vignette|redresse=1.5| Carte politique de l'Europe, de l'Afrique du Nord et du Moyen-Orient en 476. Les royaumes barbares sont les États fondés par différents peuples non romains, principalement germaniques, en Europe occidentale et en Afrique du Nord à la suite de l'effondrement de l'Empire romain d'Occident au . La formation des royaumes barbares est un processus complexe, progressif et en grande partie involontaire, dans la mesure où l'État romain échoue à prévenir l'installation des migrants barbares tout en refusant leur intégration au sein de l'empire. L'influence des chefs barbares, d'abord de simples seigneurs de guerre locaux et des rois clients sans liens solides avec un territoire, augmente avec l'usage qu'en font empereurs et usurpateurs au cours des guerres civiles. Ce n'est qu'après l'effondrement de l'autorité centrale de l'Empire que les entités barbares deviennent de véritables royaumes territoriaux.
Les rois barbares d'Occident renforcent leur légitimé en se plaçant dans la continuité de l'Empire romain. Pratiquement tous utilisent l'appellation dominus noster (« notre seigneur »), précédemment utilisée par les empereurs, et beaucoup adoptent le praenomen Flavius, porté par de nombreux empereurs romains à la fin de l'Antiquité. Les rois barbares adoptent également de nombreux aspects de l'administration romaine tardive, mais l'ancien système romain se dissout progressivement et disparaît au fil des siècles et des périodes de troubles politiques. La principale différence entre l'administration de l'ancien Empire romain d'Occident et les nouvelles administrations royales est leur échelle : les royaumes barbares, qui contrôlent un territoire et une population plus réduits, nécessitent des administrations moins complexes. En conséquence, ces royaumes connaissent une simplification du contexte social et économique. Pour la plupart, les royaumes barbares demeurent fragiles et éphémères. Le couronnement de Charlemagne, roi des Francs, comme empereur en 800 est généralement considéré comme marquant la fin de l'ère des royaumes barbares, seul le royaume franc subsistant à la disparition de ce vaste ensemble de royaumes.
Formation vignette|, roi des Wisigoths, entrant à Athènes après avoir pris la ville en 395. L'apparition des royaumes barbares sur le territoire précédemment administré par l'Empire romain d'Occident est un processus progressif, complexe et en grande partie involontaire. Il peut être divisé en quatre étapes : l'arrivée des populations, l'acceptation du fait accompli par l'Empire, la délégation du contrôle de certains territoires par l'Empire aux chefs barbares, et la disparition de l'Empire en tant qu'entité politique et administrative au profit des rois barbares.
Ce processus commence avec la migration des peuples barbares vers l'Empire romain. Les migrations sont causées à la fois par des invasions et des invitations. Inviter des peuples vivant au-delà des frontières à s'installer sur le territoire de l'Empire est une politique courante à l'époque impériale, principalement à des fins économiques, agricoles ou militaires. La capacité d'immigration dans un État aussi vaste et puissant que l'Empire romain est presque infinie, mais plusieurs événements au cours du viennent compliquer la situation.
En 376, les Wisigoths, fuyant devant les Ostrogoths, qui à leur tour fuient devant les Huns, sont autorisés à traverser le Danube et à s'installer dans les Balkans par l'Empire romain d'Orient. Les mauvais traitements infligés aux réfugiés gothiques provoquent une rébellion à grande échelle et, en 378, ils infligent une défaite majeure à l'armée romaine orientale lors de la bataille d'Andrinople, au cours de laquelle l'empereur Valens est tué. La défaite d'Andrinople choque les Romains et les force à négocier avec les Wisigoths. Ceux-ci s'installent à l'intérieur des frontières de l'Empire, où ils deviennent des foederati semi-indépendants disposant de leur propre dirigeant. Les guerres civiles romaines à la fin du , ainsi que les périodes de tensions entre les cours impériales des empires romains d'Orient et d'Occident, permettent aux Wisigoths menés par Alaric Ier de devenir une force majeure dans la politique de l'Empire, de moins en moins soumise au gouvernement romain. L'arrivée des Wisigoths dans les Balkans est suivie par les Alains, les Vandales et les Suèves qui migrent en Gaule entre 405 et 407 lors de la traversée du Rhin. Les barbares du Rhin sont contenus par l'empereur usurpateur Constantin III (407-411), mais la fin de son règne en raison d'un nouveau conflit interne romain permet aux tribus de pénétrer profondément en Gaule et en Hispanie.
vignette|redresse=1.2| Carte de l'Empire romain d'Occident (en rouge) et des nouveaux royaumes barbares d'Occident en 460. Les barbares s'installant en grand nombre à l'intérieur des frontières impériales, la deuxième étape de la formation des royaumes barbares est l'acceptation par l'Empire du statu quo. Les Romains considèrent que les royaumes barbares ne sont pas souhaitables, mais commencent à les tolérer dans les années 420 et 430. Ni les Romains ni les Barbares n'ont pour but de fonder des royaumes territoriaux prenant la place de l'Empire romain ; la formation des royaumes ne découle pas des tentatives barbares, mais plutôt des erreurs romaines et de l'incapacité à accorder aux dirigeants barbares une place au sein du système impérial. Les premiers rois barbares ne sont tolérés qu'aux périphéries de l'empire. Les premiers royaumes, comme ceux des Suèves et des Vandales en Hispanie, sont relégués aux confins de provinces moins importantes. En 418, l'empereur Honorius (393-423) installe les Wisigoths en Aquitaine dans le sud de la Gaule, marquant le début du royaume wisigoth. Les Romains envisagent cette installation comme une colonie provisoire de clients fidèles au gouvernement impérial, dont le soutien peut être utilisé dans les luttes internes, et non comme une cession de territoire : les terres concédées continuent théoriquement à être placée sous l'autorité impériale. Bien que les généraux romains de l'époque d'Honorius tentent de freiner l'influence et le pouvoir des rois barbares, les guerres civiles advenant après la mort de l'empereur font du statut des barbares une question secondaire. Au lieu de supprimer les royaumes barbares, les empereurs et les usurpateurs du les considèrent comme de potentiels atouts.
