Dějiny města Budapešti sahají až do období antiky, resp. Římské říše.
Doba římská náhled|Pozůstatky římského města Aquincum
Již v 3. století př. n. l. u pramenů na úpatí Gellértova vrchu sídlili Keltové. Přítomnost jejich osídlení lze dohledat i v Pešti. Kolem roku 89 n. l. založili Římané severně od dnešního centra osadu Aquincum. K ochraně zdejšího přechodu přes Dunaj bylo i na protějším (pešťském) břehu zřízeno opevněné Contra Aquincum (poblíž dnešního Náměstí 15. března). V Aquincu byla umístěna vojenská posádka a roku 106 se stalo hlavním městem provincie Pannonia Inferior. Ve své době se jednalo o dosti velké sídlo; počet obyvatel se odhaduje na 20 000. Úpadek Římské říše a období stěhování národů znamenaly také vylidnění Aquinca. V Panonii se vystřídali Hunové, Ostrogóti, Langobardi, Avaři, Slované a nakonec počátkem 10. století se zde usadili Maďaři vedení knížetem Arpádem, který si zvolil za své sídlo dunajský ostrov Csepel.
Středověké město alt=|náhled|Pomník krále Štěpána před Rybářskou baštou Když se počátkem 10. století v Panonii usadili Maďaři, stal se jedním z jejich opěrných bodů Budín (pozdější Starý Budín, maďarsky Óbuda, německy Alt-Ofen) na pravém břehu Dunaje v těsném jižním sousedství někdejšího Aquinca. Původ názvu se vykládá různě – buď ze jména Arpádova mladšího bratra Budy nebo ze slovanského výrazu, znamenajícího jeskyni.
V pozdějších dobách se stal Budín jedním ze sídel uherských panovníků (vedle Ostřihomi (Esztergom) a Stoličného Bělehradu (Székesfehérvár). Na trvalo na Budínský hrad přesídlil král Emerich Uherský v roce 1098. Za pohanské vzpoury roku 1046 byl na kopci u Budína umučen csanádský biskup Gerhard (maďarsky Gellért); jeho jménem je vrch nazýván dodnes.
Na levém břehu se Pešť poprvé připomíná k roku 1148; samo osídlení však je zjevně již slovanského původu, jak o tom svědčí jméno („pec“). Slibný vývoj však roku 1242 narušil mongolský vpád, který zpustošil celou středovýchodní Evropu. Středověké městečko lehlo popelem. Uherský král Béla IV. (Vojtěch IV.) poté přikázal stavět po celé zemi pevné kamenné hrady. Jedna z takových silných pevností vyrostla na vysokém kopci jižně od (Starého) Budína, dnešním Hradním vrchu (Várhegy). Od roku 1261 zde až do 16. století sídlili uherští králové. Kolem nového hradu se brzy rozrostlo město, které převzalo název staršího sídla v severním sousedství – Budín (maďarsky Buda, německy Ofen). V prostoru až k Gellértově vrchu vznikl tzv. Malý Budín (de facto podhradí). V roce 1230 získali obyvatelé tohoto města jisté výsady a byli osvobozeni od některých povinností, které museli obyvatelé království vykonávat. Přítomná zde byla i komunita zahraničních kupců.
Období rozkvětu náhled|Pohled na Budín z roku 1493
Budín i Pešť vzkvétaly zejména za vlády Zikmunda Lucemburského (zřízení univerzity 1395) a Matyáše Korvína (první tiskárna 1473). Převážně na budínském hradě sídlili také v letech 1490 až 1526 čeští králové Vladislav a Ludvík. Za vlády Jagellonců čítalo budapešťské trojměstí kolem 25-30 000 obyvatel a patřilo spolu s Prahou, Vídní a Krakovem k největším sídlům střední Evropy. Město bylo důležitým střediskem obchodu s dobytkem a vínem. Žil zde značný počet německých kupců, kteří sem přicházeli především obchodovat s látkami. Ve 14. století se zde objevila kolonie florentiských kupců, kteří pomáhali se spravováním financí města. Tuto informaci lze vyčíst z cestopisu Bertrandona de la Broquière, který v polovině 15. století navštívil právě Budín. Žili zde také Židé, kteří byli vyhnáni z tehdejší Francie.
V roce 1458 byl za krále Uher zvolen Matyáš Korvín. Ten rozhodl o přestavbě Budínského hradu do renesanční podoby, do města pozval italské architekty. Nechal rovněž přebudovat Matyášův chrám. Změny doznaly rovněž i hradby Budína, které doplnily bastiony. Bránily nicméně jen blízké okolí samotného hradu, velká část obyvatel Budína žila za hradbami. I Pešť se úspěšně rozvíjela jako samostatné město. V 15. století získala postavení srovnatelné s Budínem. Vzhledem k tomu, že na přelomu 15. a 16. století bylo město poměrně přelidněné, vznikaly nové osady v jeho blízkosti.
