L'histoire de la Mayenne est l'histoire du département français créé en 1790 sur des critères géographiques (le bassin supérieur et moyen de la rivière Mayenne), mais aussi historiques car la partie centrale correspond en partie au comté de Laval. Ce territoire, au cours de la période historique avant la Révolution, n'a jamais connu d'unité, ni politique, ni religieuse, ni judiciaire. Son histoire a souvent été associée à celles du Maine, de l'Anjou, de la Bretagne et de la Normandie. Il est constitué à partir d'une partie des anciennes provinces de l'Anjou et du Maine, et en moindre mesure de quelques villages de la Normandie. Mais l'histoire du territoire du département de la Mayenne est bien plus ancienne.
Plusieurs sites attestent un peuplement très ancien de l'actuel territoire mayennais, où des hommes ont vécu dès le Paléolithique. La Mayenne est parsemée de nombreux sites qui attestent un peuplement dès le Paléolithique qui s'est continué sans interruption au Néolithique puis à l'âge du fer. Le peuple celte des Diablintes s'installe dans la région, peut-être au cours de la période du second âge du fer (dit période de La Tène), développant artisanat et commerce. On trouve aussi au sud du département les Namnètes et les Andécaves. La romanisation consécutive à la guerre des Gaules est lente et permet notamment le développement de Noviodunum (Jublains), de voies de communication autour de Noviodunum, de fermes et dans les campagnes.
Après une période gallo-romaine florissante, le haut Moyen Âge voit la poursuite de la christianisation. Au , la Mayenne est dans l'ensemble territorial Plantagenêt. Durant la guerre de Cent Ans, le territoire est ravagé plusieurs fois : elle dépeuple et ruine les campagnes. En 1429, le comté de Laval est créé et réuni à la couronne indépendamment du comté du Maine. Au début du sont réalisés de grands travaux comme la canalisation de la Mayenne jusqu'à Laval. Ce siècle est quant à lui marqué par une renaissance architecturale et des connaissances mais aussi par les progrès de la Réforme, et les combats fratricides des guerres de Religion. Le territoire de l'actuel département de la Mayenne fait alors partie de la généralité de Tours, créée en 1542.
Après les disettes de la fin du , la Révolution est l'occasion de grands espoirs, avec la création d'un nouveau cadre administratif, le département. Le est marqué par une succession de régimes politiques et, à partir du Second Empire, par une période de prospérité économique reposant sur la production agricole - l'évolution des moyens de transport comme le chemin de fer et l'arrivée de nouvelles industries.
La Première Guerre mondiale puis la Seconde Guerre mondiale meurtrissent durement le département qui, occupé, est aussi le siège d'une résistance vive. Plusieurs villes subissent d'importants dommages : Ambrières-les-Vallées, Aron, Fougerolles-du-Plessis, Laval, Lignières-Orgères, MayenneCes villes sont titulaires de la Croix de guerre 1939-1945. Après la période de reconstruction, la Mayenne, situé non loin de Paris bénéficie des grands changements des Trente Glorieuses. Grâce au développement d'un maillage de voies de communication modernes et aux bénéfices de la décentralisation, la Mayenne connaît l'installation de nombreuses entreprises avant de subir les effets de la crise économique du début du . Préhistoire
Les sites préhistoriques sont nombreux en Mayenne, et de nombreuses communes abritent un site, un monument, une aire de débitage, un camp, une cachette, une tombe ou tout autre vestige.. Certaines zones sont particulièrement riches en raison de facteurs géologiques ou géographiques liés au Massif armoricain: dans le synclinorium de Laval, la présence de couches calcaires a permis la conservation d'ossements et d'outils en os. Le nord du département, par ses affleurements granitiques, est davantage lié à la construction des mégalithes. Enfin, les vallées encaissées de la Mayenne, de l'Ernée et de la Jouanne correspondent à l'établissement d'oppida et d'éperons barrés..