La troisième étape consiste en la reconnaissance par le gouvernement impérial de son incapacité à administrer efficacement ses territoires. Cela conduit l'empire à céder le contrôle effectif de davantage de terres aux rois barbares, dont les royaumes sont désormais bien implanté. Cela ne signifie pas que les terres à l'intérieur des anciennes frontières impériales cessent en théorie de faire partie de l'Empire. Les traités conclus avec les Wisigoths en 439 et les Vandales, qui avaient conquis l'Afrique du Nord, en 442 reconnaissent les dirigeants de ces peuples comme gouverneurs territoriaux de certaines parties du territoire impérial, actant la fin d'une administration impériale directe de ces terres. Ces traités, bien que non considérés comme irrévocables, constituent les bases de véritables royaumes géographiques.
Jusqu'au , presque aucun roi n'est fermement lié à un royaume géographique. Au cours de la quatrième et dernière étape dans la formation des royaumes barbares, les rois barbares, laissés à eux-mêmes, cessent d'attendre une reprise du fonctionnement administratif normal de l'Empire et commencent à endosser la fonction des anciens empereurs, devenant de véritables rois territoriaux. Ce processus n'est possible que grâce à l'acceptation des dirigeants barbares par les aristocrates romains locaux de plus en plus pessimistes quant au retour d'une administration impériale efficace. Le processus exact par lequel les rois barbares ont repris certaines fonctions et prérogatives précédemment réservées aux empereurs romains n'est pas entièrement clair, mais fut particulièrement lent. Alaric , le premier roi des Wisigoths généralement reconnu comme tel, n'est considéré comme roi que rétroactivement. Les sources contemporaines l'appellent seulement dux ou parfois hégémon, et il passe la majeure partie de sa vie à essayer sans succès de s'intégrer dans le système impérial en tant qu'officier militaire romain plutôt qu'à diriger un royaume. Le premier dirigeant wisigoth à se proclamer roi et à émettre des documents similaires à ceux des empereurs est Alaric II (484-507), bien que des écrits contemporains fassent allusion à la reconnaissance d'un royaume wisigoth en Gaule dans les années 450. Les Wisigoths n'établissent pas un royaume stable et consciemment post-impérial avant les années 560 sous Léovigilde, après des conquêtes lentes et souvent brutales en Hispanie.
Héritage romain et continuité thumb|redresse=1.5|L'Europe, l'Afrique du Nord et l'Asie occidentale aux s. Continuité administrative Bien que le pouvoir soit passé d'une capitale unique, comme Rome ou Ravenne, aux rois et seigneurs de guerre locaux, l'appareil administratif de l'ancien gouvernement impérial continue de fonctionner alors que les nouveaux dirigeants barbares adoptent de nombreux aspects de l'administration romaine tardive. Le droit romain demeure le système légal prédominant en Europe de l'ouest durant les . Plusieurs rois barbares s'intéressent aux questions juridiques et publiant leurs propres codes juridiques basés sur le droit romain. De même que sous l'Empire, les villes demeurent initialement les principaux éléments constitutifs des nouveaux royaumes barbares. L'ancien cadre administratif impérial romain disparait au cours d'un lent processus s'étendant sur des siècles, parfois accéléré par des bouleversements politiques.
La différence majeure entre l'administration impériale et les nouvelles administrations royales qui entendent la reproduire est leur échelle. Sans une cour impériale centrale et des fonctionnaires reliant les gouvernements des différentes provinces, l'administration des royaumes est moins pyramidale. Par rapport à l'Empire romain, les gouvernements des royaumes barbares sont bien moins complexes. Cet effondrement de l'ordre romain entraîne une baisse marquée du niveau de vie, ainsi qu'un affaiblissement économique et social.
Légitimité romaine vignette|Pièce de monnaie de Didier, roi des Lombards de 756 à 774, avec l'inscription DN DESIDER REX (dominus noster Desiderius rex). Au lendemain de l'effondrement de l'Empire romain d'Occident, les différents dirigeants barbares tentent de renforcer leur légitimité en adoptant certains éléments de l'ancien empire. Le titre le plus utilisé par les rois est rex, qui leur permet d'avoir une légitimité dans leurs échanges diplomatiques avec d'autres rois et avec l'Empire romain d'Orient. Certains auteurs romains orientaux (comme Procope de Césarée) décrivent rex comme un «terme barbare», mais il a parfois été utilisé dans le passé pour désigner les empereurs romains et indique clairement que les rois barbares sont des dirigeants souverains, mais dont l'autorité n'éclipse pas celle de l'empereur à Constantinople. Beaucoup de rois barbares, utilisent des ethnonymes dans leur titre, les rois francs prenant par exemple le titre de rex Francorum ("roi des Francs"). Les dirigeants de royaume s'étendant en Italie, où la prétention à la continuité romaine est particulièrement forte, n'utilisent que rarement des ethnonymes.