Turecká nadvláda náhled|Lázně Rudas jsou jednou z dochovaných památek na osmanskou nadvládu
Po vítězství v bitvě u Moháče (Mohács) roku 1526 Turci brzy opanovali velkou část Uher. Měli mimořádný zájem o obsazení Pešti i Budína, neboť se jednalo o města relativně daleko na severu, blíže Vídni. Poprvé se v roce 1526 pokusili získat Budín útokem na lodích, nicméně neúspěšně a stáhli se do města Kalocsa. Město nicméně vyplenili a tři dny trval požár. Habsburkové bránili město před Turky dělostřeleckou palbou z okolních kopců. V následujícím roce se jej pokusili zmocnit, nicméně jejich útok byl neúspěšný.
Turci zde uspěli až roku 1541. Budínský hrad byl dobyt lstí a téměř bez boje. Budín se od té doby na jedno a půl století z metropole uherského státu stal provinčním městem – sídlem budínského pašaliku. Řada křesťanských kostelů byla změněna v mešity či zbořena. Ve městě samotném příliš nového postaveno nebylo, vznikly ale náboženské stavby a lázně. Turci nicméně zpevnili opevnění okolo Budína, slabší zdi směřovaly pouze k Dunaji a také okolo Pešti, která měla menší strategický význam. Pod tureckou vládou se rozvíjel spíše Budín, než Pešť. Samotní pašové sídlili nicméně jinde, než na budínském hradě. Ten byl využíván nejprve jako stáje a potom jako sklad střelného prachu. V roce 1578 došlo k výbuchu skladiště, což původní hrad celý zničilo. Budínským pašou byl jmenován Mustafa Paša Sokolović (původem z dnes bosenského Višegradu. Za to, že dopustil zničení Budínského hradu byl následně z nařízení sultána popraven. Předpokládá se, že při výbuchu zeměřelo několik tisíc lidí, odhady se pohybují od jednoho až do pěti tisíc.
Došlo i k podstatným změnám na obyvatelstvu města. Velký počet německých a maďarských měšťanů odešel, hlavně na sever. Místo nich se v Budíně a okolí hojně usazovali Srbové, Arméni a Řekové – podrobené národy Osmanské říše. Přišli také Židé. Nejvíce Srbů žilo ve čtvrti Taban, jižně od hradu. Dodnes srbskou minulost v Budapešti, Szentendre a jinde v okolí připomíná řada pravoslavných kostelů či místní názvy začínající na Rác (Rác je staré maďarské označení Srbů). Z křesťanské Evropy do Budína uprchlo mnoho Židů, jelikož Turci byli vůči nim tolerantnější. I po Turcích je stále možné spatřit stopy – muslimským poutním místem je dodnes mauzoleum derviše Güla Báby (Gül Baba türbe) ze 40. let 16. století ve čtvrti Rózsadomb severně od hradu. Uherské lázeňství se protklo s osmanským, došlo k rozvoji nemalého počtu koupelí. Mnohé dodnes fungující lázně pocházejí ještě z časů tureckého panství.
Budapešť v této době navštívil známý turecký cestovatel Evlia Cselebi, který přes Budín cestoval do Vidně a do dalších lokalit, které se tehdy nacházely na frontové linii střetu dvou impérií. Poznamenal si, že město bylo neúspěšně napadeno v roce 1526 a při boji o něm padl značný počet tureckých bojovníků. V Budíně se (v podhradí) nacházelo okolo tří set domů. Přes Dunaj již tehdy vedl most.
V závěru období turecké vlády žilo v Pešti 56 tisíc lidí.
18. století náhled|Řetězový most Széchenyi lánchíd
Obléhání Vídně v roce 1683 skončilo pro Turky nezdarem. Sultánova armáda se musela stáhnout. Byla poražena u Parkán (dnes Štúrova) a vojskům pod vedením Karla V. Lotrinského se podařilo na krátkou dobu obsadit Pešť. Vzhledem k začátku podzimu a horšímu se počasí se nicméně musela z města stáhnout. Teprve až o tři roky později byl Budín po těžkém šestitýdenním obléhání dobyt habsburským vojskem a většina Uher tak byla pod habsburskou mocí. Proti osmdesátitisícové armádě se bránilo zhruba dvanáct tisíc lidí. Při dobytí města rakouští vojáci vraždili muslimské a židovské civilisty včetně dětí. Bestiálně zavraždili 30000 civilistů, než vůdce obléhání zakázal vraždění.
