thumb|right|Keiser Fasilides' borg i Gondar thumb|Topografisk og politisk kart over dagens Etiopien. Etiopiens historie strækker sig fra de ældste tider, fra menneskehedens oprindelse, for millioner af år tilbage, men fragmentarisk går historisk tid tilbage i 3000 år. Fra 100-tallet e.Kr. kom Etiopien for alvor ind i historien. Egyptere havde fulgt Nilen til Etiopien på jagt efter rigdomme som guld og slaver. Etiopien blev tidligere kaldt for Abessinia, men det ældste historiske navn var fortsat Etiopien eller Æthiopia, fra græsk aith-, "mørkt" eller "brændt", og -ops, "ansikt". Etiopierne blev omtalt af Herodot, Klaudios Ptolemaios, og Plinius den Ældre, og landet blev omtalt som et hjem for en gammel civilisation og hvor guderne skaffede sig visdom. Denne mytologiske beskrivelse omfattede dog mere end kun Etiopien, men beskrev alt land syd for Egypten, hovedsagelig Nubien og de nubiske riger, som lå syd for det, som i dag er det nordlige Sudan. Oldtidens grækere og romere havde diplomatiske forbindelser med Etiopien. Arabiske handelsmænd sejlede over Det Røde Hav til kysten af Etiopien og grundlagde handelsstationer her omkring 1.000 f.Kr.
Abessiniens gamle sagn redegør for livlige forbindelser med semitter i de ældste tider. Det gamle dynasti i Sjoa blev anset for at nedstamme fra Menelik, en påstået søn af kong Salomon og Makeda, dronningen af Saba, og blev således stamfader for det kejserlige det salomonske dynasti. Hvad, som synes sikkert, er, at sabæerne i Yemen udvandrede til Abessinien og sabeisk blev landets skriftsprog til etiopisk blev indført med kristendommen, som kom en gang efter 330 e.Kr. med missionærerne Frumentius og Aedesius og snart spredte sig over hele landet.
Etiopien er det eneste land i Afrika ved siden af Liberia, som aldrig har været under kolonistyre. Fra 1936 til 1941 var landet okkuperet af Kongeriget Italien, men etiopierne formåede sammen med britiske tropper at besejre Italien. Landet var et kejserdømme frem til 1974 da den sidste kejser, Haile Selassie, blev styrtet. Landet blev der efter styret som et kommunistisk diktatur. Eritrea i nord rev sig løs og blev selvstændigt fra Etiopien i 1993 efter 30 år med guerillakrig.
Forhistorie thumb|En rekonstruktion af Lucy, set fra siden. Mennesker og tidlige hominider har boet i nutidens Etiopien i flere millioner år. Dette er kendt ved, at de ældste fossiler fra hominider er fundet i Etiopien. Man har fundet tidlige hominider på flere steder i Etiopien. Det mest kendte er skelettet af Lucy, som blev fundet i Awashdalen i den nordøstlige region Afar i 1974. Det er anset som verdens næst ældste, men det mest komplette og bedst bevarede, fossil af en voksen Australopithecus. Lucys taksonomiske navn, Australopithecus afarensis, betyder "sydlige abe fra Afar" og henviser til den etiopiske region, hvor fundet blev gjort. Det er beregnet, at Lucy levede for omkring 3,2 millioner år siden.Mother of man – 3.2 million years ago , BBC Science
Der er også blevet fundet flere andre fossiler i landet, blandt andre en anden tidlig hominid, Ardipithicus ramidus (Ardi).Ansari, Azadeh (7. oktober 2009): Oldest human skeleton offers new clues to evolution , CNN Østafrika, og særlig den generelle området Etiopien, er anset som stedet, hvor en tidlig udgave af det moderne menneske opstod, arkaiske Homo sapiens, i tidlig mellempalæolitisk tid. Homo sapiens idaltu, fundet ved det arkæologiske sted, som kaldes for Mellem-Awash i Etiopien, levede for omkring 160 000 år siden.White, Tim D., Asfaw, B., DeGusta, D., Gilbert, H., Richards, G.D., Suwa, G. & Howell, F.C. (2003): "Pleistocene Homo sapiens from Middle Awash, Ethiopia". Nature 423 (6491): 742–747. doi:10.1038/nature01669 . PMID 12802332 . I Afar har man også fundet levninger fra mennesker, som man mener er fra omkring 7.000 f.Kr. Levningerne viser, at der blev drevet en form for primitiv jordbrug på dette tidspunkt.
