les altres dues, i portaven una llança i diverses javelines per atacar a distància. Normalment es col·locaven darrere de la segona classe, per donar suport amb les seves armes llancívoles. Finalment, els ciutadans de la cinquena classe eren massa pobres per permetre's molt equipament, pel que anaven armats com fustigadors, amb fones i pedres. Es col·locaven a manera de pantalla per davant de l'exèrcit principal, del qual cobrien la seva aproximació i ocultaven les seves maniobres.