náhled|vpravo|600px|Síť pozemních komunikací v Praze Spolu s houstnoucím automobilovým provozem za první republiky začala vznikat i potřeba stavby kapacitních silničních komunikací. Součástí projektu první české dálnice Praha – Brno – hranice se Slovenským státem (stavba zahájena v roce 1939) je tak i pražský dálniční okruh. Po vzniku protektorátu se projekt změnil a v roce 1940 začala stavba prvního úseku, která však byla krátce nato kvůli postupující válce zastavena. Po válce nebyla stavba obnovena.
V 60. letech automobilový provoz začal opět prudce stoupat a tím i potřeba kapacitních komunikací. Byl proto navržen plán ZÁKOS (základní komunikační systém), který počítal se stavbou hned tří okruhů a návazného systému radiál. Do roku 1989 byla dokončena jen část tohoto plánu, včetně Barrandovského mostu (1988) a kontroverzní Severojižní magistrály (1980).
Po roce 1989 plán doznal výrazných změn, počet okruhů byl snížen na dva, snížil se také počet radiál. Objevilo se také mnohem více tunelových úseků, které umožňují výrazně zredukovat počet demolic domů. S dokončením obou okruhů se počítá kolem roku 2030.
Významné průjezdní komunikace vpravo|náhled|Významná čtyřproudová komunikace Liberecká spojující dálnici D8 s centrem Prahy Přehled je řazen podle významných radiálních tahů (od výtoku Vltavy proti směru hodinových ručiček), pod příslušným radiálním tahem jsou uvedeny tangenciální a další doplňující komunikace, především ty, které směřují k předchozí uvedené radiále. Radiály jsou v seznamu pro přehlednost popsány obecným označením podle směru, většinou nejde o oficiální ani běžná označení.
Levý břeh Vltavy (západ) Velvarská radiála: Svatovítská, Jugoslávských partyzánů, Podbabská, Roztocká: radiální tah na sever, bývalá Velvarská silnice z Dejvic podél levého břehu Vltavy směrem na sever k Roztokům, navazuje silnice II/242. Svatovítská ulice plní též roli tangenciální spojky mezi ulicemi Milady Horákové a Evropská. Kamýcká, odbočuje v Sedlci směrem na Suchdol, navazuje silnice II/241 směr Černý Vůl, která se ve Velkých Přílepech spojuje s Roztockou větví. Chomutovská radiála: Korunovační, Pod kaštany, Československé armády, Evropská: radiála z oblasti Bubenče přes Dejvice, Vokovice a Horní Liboc a kolem Ruzyně, navazuje dálnice D7. Horoměřická odbočuje z Evropské přes Jenerálku a navazuje na ni silnice II/240 na Horoměřice a Černý Vůl. Aviatická: krátká komunikace, která mimoúrovňové odbočuje z Evropské k letišti Ruzyně Karlovarská radiála: Veletržní (/ Vrbenského, Partyzánská, U Výstaviště, Strojnická), Milady Horákové, Patočkova, Bělohorská, Karlovarská: radiální tah z Holešovic přes Letnou, Střešovice, Břevnov a jižní okraj Ruzyně, navazuje silnice I/6 směr Hostivice. Je připravována náhrada dálnicí D6 a Břevnovskou radiálou. Drnovská: tangenciální spojka mezi Karlovarskou a Evropskou v Ruzyni, v minulosti označovaná jako část silnice II/600. Část její zátěže převzal nedaleký rychlostní Pražský okruh. Pražský okruh: od MÚK Jiviny na Karlovarské pokračuje na sever, kde přímo navazuje na západní část Evropské a silnici I/7. Stará plzeňská radiála: Resslova, Jiráskův most, V botanice (z centra) / Matoušova (do centra), Kartouzská, Plzeňská (do centra část trasy ulicemi Vrchlického, Duškova, Mozartova), Na Radosti, pokračuje silnice II/605 směr Rudná. Strahovský tunel: rychlostní tangenciála mezi Plzeňskou a Patočkovou, součást Městského okruhu Podbělohorská, Pod stadiony, Turistická, Vaníčkova, Myslbekova: tangenciální trasa mezi Plzeňskou a Patočkovou přes Strahov Podbělohorská, radiální propojka mezi strahovskou tangenciálou a Kukulovou Kukulova, tangenciála mezi Plzeňskou a Bělohorskou (Motol – Vypich) Slánská, řepská tangenciála, v minulosti označovaná jako část silnice II/600. Pražský okruh, propojuje ul. Na Radosti od mimoúrovňové křižovatky u Chrášťan s Karlovarskou na MÚK Jiviny. Radlická plzeňská radiála: Radlická (do centra Vltavská, Ostrovského), Bucharova, rychlostní Rozvadovská spojka, na křižovatce u Chrášťan navazuje dálnice D5. Radlická, tangenciální propojení k Plzeňské tunel Mrázovka, nové tangenciální propojení k Plzeňské (Městský okruh) Puchmajerova / Butovická a Pod Vidoulí, Klikatá, Jinonická: tangenciální propojení Radlické a Plzeňské z Jinonic do Košíř. Bucharova, tangenciální propojení Radlické, Rozvadovské spojky a Plzeňské, navazuje tangenciální Kukulova. Jeremiášova, jižní obchvat sídlišť Jihozápadního Města od konce Radlické v Nových Butovicích, na západní straně Stodůlek mimoúrovňovým stykem křižuje Rozvadovskou spojku a pokračuje tangenciálně na úrovňovou křižovatku s Plzeňskou Bílý Beránek, kde navazuje na sever tangenciála Slánská. Jáchymovská, Ořešská: od Jeremiášovy přes Řeporyje k Pražskému okruhu u Ořechu. Strakonická radiála (Chuchelská radiála): Zborovská a Svornosti (z centra) / Hořejší nábřeží (do centra), Strakonická Zlíchovský tunel a Dobříšská: Městský okruh mezi Strakonickou a Radlickou Barrandovská spojka (radiální ul. K Barrandovu): od Strakonické a Městského okruhu u Barrandovského mostu přes Barrandov na MÚK s Pražským okruhem u Slivence, trasa mezinárodní silnice E50. Pražský okruh, od MÚK u Slivence až k MÚK Chrášťany, z větší části po hranici Prahy. Pražský okruh, úsek Lahovice – Slivenec je ve výstavbě. Radotínská radiála: Výpadová, Lahovičky – Radotín podél Berounky Pod Klapicí, K cementárně, Pod Lochkovem (v minulosti silnice II/599) k MÚK u Slivence, kde se napojuje na Pražský okruh a Barrandovskou spojku. Tato tangenciála zčásti plní funkci chybějící části Pražského okruhu. Zderazská, navazuje silnice II/101 směr Třebotov Karlická, navazuje silnice II/115 podél levého břehu Berounky směr Černošice Štěchovická radiála: K přehradám, navazuje silnice II/102 po levém břehu Vltavy směr Štěchovice Žitavského, Ke Krňovu: propojení ul. K přehradám a Strakonické přes centrum Zbraslavi.
Pravý břeh Vltavy (jih) Modřanská pravobřežní radiála: Jiráskovo náměstí, Rašínovo nábřeží, Podolské nábřeží, Modřanská (stavba KOMOKO), Komořanská, u Závisti navazuje oběma směry okružní silnice II/101, a to buď přes Vltavu na most Závodu míru nebo k jihovýchodu Břežanským údolím. V minulosti byla označována jako silnice II/103. Československého exilu, Hornocholupická, Podchýšská: radiála přes horní část Modřan a Cholupice, za Písnicí vyúsťuje do Libušské. Generála Šišky, tangenciála propojující Libuš a Modřany po spádnici Branická, Ke Krči, Vrbova, Novodvorská, dopravní směr Braník – Lhotka – Kamýk a Libuš mající smíšené radiální i tangenciální rysy. Mariánská, Lhotecká: tangenciála Lhotka – Modřany Generála Šišky, tangenciála propojující Libuš a Modřany po spádnici Na strži, (Sulická, Pod višňovkou), Štúrova, Libušská: radiála Krč – Lhotka – Libuš – Písnice – Dolní Břežany. Jeremenkova, tangenciální propojení Krč – Podolí Jižní spojka, Městský okruh údolím Kunratického potoka směrem k Barrandovskému mostu, s ulicemi Na strži a Sulickou propojena mimoúrovňovou křižovatkou. Zálesí, propojuje tangenciálně Krč a Novodvorskou, navazuje Mariánská a Lhotecká Durychova, tangenciální spojka mezi Libušskou a Novodvorskou v Nových Dvorech, pokračuje jako ul. Ke Kamýku k Mariánské. Meteorologická, tangenciální spojka mezi Libušskou a Novodvorskou v Libuši, navazuje Generála Šišky. Podchýšská, Hornocholupická, Československého exilu: tangenciálně-radiální spojka od Písnice do Modřan Vídeňská (jesenická) radiála: (Michelská), Vídeňská, Michle – Krč – Kunratice, pokračuje jako silnice II/603 do Jesenice Vyskočilova a Olbrachtova ulice propojují Michelskou tangenciálně se Severojižní magistrálou (ul. 5. května) a ulicí Na strži, navazuje Jeremenkova. Jižní spojka, Městský okruh údolím Kunratického potoka směrem k Barrandovskému mostu, s Vídeňskou propojena mimoúrovňovou křižovatkou. Zálesí, od Thomayerovy nemocnice