náhled|upright=1.2|Moderní rekonstrukce římských legionářů s plátovou zbrojí (lorica segmentata) Starověká římská pěchota, hlavní bojová složka římské armády, byla nejmocnější vojenskou silou své doby. Legie římských pěšáků porážely nepřátele od Británie až po Mezopotámii. Než se však stala římská pěchota takto výkonnou, musela projít celou řadou reforem. Ze začátku své existence byl Řím silně ovlivněn keltskou kulturou a podle toho římští vojáci bojovali a byli také vyzbrojeni. V raném období republiky bojovali římští pěšáci ve falangách těžkooděnců. Až ve čtvrtém století př. n. l. byly zavedeny legie a manipuly. Velkým reformátorem vojska byl Gaius Marius. Ten udělal z legií profesionální armády, jejichž vojáci sloužili ve vojsku podstatnou část života. Kladem těchto reforem bylo, že římský pěšák neměl konkurenci, záporem fakt, že se římští vojáci stále více upínali ke svému veliteli než k zákonům republiky a senátu. To byl také jeden z důvodů, proč padla republika a vzniklo císařství. Římští pěšáci byli výborně vyzbrojeni a jejich tvrdý výcvik byl pověstný. Díky tomu v pozdním období republiky a raném období císařství disponoval Řím nejlepším vojskem starověku. V období pozdního císařství nastal úpadek říše a s ním i úpadek římské pěchoty. Do římského vojska byli čím dál více verbováni barbaři, což znamenalo konec klasické římské pěchoty.
Pěchota rané republiky Keltský a etruský vliv Kmeny vnitrozemské Itálie byly až do šestého století př. n. l. velice ovlivněny keltskou kulturou. Tento vliv se projevoval v mnoha oblastech římské kultury, ale nejvíce bylo ovlivněno římské vojenství. Existují důkazy, že v římském vojenství té doby existovaly elitní řády vítězů a válečných kněží, kteří byli zasvěceni bohu války Martovi.Anglim, str 28. Výzbroj a výstroj římských vojáků také nesla značný keltský vliv. Římské meče, stejně jako keltské, byly dlouhé přibližně 70 centimetrů a sloužily spíše k sekání než k bodání. Pokud jde o římské přilbice, štíty a brnění, většinou šlo o napodobeniny keltských kusů. První římské armády byly zřejmě složeny ze skupin válečníků, kterým velel vždy nějaký šlechtic nebo výjimečně zkušený a udatný válečník. Tyto armády měly za úkol bránit své město před okolními kmeny a zároveň posouvat hranice na úkor jiných kmenů. Válečníci bojovali zřejmě jednotlivě, a i když jejich úspěch byl často ku prospěchu většině, osobní zisk a sláva byly pro mnohé z nich motivací. Tato organizace byla zastaralá a Řím se v té době netěšil velké úctě a ani nedosahoval velkých územních zisků. Kolem roku 600 př. n. l. si Řím podrobili Etruskové a provedli zde vojenské reformy.
Etruskové byli značně ovlivněni řeckou kulturou a používali falangu řeckého stylu, kterou zavedli i v Římě. Etruskové také zavedli všeobecnou brannou povinnost. Branná povinnost měla svůj počátek v době vlády etruského král Servia Tullia, který uspořádal římskou společnost do tříd odpovídajících bohatství a sociálnímu postavení jejich příslušníků. Lid byl rozdělen do tříd známých jako centurie. Každá ze tříd se v době války sama vybavovala v rozsahu odpovídajícímu jejich finančním možnostem. Příslušníci nejmajetnější třídy si pořizovali kompletní hoplítské brnění. Nejchudší třídy, ozbrojené praky, se využívaly jako prakovníci. Styl boje byl stejný jako v Řecku. Falanga byla uspořádaná do osmi řad a falangisté byli vyzbrojeni kopím, štítem, helmicí a brněním.