Bronzealderens kontakt med Egypten thumb|Statuefragment af dronning Hatshepsut. Det var under hendes styre, at den mest kendte egyptiske ekspedition drog til Etiopien. De tidligste nedtegnelser om Etiopien blev gjort i oldtidens Egypten i løbet af det gamle rige. Egyptiske handelsmænd omtalte fra omkring 3.000 f.Kr. landet syd for Nubien eller Kush som Punt og Yam. Oldtidens egyptere var i besiddelse af myrra, fundet i Punt, så tidlig som første eller andre dynasti, hvilket er tolket som indikationer på, at handel mellem de to lande eksisterede allerede fra begyndelsen af oldtidens Egyptens eksistens. Det menes, at denne tidlige handel kunne være sket over land langs Nilen og dens bifloder, det vil sige Den Blå Nil og Atbara. Den græske historiker og geograf Agatharchides havde dokumenteret søfart hos de tidlige egyptere: "I løbet af den velstående periode under det gamle rige, mellem 30. og 25. århundrede f.Kr. blev flodruterne holdt i orden, og egyptiske skibe sejlede langs Det Røde Hav så langt som til myrra-landet."Agatharchides, i Wilfred Harvey Schoff (sekretær ved Commercial Museum of Philadelphia) med et forord av W. P. Wilson, Sc. Director, The Philadelphia Museums (1912): Periplus of the Erythraean Sea: Travel and Trade in the Indian Ocean by a Merchant of the First Century, oversatt til engelsk fra gresk og med kommentarer. New York, New York: Longmans, Green, and Co., side 50 og 57.
Den første kendte rejse med skib til Punt skete på 2600-tallet f.Kr. under styret under farao Sahura. Den mest berømte ekspedition til Punt skete imidlertid under styret under dronning Hatshepsut, antagelig en gang rundt 1495 f.Kr., da ekspeditionen blev nedtegnet i detaljerede relieffer på templet i Deir el-Bahri ved Theben. Inskriptionerne viser en handelsgruppe, som fragter myrratræer, sække med myrra, stødtænder fra elefant, røgelse, guld, flere fragmenterede trævarer, og eksotiske dyr. Detaljeret information om disse to nationer er sparsommelig, og der er mange teorier om deres steder og det etniske forholdet mellem folkene. Egypterne kaldte tidvis landet Punt for Ta-Netjeru, i betydningen "Gudernes land", og betragtede det som disses oprindelse.Pankhurst, Richard (1997): The Ethiopian Borderlands: Essays in Regional History from Ancient Times to The End of the 18th century, Asmara: Red Sea Press, Inc., s. 5, 7, 9.
Encyclopedia Britannica fra 1911 hævdede, at forbindelsen mellem Egypten og Etiopien i det mindste så tidligt som 22. dynasti var meget nært, og ved begyndelsen af styret under Pije, farao ved 25. dynasti, var de to landene tidvis styret af samme hersker. Hovedstaden for disse to dynastier lå imidlertid nord for det moderne Sudan, i Napata. Denne by, som ligger i dagens Sudan, var hovedstaden i oldtidens etiopiske rige, blev erobret af farao Amenhotep II. Under det 21. dynasti grundlagde flygtende præster for guden Amon, ætlinger af ypperstepræsten Herhor, en selvstændig præstestat i Napata. Under det 23. dynasti begyndte riget at udvide sit område nord over, og med 25. dynasti overtog det Egyptens trone. Det etiopiske rige blev nu opkaldt efter sin nye hovedstad Meroë og beholdt sin uafhængighed, da Egypten kom ind under persisk overherredømme, dog krævede Dareios I af Persien både tribut og soldater fra Etiopien. Præsterne i Napata var fortsat de mægtigste i staten, men til sidst lykkedes det kongerne i Meroë at frigøre sig fra dem. Kulturforbindelsen mellem Egypten og Etiopien blev da mindsket, og udviklingen forfaldt.
Bevis på kontakter med Naqada, et sted ved Nilen i det sydlige Egypten, omfattet obsidian (naturlig glas) fra både Etiopien og den ægæiske kultur.Bavay, Laurent; Putter, Thierry de; Adams, Barbara; Novez, Jacques; André, Luc (2000): The Origin of Obsidian in Predynastic and Early Dynastic Upper Egypt, MDAIK 56, s. 5-20. Se publicering på nettet
Antikken thumb|Pyramider i Gebel Barkal i den sydlige gruppe. I oldtiden blev begrebet Etiopien (græsk Αιθιοπία) i antikken benyttet hovedsagelig om øvre Nildalen syd for Egypten, det område, der senere er kendt som oldtidens kongedømme Kush, i dag en del af Nubien, og som på 300-tallet evt. blev angrebet af Aksum, som ligger nord i dagens Etiopien på højlandet ikke langt fra Det Røde Hav. Omtaler af kongedømmet Aksum som "Etiopien" går så langt tilbage i tid som til første halvdel af 300-tallet evt. efter som inskriptioner af Ezana Habashat (kilden for "Abyssinien") i ge'ez, et sydarabisk alfabet, og blev oversat til græsk som "Æthiopien".