Po skončení bojů však byla Budapešť městem pouze regionálního významu. Zničené město obývalo jen málo lidí. Nové domy lidé stavěli z kamene, který získávali demolicí starších tureckých hradeb. Aby nepanoval chaos, byl vytvořen systém povolování staveb, plánování a zavedeny protipožární předpisy. Bylo například rozhodnuto o zákazu stavby doškových střech a zákazu sladování odpadků v ulicích (vše v 90. letech 17. století). Místním bylo nařízeno vydláždit ulice. V roce 1720 žilo v Budíně okolo deseti tisíc lidí, v samotné Pešti potom pouhých 2,5 tisíce. Z tohoto malého počtu byla většina místních německy mluvících. V první polovině století se postupně měnil střed Pešti; mizely původní turecké domy a objevovaly se nové. Zůstala však původní uliční síť. V 70. letech 18. století došlo z rozhodnutí císařovny Marie Terzie k přestavění Budínského hradu do barokní podoby. Uskutečnily se také první volby starosty Budína. Roku 1782 bylo založeno Institutum Geometricum, předchůdce dnešní budapešťské polytechniky. Roku 1767 byl v provozu pontonový most na Dunaji.
Budapešť ještě nebyla hlavním městem Uher. Uherský sněm zasedal jen občas a především v Bratislavě, kde se nacházely i další úřady Uherského království. Sídlila zde např. i Regentská rada (vláda; ). K jeho přesídlení do Budapešti došlo roku 1785 z rozhodnutí císaře Josefa II. Slavnostního ceremoniálu se dne 14. dubna účastnila řada lidí. Ke konci 18. století měla tři města dohromady kolem 50 000 obyvatel. Začala postupně vyrovnávat ztrátu, kterou způsobily války s Turky. V roce 1790 bylo založeno předměstí Lipótváros, které se později stalo integrální součástí metropole. Na mapách prvního vojenského mapování je patrné historické centrum Pešti, Budína a k němu přiléhající Víziváros (vodní město, ; v Uhrách oblíbené označení částí měst při břehu řeky, např. Dunaje). Okolo Pešti se ještě nacházelo městské opevnění (strženo bylo v závěru 18. století). Navazující předměstí získávala podobu, která později definovala i jak budou umístěny některé radiální ulice z centra metropole (např. Rákóczi ut). V prostoru náměstí Döbrentei tér, kde se dnes nachází mimoúrovňová křižovatka při Alžbětině mostu se nacházelo podhradí. Dunaj již překlenoval most, a to v blízkosti náměstí Vigadó tér na pešťské straně.
1. polovina 19. století
Projekt modernizace města připravil János Hild v roce 1805. Vytvořen byl regulační plán pro rozvoj sídla.
Na modernizaci Pešti a Budína měl velkou zásluhu hrabě István Széchenyi – kupříkladu inicioval postavení prvního (řetězového) mostu přes Dunaj, který dnes nese jeho jméno. Most vznikl v 40. letech 19. století, jen několik let po ničivé povodni, která poškodila značnou část původních domů v Pešti a vyžádala si na více než sto mrtvých. Po ní bylo také koryto řeky podstatněji upraveno. Za pomoci odborníků z Vídně byla vybudována kanalizace, která nahradila otevřené stoky. Těmi tekly splašky přímo po ulici, což znamenalo značné riziko z hlediska šíření infekčních chorob. Rovněž byly dodlážděny i zbylé ulice (většinou boční a okrajové). Výstavbu honosnějších staveb financovala v této době především maďarská šlechta. Nové stavební předpisy zajistily, aby nevznikaly domy z pochybných materiálů stavěné rizikovými postupy.
V roce 1846 dosáhla do Budapešti železnice. První trať do maďarské metrople vedla z území dnešního Slovenska ze Štúrova přes Vác. První budapešťské nádraží se jmenovalo Pešťská odjezdová budova () a stálo v místě současného nádraží Nyugati pályaudvar. Výstavba loděnic na Dunaji odstartovala industrializaci města, která se odehrávala později, v druhé polovině 19. století. V hospodářství města nicméně začal dominovat potravinářský průmysl. Existovala rozsáhlá síť parních mlýnů. Jejich vznik inicioval rovněž Széchenyi, především Pešťská mlynářská společnost, která byla významným investorem a držitelem akcií řady dalších firem. Otevření předlitavského trhu pro zalitavské farmáře znamenalo cestu k prospěritě; železnice umožnila spolu s paroplavbou po Dunaji vyvážet velké objemy potravin směrem na západ.