Paléolithique right|thumb|La chapelle du Montaigu L'industrie lithique la plus ancienne que l'on connaisse en Mayenne se situe aux confins des communes d'Hambers et de Mézangers, dans les landes de Chellé ou d'Eugénieville, à l'ouest du Montaigu. Il s'agit d'une industrie moustérienne de tradition acheuléenne comprenant des bifaces, des pointes, des racloirs, des denticulésDébités pour la plupart dans un quartzite local, mais aussi pour quelques pièces dans du silex (dont on ne connait pas de gisements dans le département de la Mayenne) et même de quartz..
Tous ses objets ont été débités, taillés et utilisés sous des climats rigoureux par des chasseurs-prédateurs vivant au Paléolithique moyen. Aucun ossement humain n'a été retrouvé en relation avec cet outillage..
Conditions de vie right|thumb|Panneau principal de la grotte Mayenne-Sciences Cette période correspond à une phase climatique froide dans le Nord-Ouest de la France, avec un climat périglaciaire, comparable à celui de la Laponie actuelle. On va retrouver ainsi dans la grotte du Rey, conservés dans des brèches calcaires : des ossements de rennes, ours des cavernes, bisons, rhinocéros laineux et mammouths..
Outillage right|thumb|Site des grottes et canyon de SaulgesPour la chasse, la pêche, et pour leur défense, les hommes utilisaient des outils en pierre et en os. Le site paléolithique remarquable des Grottes de Saulges est l'un des plus riches et des plus complets de France pour cette période..
Manifestations artistiques
Les hommes du paléolithique supérieur ont exercé leurs talents de différentes façons : gravures sur l'osAinsi, les côtes de mammouth, provenant de la grotte de la Roche sont teintées d'ocre et gravés de traits énigmatiques. ; gravures sur la pierrePar exemple le galet plat décoré de deux têtes de carnassier et d'un animal fantastique découvert par Gatien Chaplain-Duparc à Saulges en 1875., et enfin sur les parois des grottes comme dans la Grotte Mayenne-Sciences..
La grotte comporte 59 représentations, dont 16 figures (9 chevaux, 2 mammouths, 1 bison, 4 indéterminés), 19 signes, 12 tracés indéterminés et surtout 12 tracés digitaux rouges. Depuis , des figurations paléolithiques ont également été découvertes dans la cave à Margot, une autre des grottes de Saulges..
Mésolithique
Néolithique
Après le retrait de la calotte glaciaire, les populations s'installent à nouveau sur les plateaux où elles finissent par se sédentariser pour y pratiquer l'agriculture. Le Néolithique marque une véritable révolution. Il existe en Mayenne assez peu de gisements, de fouilles ou d'analyses permettant de savoir quand et comment s'est effectuée cette grande mutation..
À une époque sans doute plus tardive, vers le , le mouvement culturel du mégalithisme s'est diffusé relativement rapidement quasiment sur l'ensemble de la façade atlantique européenne probablement depuis l'Armorique et plus précisément depuis la péninsule Bretonne..
Néolithique ancien vignette|redresse=1.3|Expansion néolithique de la culture de la céramique cardiale et de la culture rubanée en Europe d'après l'archéologie. Époque de la sédentarisation, le Néolithique ancien ( et début du millénaire av. J.-C.) reste très mal connu. En 2008, La fouille du site du Clos-Henry à Château-Gontier a permis la découverte d’une fosse du néolithique ancien VSG (Groupe de Villeneuve-Saint-Germain)A. Valais, J.-C. Meuret, J.-F. Nauleau, F. Edin, G. Hamon et E. Muttarelli, Le Clos-Henry : une ferme de La Tène finale à Château-Gontier (Mayenne), Revue Archéologique de l'Ouest, , 2008, .. On retrouve aussi plusieurs traces du néolithique ancien par exemple dans le site du Petit Montron à Laval, ou à Ruillé-Froid-FondsGwenolé Kerdivel, Entre Armorique et Normandie : lecture spatiale du Néolithique ancien et moyen dans l’Ouest de la France à partir de nouvelles données en Mayenne, Revue Archéologique de l'Ouest, , 2012, ..