Římané vypudili Etrusky koncem šestého století př. n. l., ale falangu řeckého stylu si zachovali. Falanga se však vůbec nehodila k boji v hornatých Apeninách. Římané proto utrpěli několik těžkých porážek od Galů a Samnitů. Právě v této době (koncem čtvrtého století př. n. l.) přestali Římané falangu používatAnglim, str 42..
Manipulové válečnictví Zatímco válčení taktikou falangy dominovalo Latiu od poloviny šestého století př. n. l. do století čtvrtého, na konci čtvrtého století př. n. l. se od toho upustilo. Místo falangy se začaly používat takzvané manipuly. Manipulová formace se v podstatě skládala z určitého počtu linií pěchoty, kdy každá linie byla tvořena bloky vojáků. Mezi těmito bloky zůstával široký prostor, který umožňoval postupovat vpřed nebo se stahovat nezávisle na pohybu bojové linie jako celku. Několik manipulů tvořilo římskou legii. První linie se skládala z patnácti manipulů. V nich bojovali hastati, mladíci vyzbrojení kopími, později meči. Byli pouze lehce vyzbrojeni a lehce obrněni, proto jejich hlavní předností byla rychlost. Za nimi následovalo dalších patnáct manipulů složených z principů. Tito výborně vyzbrojení vojáci na vrcholu sil bojovali meči. V posledních manipulech byli triariové, veteráni, kteří se vzhledem k vyššímu stáří pohybovali pomaleji, ale dokázali využívat svých zkušeností. Bojovali kopími a fungovali jako pevné těžiště legie. Toto uspořádání se nepříteli jevilo jako šachovnicový vzor připomínající řadu zploštělých klínů. Za této situace jako první vstupovali do boje hastati. Pokud byli odraženi, stáhli se a prošli mezerami mezi principy. Poté se pustili do boje principové, a pokud i oni byli odraženi, ustoupili z přední linie k triariům. Jakmile triariové propustili hastaty a principy za sebe, uzavřeli své linie a vytvořili z kopí nepropustnou zeď.
Reformy a výzbroj římského pěšáka náhled|vpravo|150px|Gladius Římská pěchota prošla dalšími, leč nijak zásadními změnami a reformami během druhé punské války. Způsobil je nedostatek vhodných vojáků, kteří by bránili Řím. Po katastrofální porážce u Kann (216 př. n. l.) byli do římského vojska povoláváni k vojsku rolníci, a dokonce i otroci. Od roku 392 př. n. l. dostávali pěšáci pravidelný plat, což byl první krok k profesionální armáděAnglim, str 43.. Římská pěchota byla stále složena z milice, i když už měla řadu prvků profesionální armády. Od každého odvedence se očekávalo, že si opatří vlastní zbroj a bude sloužit po dobu 16 let (v době války až 20). Hlavní taktickou formací té doby byla legie. Legie čítala 4200 až 5000 mužů. Byla rozdělena do centurií po 80–100 mužích a dvě centurie tvořily jeden manipul. Většina pěšáků patřila k takzvané těžké pěchotě. V římské armádě sloužili i příslušníci lehkých jednotek a jízdy, ale v tak nízkém počtu, že byli považováni za zbytečné (nedostatek jízdy a lehké pěchoty se plně projevil v bitvě u Kann). Každý římský pěšák používal k ochraně štít scutum a byl vybaven párem oštěpů zvaných pilum. Scutum, vyrobené z vrstveného dřeva a pokryté látkou či kůží, bylo nejspíše keltského původu. Štít se držel za jednoduchou rukojeť umístěnou za středovou puklicí. K boji s mečem a k vrhání oštěpem se hodil lépe než řecký štít hoplon. Velkou většinou pěšáků bylo využíváno kroužkové brnění a příležitostně pancíř. Helmy byly stále kopiemi keltských a řeckých kusů. Nejvíc se používala helma montefortino, vylepšená verze keltské helmice. Oštěpy měli dvojího druhu – silné a slabé. Když se protivník přiblížil, všichni legionáři vrhli svá pila a vyrazili do útoku (velice účinná taktika). Každé pilum bylo vybaveno zpětnými háčky, aby si protivník nemohl oštěp vytáhnout z těla či štítu. Protivník byl po zásahu zpravidla vyřazen z boje, a pokud se oštěp zabodl do štítu, tak zvýšil jeho váhu, že byl dále nepoužitelný. Hlavní zbraní legionářů však zůstával meč gladius. Během druhé punské války se užíval takzvaný gladius hispaniensis, který vyráběli zbrojíři v Hispánii. Byl z vynikajícího železa (z Hispánie pocházelo nejlepší železo v Evropě) a měl nevídané ostří. Používal se hlavně k bodání, které bylo daleko účinnější než sekání. Meč měřil přibližně 50 centimetrů.
