La historia de Bélgica se divide tradicionalmente en dos grandes episodios. El primero de ellos es aquel que comprende la historia del conjunto de territorios que formaron en el año 1830 el Estado de Bélgica propiamente dicho (pues nunca fue independiente de un modo estable antes de este año). El segundo retoma la sucesión de acontecimientos a partir de esta fecha clave, que supone el nacimiento de Bélgica en tanto que nación independiente política y territorialmente.
Generalidades La historia de Bélgica está ligada a la historia de los otros Estados del Benelux. Poco a poco, los diversos Estados situados entre las futuras Francia y Alemania habrían de fusionarse en un solo Estado por los Duques de Borgoña. Esta unificación comenzó en 1384 y no finalizó sino hasta en 1443. Los territorios fueron llamados Países Bajos (llamados "Bélgica" durante la dominación romana).
En el y como consecuencia de la Reforma Protestante, las provincias del norte proclamaron su independencia. Desde entonces hay que distinguir entre: Los Países Bajos del Norte: Estado protestante e independiente; lo que más tarde sería Países Bajos. Los Países Bajos del Sur: Estado católico gobernado por soberanos extranjeros hasta 1789 (por la casa de los Habsburgos: primero por los españoles, después por los austríacos). Entre 1789 y 1830, estos Países Bajos del Sur fueron ocupados por los franceses y por los neerlandeses, antes de terminar siendo independientes como Estado belga. Finalmente, en 1839, una parte de Bélgica formaría un nuevo Estado: el Gran Ducado de Luxemburgo.
Prehistoria thumb|Cuchillos de sílex descubiertos en cuevas belgas
En el hoy territorio belga fueron descubiertos fósiles neandertales en 1829-1830 en Engis, y en otros lugares, algunos que datan de antes de la era actual.
La temprana tecnología de cultivo neolítica más antigua de Europa del Norte, la llamada cultura LBK, alcanzó el este de Bélgica en su punto más alejado hacia el noroeste desde sus orígenes en el sureste de Europa. Su expansión se detuvo en la región de Hesbaye, en el este de Bélgica, alrededor de 5000 a. C.. La LBK belga es notable por el uso de muros defensivos alrededor de las aldeas, algo que puede o no puede haber sido necesario debido a la proximidad de cazadores-recolectores.
Las llamadas cerámica de Limburgo y cerámica de La Hoguette son estilos que se extendieron por el noroeste de Francia y los Países Bajos, pero que serían según algunos resultado de la propagación por cazadores recolectores de la tecnología de la cerámica de la población original de agricultores LBK del noreste de Francia y de Bélgica. Una cultura neolítica un poco más tardía se encuentra en el centro de Valonia, el denominado «Grupo de Blicquy», que puede representar una rama de colonos LBK. Un sitio arqueológico notable en esta región son las minas neolíticas de sílex de Spiennes, declaradas en 2000 Patrimonio de la Humanidad.
La agricultura en Bélgica sin embargo no logró afianzarse permanente en un primer momento. Las culturas LBK y Blicquy desaparecieron y hay un largo intervalo antes de que una nueva cultura agrícola, la cultura Michelsberg, apareciera y se generalizara. Cazadores-recolectores de la cultura Swifterbant aparentemente permanecieron en el norte arenoso de Bélgica, pero parece que se vieron cada vez más influidos por la agricultura y la tecnología cerámica.
A finales del IV milenio a. C. y en el III milenio a. C., el conjunto de Flandes muestra relativamente pocas evidencias de presencia humana. Aunque se considera que hubo una presencia humana continua, los tipos de evidencias disponibles hacen muy difícil valorar los detalles. La cultura Sena-Oise-Marnese se extendió por las Ardenas, y se asocia con los sitios megalíticos encontrado allí (por ejemplo Wéris), pero no se difundió por toda Bélgica. Al norte y al este, en los Países Bajos, se ha propuesto la existencia de un grupo de agricultores semi-sedentarios, el llamado complejo de Vlaardingen-Wartburg-Stein, que posiblemente se desarrollase a partir de las culturas Swifterbant y Michelsburg antes mencionadas. El mismo patrón continúa hasta finales del Neolítico y en la Edad del Bronce temprana. En la última parte del Neolítico, se encuentran evidencias de las culturas de la cerámica cordada y del vaso campaniforme en el sur de los Países Bajos, pero estas culturas tampoco parecen haber tenido un gran impacto en Bélgica.
La población permanente de Bélgica comenzó a aumentar al final de la Edad del Bronce, desde alrededor de 1750 a. C. Tres culturas europeas posiblemente relacionadas llegaron en secuencia: primero llegó la cultura de los campos de urnas (se encuentran túmulos en Ravels y Hamont-Achel en el Campine); luego, al entrar ya en la edad de hierro, la cultura de Hallstatt, y la cultura de La Tène. Las tres están asociadas con las lenguas indoeuropeas, asociándose específicamente las lenguas célticas con la cultura material de Tène, y posiblemente con la de Halstatt. A esto se debe que los registros históricos griegos y romanos de las áreas en las que se estableció esta cultura muestren topónimos y nombres personales celtas.
Sin embargo, es posible que en Bélgica, sobre todo en las zonas del norte, las culturas de Hallstatt y de La Tène fueran llevadas por las nuevas élites, y que el idioma principal de la población no fuera el celta. Desde 500 a. C. ya se asentaron en la región tribus celtas que negociaban con el mundo mediterráneo y desde ca. 150 a. C., entraron en uso las primeras monedas, bajo la influencia de ese comercio con el Mediterráneo.
