Holonomní vazba je taková mechanická vazba, která nezavisí na rychlosti hmotného bodu. Název pochází z řeckého výrazu holos – celý.
Určit, zda je vazba holonomní, či nikoliv může být silně netriviální úkol, protože v některých případech, kdy předpis vazby závisí explicitně na rychlosti , je možné se této závislosti zbavit. Nejčastěji se to provádí pomocí integrování. Ne ve všech případech je však u vazeb integrace možná.
Opakem vazby holonomní je neholonomní vazba.
Příklady Čistě geometrická vazba, která určuje množinu povolených poloh je často holonomní. To je například vazba vynucující, že hmotný bod s polohou se musí pohybovat po kouli o poloměru
Disk o poloměru valící se po ploše bez prokluzu ve třírozměrném případě představuje neholonomní vazbu. Disk je popsán pomocí čtyř parametrů: 2 souřadnice pro polohu bodu dotyku, úhel o který se disk odvalil a úhel otočení disku do strany . Aby disk neprokluzoval, požadujeme, aby rychlost pohybu bodu dotyku odpovídala rychlosti odvalování , . Tyto dvě rovnice představují dvě vazby ve tvaru . Mezi dvěma libovolnými body a existuje mnoho různých cest, které je spojují (se stejným úhlem odvalení). Integrace zde proto nemá dobrý význam a v tomto případě se tak nemůžeme zbavit závislosti na rychlostech.
Naopak valící se neprokluzující disk v dvourozměrném prostoru je podroben holonomní vazbě, protože mezi dvěma body existuje vždy právě jeden způsob jak se dostat z jednoho do druhého. Tuto kinematickou vazbu (závisící na rychlosti) je proto možmo integrovat a zbavit se tak závislosti na rychlosti.
Podolský, str. 35
Holonomní vazba představuje v jistém smyslu dostačující popis pohybu, který tuto vazbu splňuje, z toho také pramení samotný název.
Názvosloví Někdy bývají v literatuře geometrické vazby nazývány holonomní a integrabilní kinematické vazby semiholonomní.
Odkazy Poznámky
Reference
Literatura
Související články mechanická vazba zobecněné souřadnice
Kategorie:Teoretická mechanika