náhled|vpravo|400px|Koncept zpětnovazební smyčky použité pro regulaci dynamického chování systému: je použita záporná zpětná vazba, protože regulovaná veličina () změřená senzorem na výstupu regulovaného systému se odečítá od požadované hodnoty a výsledkem je chybový signál, který je zpracován regulátorem, aby byl přiveden jako akční veličina na vstup regulovaného systému. Teorie řízení je naukou o řízení a popisu systémů. Základní dělení je na klasickou teorii řízení a na moderní teorii řízení. Toto dělení má spíše pedagogický význam a v současné době se používají jak metody z klasické, tak moderní teorie.
Klasická teorie řízení Teorie řízení, jejíž formální rozvoj začal ke konci 19. století. Je založena na vnějším popisu systémů. Základními pojmy tu jsou: Přenos systému Frekvenční charakteristika Impulsní charakteristika Přechodová charakteristika Diferenciální rovnice
Vnější popis systémů využívají některé metody pro návrh PID regulátorů: GMK – geometrické místo kořenů (Hodograf) frekvenční návrh Integrální kritéria kvality regulace
Moderní teorie řízení Tento pojem vznikl v 60. letech k odlišení přístupu založeném na stavovém popisu systémů od „klasické teorie“, která je založena především na popisu vnějším (tzv. přenos systému), ale v současné době se oba způsoby popisu silně prolínají a oba se používají při návrh regulátorů.
Moderní teorie řízení chápe návrh regulátoru jako optimalizační úlohu. Zadáním tedy jsou kritéria optimality a omezení. Takové pochopení úlohy však vyžaduje přesný model a právě závislost na přesnosti modelu dala vzniknout další problematice a tou jsou „robustní metody“, které do formulace úlohy zahrnují i neurčitost modelu. Ta může být v případě popisu např. frekvenční charakteristikou dána nikoliv jednou křivkou, ale mezními křivkami.
Literatura Christopher Kilian (2005). Modern Control Technology. Thompson Delmar Learning. . Vannevar Bush (1929). Operational Circuit Analysis. John Wiley and Sons, Inc.. Robert F. Stengel (1994). Optimal Control and Estimation. Dover Publications. , . Franklin et al. (2002). Feedback Control of Dynamic Systems, 4, New Jersey: Prentice Hall. . Joseph L. Hellerstein, Dawn M. Tilbury, and Sujay Parekh (2004). Feedback Control of Computing Systems. John Wiley and Sons. , . Diederich Hinrichsen and Anthony J. Pritchard (2005). Mathematical Systems Theory I – Modelling, State Space Analysis, Stability and Robustness. Springer. . Sontag, Eduardo (1998). Mathematical Control Theory: Deterministic Finite Dimensional Systems. Second Edition. Springer. . V.Havlena, J.Štěcha (1999). Moderní teorie řízení. Skriptum ČVUT P.Blaha, P.Vavřín. Řízení a regulace 1. Skriptum VUT
Externí odkazy
Kategorie:Kybernetika