Spojenecké kontingenty a žoldnéři Římané byli mistři v získávání spojenců. Každý národ nebo kmen, který porazili, donutili k uzavření spojenectví (některá města a kmeny vstupovaly do tohoto spojenectví z vlastní vůle) . Takovéto spojenectví bylo výhodné pro obě strany. Spojence chránila římská armáda a na jejich území byly zřizovány římské vojenské posádky.Penrose, str 26. Pro Řím představovali spojenci nekonečnou studnici lidských zdrojů. Od spojenců se očekávalo, že poskytnou vojáky do jednotek organizovaných na římských hranicích, které podporovaly římské legie v boji. Zajímavé bylo, že si spojenci nemuseli hradit stravu ani zbraně, všechno toto obstarával Řím. Po určité době se tato spojenectví stávala opravdu silnými. Hannibal si byl skoro jistý, že Římem ujařmené národy se vzbouří, jakmile Římany několikrát porazí.náhled|vlevo|200px|Římští spojenci v boji. Když byli Římané drtivě poraženi u Kann, očekával Hannibal, že proběhne obrovská vzpoura proti Římu, ale nestalo se tak. K Hannibalovi se přidalo jen několik měst, která byla ihned poražena, a Hannibal byl stejně daleko jako na začátku. To dokazuje pevnost římského spojeneckého systému. Po různě dlouhé věrné službě dostávala spojenecká města nový typ římského občanství. Toto občanství se nazývalo sine suffragio (občanství bez volebního práva)Penrose, str 27.. Nositel tohoto občanství měl omezená práva, musel platit daně, nastupoval na vojenskou službu, ale nemohl se podílet na římském politickém životě. Řím také často zabíral půdu poražených protivníků. Na této půdě se poté usadili chudí římští rolníci, kteří předtím nepodléhali vojenské povinnosti. Poté, co zbohatli, už této povinnosti podléhali. Když vypukla válka, do všech spojeneckých měst byli posíláni legáti, aby zjistili, kolik mužů to či ono město poskytne. V roce 218 př. n. l. počet spojeneckých vojáků činil 250 000 pěšáků a 26 000 jezdců. Pokud jde o počet spojenců a římských vojáků v armádě, činil tento poměr skoro vždy 1:1. Spojenečtí pěšáci byli skoro stejně vycvičeni, ale výzbroj měli zpravidla o něco starší než římští vojáci. Další důležitou složku římské armády té doby tvořili žoldnéři. Většinou byli verbováni pro své specifické schopnosti (například Galové byli výborní jezdci). Žoldnéři také byli často posíláni jako dar. Hierón II. Syrakuský během druhé punské války poslal Římanům na pomoc 1000 lučištníků a prakovníků. Po skončení druhé punské války se staly žoldnéřské jednotky nedílnou části římského vojska.
Pěchota pozdní republiky náhled|upright=0.9|Římský legionář z 1. století př. n. l. Profesionalizace římské pěchoty