v Krči spojuje tangenciálně Vídeňskou se Štúrovou a Novodvorskou. Kunratická spojka, spojuje tangenciálně Vídeňskou (křižovatka U studánky) s Libušskou (na severu Písnice). Severojižní magistrála a chodovská radiála: Wilsonova, Mezibranská a Sokolská (z centra) / Legerova (do centra), Nuselský most, 5. května, od místa souběhu se Spořilovskou jako dálnice D1 s názvem Brněnská. Žitná a Karlovo náměstí (k Vltavě) / Ječná (od Vltavy), Resslova, Jiráskovo náměstí, Jiráskův most Nuselské údolí: Křesomyslova, Jaromírova / Sekaninova (k Vltavě), Na slupi, Svobodova, Výtoň Táborská / Lounských, Petra Rezka, Čiklova, Slavojova, Vnislavova, Libušina: tangenciální sjezd z pankrácké pláně k nábřeží pod Vyšehradem. souběžná obslužná radiála Náměstí Hrdinů, Na Pankráci, Budějovická (Pankrác – Michle) Olbrachtova, tangenciální spojení Budějovické a Na strži, na východě navazuje Vyskočilova, na západě Jeremenkova. Antala Staška, tangenciální spojení Budějovické a Na strži, na západě pokračuje na Zelený pruh. Jižní spojka, Městský okruh na západ pokračuje směrem k Barrandovskému mostu. Se Severojižní magistrálou propojena mimoúrovňovou křižovatkou u kačerovských garáží a depa metra. Pod Chodovcem, U Kunratického lesa, Na jelenách: komunikace od MÚK Na Chodovci (Brněnská) přes kruhový objezd u Westfield Chodov, jižním okrajem sídliště Horní Roztyly (Jižní Město II) kolem vysokoškolských kolejí Jižní Město přes křižovatku Na jelenách ke komplexu křižovatek u Šeberova, kde opět vyúsťuje na dálnici D1 (Brněnská). Ryšavého, Roztylská, Kunratická spojka: komunikace od MÚK se Severojižní magistrálou u jižního okraje Spořilova kolem stanice metra Roztyly, přes kruhový objezd u Westfield Chodov, kolem stanice metra Chodov a severním okrajem sídliště Horní Roztyly přes křižovatku Na jelenách a dále tangenciálně-radiálním směrem jako Kunratická spojka ke křižovatce s Vídeňskou v lokalitě U studánky a k Libušské do Písnice. Chilská, K Hrnčířům, K Šeberovu: radiála z Litochlebského náměstí kolem stanice metra Opatov přes MÚK s dálnicí D1 u Jižního Města a přes Šeberov a Hrnčíře do Zdiměřic a Kocandy (Jesenice). K Labeškám, tangenciála z Dobřejovic směrem do Kunratic, v Hrnčířích křižuje radiálu K Hrnčířům – K Šeberovu, u Šeberáku křižuje Kunratickou spojku, navazuje ul. K Šeberáku Türkova, Litochlebské náměstí, Chilská (průjezd centrem Chodova) Pod Chodovcem, Mírového hnutí, Výstavní, Novopetrovická, Františka Diviše, Podleská. Radiálně tangenciální směr komunikace Chodov – Háje (severním okrajem Jižního Města) – sídliště Petrovice – Uhříněves. Úsek Pod Chodovcem až Výstavní byl v minulosti označován jako silnice II/601.
Východ Nuselské a vršovické údolí, tangenciálně-radiální západovýchodní směr Výtoň, Svobodova, Na slupi, Nuselské údolí (Jaromírova / Sekaninova k Vltavě), Křesomyslova, Otakarova, Vršovická, V olšinách tangenciála Nusle – Pankrác: náměstí Bratří Synků, Sezimova / Nuselská a Vladimírova, Táborská. michelská radiála: náměstí Bratří Synků, Nuselská, U plynárny (křiž. s Bohdaleckou a Chodovskou), navazuje Záběhlická tangenciálně radiální severojižní směr křiž. Želivského, Votická, Soběslavská, U zdravotního ústavu, Benešovská (křižovatka Bělocerkevská), Bělocerkevská, křiž. s Vršovickou, U Slavie, U vršovického hřbitova, Bohdalecká, křiž. s ul. U plynárny, Chodovská, Spořilovská, napojení na D1 Jižní spojka (Městský okruh) křižuje Chodovskou a Spořilovskou ulici u Spořilova v místech někdejšího Bratislavského náměstí. hostivařská radiála: Průběžná, Švehlova, Hornoměcholupská (Strašnice, Zahradní Město, Hostivař, Horní Měcholupy, Petrovice). Jižní spojka (Městský okruh) křižuje neúplnou MÚK Švehlovu a Průběžnou ulici u Zahradního Města. Pražská, K Horkám: tangenciála z Hostivaře kolem sídliště Košík na Jižní Město k ulici Mírového hnutí, navazuje Ke stáčírně a Chilská. tangenciální ul. Úvalská, Na Padesátém (kolem stanice metra Skalka)