I 700- og 600-tallet f.v.t. eksisterede der et kongedømme kaldet Da'amot i Eritrea og det nordlige Etiopien. Kundskaber om dette rige er sparsomme, da der kun er fundet få inskriptioner og få arkæologiske undersøgelser er blevet gjort. Det er derfor uklart, om Da'amot gik under med fremvæksten af Aksum eller udviklede sig til Aksum eller var en af småstaterne, som forenedes med Aksum.
Kongedømmet Aksum opstod i 100-tallet f.v.t. på ruinerne af Kush i det, som i dag er det nordlige Etiopien og Eritrea. I 300-tallet evt. synes det som om, at det havde nået sit højdepunkt, da dets områder strakte sig fra sydlige Etiopien og til nordlige Sudan, og omfattede hvad, der tilhørte Nubien, hele Eritrea og nordlige Etiopien samt sydvestlige Arabien fra sydvestlige Saudi-Arabien til vestlige del af Yemen. Riget havde gode forbindelser med Arabien og Indien, desuden med romerne og blev påvirket af græsk kultur. Kongerne i Aksum lod præge guldmønter med græske inskriptioner.
En etiopisk dronning, som den græske historiker Strabo kaldte for Kandake, forsøgte på kejser Augustus' tid, 23 f.v.t., at erobre Egypten fra romerne men blev besejret, og den romerske hærfører Petronius ødelagde der efter 22 f.v.t. den gamle by Napata i Kush. Under romersk overherredømme frem til Diokletians tid styrede Etiopien over såvel Napata som Aksum, men sidstnævnte var mest velstående.
thumb|Kong Ezanas stele i Aksum. Det sagnomspundne oldtidsrige Saba er nævnt i Det gamle testamente, og selv om nogen forskere mener, at det kan have ligget i Etiopien, er det oftest placeret i Yemen. I henhold til etiopiske legender, bedst repræsenteret i Kebra Negest, blev dronningen af Saba lokket af kong Salomon af oldtidens Israel til at gå i seng med ham, hvilket resulterede i et barn kaldet Ebn Melek, som senere blev kejser Menelik 1. af Etiopien. I henhold til legenden rejste Menelik tilbage til Israel som voksen for at møde sin fader. Salomon sendte med ham sønnen af ypperstepræsten Zadok for at fragte en efterligning af Pagtens ark, beskrevet i Bibelen som et stort guldskrin. På rejsen tilbage til Etiopien i følge med en del israelitiske præster opdagede han, at Zadoks søn havde stjålet den ægte ark. Det er blevet hævdet, at den ægte ark fortsat er opbevaret ved kirken dedikeret til jomfru Maria i Aksum. Traditionen, som hævder, at den bibelske dronning af Saba var en hersker af Etiopien, som besøgte Jerusalem, bliver støttet af den jødiske historiker Josefus i 100-tallet evt. Han identificerede Salomons besøgende som en dronning af Egypten og Etiopien.
Etiopien er nævnt flere gange i Bibelen. Et eksempel på dette er fortællingen om den etiopiske eunuk i Apostlenes gerninger 8:27-28: "Filip gjorde sig i stand og drog af sted. Han fik se en etiopisk hofmand, en høj embedsmand som havde tilsyn med skatkammeret hos Kandake, dronningen i Etiopien. Han havde været i Jerusalem for at tilbede. Nu var han på vej hjem og sad i sin vogn og læste fra profeten Jesaja."Apostlenes gerninger kap. 8:27-28 , besøgt 24. september 2014 Teksten fortsætter med at fortælle hvordan, Filip hjalp etiopieren at forstå et afsnit af Jesaja som han læste. Efter, at etiopieren havde fået forklaringen og forstået, at Jesus var "Guds Søn", lod han Filip døbe sig. Dronning Gersamot Hendeke 7., et navn som har en vis lighed med "Kandake", var dronning af Etiopien fra år 42 til 52. Den etiopiske ortodokse kirke blev grundlagt af munke fra Syrien.