Néolithique moyen Pendant longtemps, le plus ancien Néolithique connu des spécialistes dans la Mayenne était à rattacher au Chasséen, avec le dolmen des Erves à Sainte-Suzanne. On a trouvé au d'autres monuments et leurs mobiliers associés datés du Néolithique moyen : par exemple le dolmen du Bignon à Niort-la-Fontaine. On trouve aussi des gisements de surface : le Petit Domaine à Couesmes-Vaucé et de la Bourdais à Saint-Mars-sur-Colmont.
Néolithique final La plupart des documentsCe sont des outils en pierre polie et pierre taillée, des tessons de poterie, et des monuments mégalithiques. à disposition concernent le néolithique final, et se situent autour de avant J.-C. La période a été étudiée, et représentée par les monuments de la fin du Néolithique, fouillés par Roger Bouillon. right|thumb|La Hutte aux gabelous L'Armorique était peuplée dès le Néolithique..
C'est à cette époque que sont construits la plupart des sites mégalithiques tels que La Hutte aux gabelous daté du Néolithique final (environ ).
Monuments mégalithiques On désigne sous ce vocale tout ce que les hommes du Néolithique ont construit ou façonnés avec des grosses pierres.. 68 monuments mégalithiques sont recensés dans le département. Ils ne sont pas uniformément répartis sur le territoire mais se concentrent sur quelques zones : la vallée de Vaudelle, aux environs de Niort-Chantrigné-Aron, dans la forêt de Mayenne, dans la vallée de la Colmont..
Menhirs right|thumb|Menhir de la Hune La Mayenne contient 68 monuments mégalithiques tels que le Menhir de la Hune, le Menhir de la Roche., la Pierre au Diable, ou le Menhir du Faix-du-Diable.
Dolmens Les dolmens sont édifiés au cours du millénaire. right|thumb|Dolmen des Erves Plusieurs d'entre-eux, bien que très ruinés, s'apparentent, par les dimensions des piliers et des dalles qui subsistent, aux « dolmen angevin à portique » comme le Dolmen des Erves.
Allées couvertes et sépultures à entrée latérale right|thumb|Allée couverte de La Hamelinière On connaît mieux ces monuments funéraires à chambre rectangulaire allongée, par leur nombre et leur conservation, et aussi du fait que quelques-uns ont été rarement convenablement fouillés.. Il faut distinguer deux types suivant la position de l'entrée : les allées couvertes à entrée à bout, comme le sont indiscutablement la Contrie, et la Crête et comme le sont peut-être les Bonnes Dames, la Hamelinière. les sépultures à entrée latérale, comme l'est avec certitude l'allée couverte du Petit Vieux Sou, et peut-être la la Tardivière, la Pierre au Renard.
Les polissoirs right|thumb|Pierre Saint-Guillaume Se trouve aussi des polissoirs, utilisés pour polir les hâches de silex et de dolérite, comme la Pierre Saint-Guillaume.
Matériel lithique et céramique Des milliers d'objets se rapportant au Néolithique ont été récoltés en MayenneCertains ont pu être perdus, ou sont dans des collections privées, mais la plus grande partie reste accessible dans les musées et les dépôts de fouille.. Il faut distinguer différentes sortes de documents mobiliers : les objets dispersés, comme les nombreuses haches polies découvertes çà et là. Il y a une grande variété de haches, quelques-unes ont été fabriquées à partir de la dolérite provenant de Quelfennec situé à Plussulien, d'autres ont une forme particulière qui revient souvent dans la région d'Ernée et de Laval : les haches-marteaux cordiformes étudiées par Jean L'Helgouach. les vestiges provenant des sites de surfaces circonscrites à quelques ares ou hectares comme les stations du Petit-Fay, des Gonachères, des Bretonnières près d'ErnéeCollection Delaunay., ou des Rochères de Meslay-du-Maine. Des outils de tradition magdalénienne (17000-10000 av. J.-C.) ou épipaléolithique (vers 12000 av. J.-C.) ont été découverts : grattoirs sur bout de lame, grattoirs éventails, lamelles et points à dos, et des outils du néolithique (4500-1800 av. J.-C.) (pointes de flèches, poignards). L’essentiel de cette collection se trouve au musée des Sciences de Laval.