Periodos celta y romano thumb|La provincia romana de la Gallia Belgica alrededor del 120 ADCuando Julio César llegó a la región, según consta en su De Bello Gallico, los habitantes de Bélgica, del noroeste de Francia, y de la Renania alemana eran conocidos como los belgae (de donde deriva el nombre de la Bélgica moderna), y fueron considerados como la parte norte de la Galia. (La región de Luxemburgo, incluyendo la provincia belga de Luxemburgo, estaba habitada por los tréveros, que probablemente no se consideraban estrictamente belgae.) La distinción entre belgae, al norte, y celtas, al sur, y los germanos a lo largo del Rin, es objeto de controversia.
César dice que los belgae estaban separados del resto de la Galia por idioma, derecho y costumbre, y también dice que tenían ascendencia germánica, pero no entró en detalles. Parece claro que la cultura y la lengua celtas fueron muy influyentes entre los belgae, especialmente los de la Francia moderna. Por otro lado, los lingüistas han propuesto que existen evidencias de que la parte norte de la población de Bélgica habría hablado previamente una lengua indoeuropea relacionada con, pero distinta de, la celta y germánica, y entre el norte belgae, el celta nunca pudo haber sido la lengua de la mayoría. (Ver lengua belga y Nordwestblock.)
Los líderes de la alianza belga a la que se enfrentó César estaban en la Francia moderna, los suesiones, viromanduos y ambianos y tal vez algunos de sus vecinos, en un área que él parece distinguir como la verdadera Belgium de los tiempos clásicos. En relación con el territorio de la moderna Bélgica, informó que los aliados más al norte de los belgas, de oeste a este, los menapios, nervios y Germani cisrhenani, estaban económicamente menos desarrollados y eran más belicosos, similares a los germanos al este del río Rin. Los menapios y germanos vivían entre los bosques bajos espinosos, islas y pantanos, y las tierras belgas centrales de los nervios fueron plantadas deliberadamente con setos, con el fin de que fueran impenetrables a la caballería. También hay menos evidencias arqueológicas de grandes asentamientos y de comercio en la zona. Según Tácito, que escribió una generación más tarde, los Germani cisrhenani (que incluían a los eburones) eran, de hecho, la tribu original llamada Germani, y todos los otros usos del término derivaban de ellos, aunque en su tiempo el mismo pueblo se denominan los Tungri.
Los lingüistas modernos usan la palabra «germánico» para referirse a las lenguas, pero no se sabe con certeza si los Germani belgas hablaban una lengua germánica, y sus nombres tribales y personales son claramente celtas. Esto de hecho, también es posiblemente cierto de las tribus que se relacionaban con ellos en ese momento al otro lado del Rin. Los arqueólogos también han tenido dificultades para encontrar evidencias de las migraciones exactas desde el este del Rin, de las que informa César, y ha habido un escepticismo general debido a los motivos políticos de sus comentarios. Sin embargo, el registro arqueológico da la impresión de que los Germani belgas clásicos fueron una población relativamente estable que se remontaba a los tiempos de la cultura de los campos de urnas, con una clase de élite, inmigrada más recientemente, que habría sido del mayor interés para César.
thumb|Murallas supervivientes de la época romana en Tongeren, la antigua ciudad de Atuatuca Tongrorum
Los belgae occidentales y meridionales florecieron dentro de la provincia romana de Galia Bélgica, junto con los tréveros. La Gallia Belgica incluía originalmente seis capitales regionales, cuatro de ellas hoy en día en Francia —Nemetacum (Arrás), Divodurum (Metz), Bagacum (Bavay) y Durocorturum (Reims)— una en Alemania —Augusta Treverorum (Trier), cerca de Luxemburgo— y sólo una en la Bélgica moderna —Atuatuca Tongrorum (Tongeren)—.
La esquina noreste de esta provincia, incluyendo Tongeren y el área de la temprana Germani, se unió con la militarizada frontera del Rin para formar una nueva provincia conocida como Germania Inferior. Sus principales ciudades eran Ulpia Noviomago (Nimega, en los modernos Países Bajos), Colonia Ulpia Trajana (Xanten, en la actual Alemania) y la capital Colonia Agrippina (Colonia, Alemania). Más tarde, el emperador Diocleciano reestructuró las provincias alrededor de 300, y dividió el resto de Bélgica en dos provincias: Belgica Prima y Belgica Secunda. Belgica Prima fue la parte oriental y tenía Trier como su principal ciudad, e incluía la actual provincia belga de Luxemburgo.
La Cristiandad también se introdujo por vez primera en Bélgica durante el período romano tardío, y el primer obispo conocido en la región Servatius habría enseñado a mediados del en Tongeren.
La Edad Media
thumb|San Servacio, obispo de Tongeren y una de las primeras figuras cristianas en la región. Relicario del thumb|Parte meridional de los Países Bajos con las sedes episcopales y abadías en el . Las abadías dieron lugar al nacimiento de grandes pueblos e incluso a algunas ciudades al reformar el territorio.
Cuando el Imperio romano de Occidente colapsó durante los siglos y , las tribus germánicas lo invadieron y se establecieron en él. Uno de estos pueblos, los francos, se establecieron en Germania inferior, y procedió a expandirse a un nuevo reino que comprendía todo la Bélgica actual y gran parte de Francia, bajo el gobierno de la dinastía merovingia, el corazón del primer reino franco, cuya capital era Tournai. Clovis I fue el rey más conocido de esta dinastía. Gobernó desde su base en el norte de Francia. Se convirtió al cristianismo hacia el año 500, y abandonó Tournai para ir a París. Eruditos cristianos, en su mayoría monjes irlandeses, predicaron el cristianismo a la población y comenzaron una ola de conversión (san Servacio, san Remacle, san Hadelin).