L'histoire de Laval au Moyen Âge couvre une période allant de la fin de l'Antiquité à la Grande Charte de distraction du Comté de Laval, provoquant la mouvance directe du Comté de Laval au royaume de France, en 1481, et à la bataille de Saint-Aubin-du-Cormier le .
La ville a été longtemps le point de passage entre l'Île-de-France et la Bretagne, l'une des principales places fortes de la région des Marches de Bretagne. La « vieille rue » fut pendant quelques siècles l'une des principales portes de la Bretagne.
vignette|Le château vieux et son donjon du .
Origine Pour autant, même si les recherches archéologiques attestent une occupation ancienne des lieux, rien ne confirme la tradition d'un château initial que les Normands auraient détruit.
thumb|Remparts de Laval
Avant la construction du château au , Laval n'existe pas. Néanmoins, le site est déjà un lieu de passage puisqu'il est situé sur une voie romaine reliant Le Mans à Corseul, capitale gallo-romaine des Coriosolites et aujourd'hui située dans les Côtes-d'Armor. Par ailleurs, des parties du territoire actuel de la commune montrent des traces d'occupation anciennes, comme la chapelle Notre-Dame de Pritz, située au bord de la Mayenne sur la limite nord de Laval et mentionnée dès 710Actus pontificum Cenomannis, .. Une stèle gauloise y a par ailleurs été découverte.
et La topographie de Laval rend la défense ou la fermeture de la voie romaine facile. En effet, les voyageurs doivent passer un gué pour traverser la Mayenne et l'une des berges est dominée naturellement par un éperon rocheux. Cet éperon est choisi au pour y construire une structure militaire. Une villa y est mentionnée à la fin du siècle dans une charte du comte du MaineWala, ministre et l'un des principaux conseillers de Lothaire en révolte contre son père Louis le Pieux (778-840), empereur d'Occident, aurait possédé un domaine dans la région, une « villa » ayant servi de base arrière aux troupes alliées du prince rebelle..
La cité de Laval est évoquée dès le . La charte d'Hugues, comte du Maine, qui est le premier document concernant Laval, est mentionnée par le Père Anselme : « Hugues, fils d'Hugues », écrit-il, « souscrivit à la charte par laquelle le comte, son père, donna vers l'an 1000 les villages et seigneuries de Laval et du Coudray, à deux seigneurs appelés Hugues, père et fils, et à un autre nommé Ingelbault ». En marge est la note : « Cartulaire de Marmoutier touchant le prieuré de Lavalt. III, , Généalogie des comtes de Laval. ». Il existait donc au chartrier de Marmoutier, au milieu du , un cartulaire du prieuré de Saint-Martin de Laval, dans lequel la mainferme donnée à Ingelbaut était transcrite.
Hubert Éveille-Chien ne succéda qu'en 1015 à son père. L'inféodation de Laval à Guy de Laval n'est pas antérieure à cette date. Une généalogie, sans doute hasardeuse, fait aussi remonter le premier seigneur à un nommé Guy au début du et auquel auraient succédé d'autres gardiens des lieux. La dynastie des seigneurs de Laval est présente dans l'histoire de France.
Vers 1020, la baronnie de Laval est offerte par Herbert Ier du Maine à Guy Ier de Laval. Celui-ci y établit son château, et une bourgade se développe progressivement, d'abord le long de la voie, puis sur la berge et autour de nouveaux axes. Le château et les plus anciennes fortifications de la ville datent du , construits sous l'impulsion de Guy , seigneur de Laval et vassal du comte du Maine, cependant, pour faire face à l'afflux de nouveaux habitants, de nouvelles murailles furent construites au ; des vestiges subsistent.
vignette|gauche|Guy II de Laval, deuxième seigneur de la ville, d'après un sceau de 1095. Château de Laval Le château primitif s'étend jusqu'à la cathédrale actuelle et son enceinte est en terre. Une motte édifiée sur cette enceinte contrôlait l'accès du plateau rocheux sur lequel se trouvait le logis seigneurial. Une seconde motte se trouvait probablement dans les murs. Vers 1200, le château se replie sur l'extrémité du plateau où se trouve le donjon, et la ville se dote de ses propres fortifications. Sa muraille de plus de de long enfermait 9 hectares.
Querelle avec Château-Gontier En 1085, eut lieu entre les Castrogontériens et les Lavallois une querelle qui les mit aux mains, mais on a donné, selon Isidore Boullier et l'abbé Angot, à cet événement une gravité exagérée. Le seul texte qui la mentionne est celui de la Chronique de Saint-Aubin. Il est en cinq mots : LXXXV. — Prælium inter Castrogunterianos et Lavallenses, ce qui s'interprète mieux d'une bataille ou bagarre que d'une guerre, qui aurait eu lieu entre les habitants des deux baronniesChronique des églises d'Anjou, éd. Marchegay, 1869, . Quant à ce qu'ajoute Charles Maucourt de Bourjolly (T. I, .) que Salomon de Sablé et Amaury de Craon se seraient interposés pour la paix, « après quelques pertes de part et d'autre », il faut le laisser à sa charge, comme beaucoup d'autres inexactitudes, d'autant plus qu'il n'y avait alors ni de Maurice de Craon ni d'Amaury de Craon. Quoi qu'il en soit, guerre ou simple combat sans intervention probablement des barons, eurent lieu du temps de Renaud III de Château-Gontier.
Emma de Laval La léproserie de Laval était placée dans la paroisse d'Avesnières, au bord de la petite rivière de Barbé. Elle était sous le vocable de Saint Nicolas. Le fondateur de cet hospice est inconnuSes titres déposés au Mans furent détruits par les huguenots lors de la prise de cette ville..
Emma de Laval, pendant son premier veuvage de Robert Ier d'Alençon, a, moyennant 100 sous tournois de rente, racheté le Gast que sa mère, remariée à Yves Le Franc, avait donné à l'abbaye de Bellebranche en 1218Ce lieu sert alors de séchoir pour les étoffes qui étaient préparées aux moulins à foulons de Bellaillé. Les aveux de Laval l'appellent Gast aux poullies parce que c'était là qu'étaient assises les poullies des moulins foullerès au moyen desquelles on étirait et on étendait les draps..
En 1218, la baronnie de Laval se retrouve sans défenseur; mais Philippe-Auguste lui en procurer un : le connétable Mathieu II de Montmorency, qui devient l'époux d'Emma de Laval. Il consentit donc à ce que le premier-né d'Emma prenne le nom de Laval. Lui-même s'obligea à adopter celui de Guy de Laval dans tous les actes publics.
Religion et édifices religieux
Saint-Louis
Charles, comte de Provence, est en 1246, investi par Saint-Louis, son frère, des comtés d'Anjou et du Maine. Un différend s’élève entre lui et l'évêque du Mans. Le comte exige du prélat serment de fidélité et celui-ci prétend ne le devoir qu'au roi. Saint Louis tranche la question, en déclarant l'évêque exempt du serment envers le comte du Maine. Mais, au cours des démêlés, Charles, pensait utile à ses intérêts de s'assurer de Laval, Emma de Laval s'engageant à lui livrer à grande ou petite force son châteauLa charte de 1256, datée du dimanche avant la fête de saint Thomas, apôtre, fut scellée d'un sceau ovale, portant la figure d'un léopard. C'est la dernière fois que l'on voit les seigneurs de Laval faire usage de cette pièce détachée de l'écu de Guillaume le Conquérant.
Marchés et Halles Emma de Laval crée un troisième marché en complément des marchés existantsDeux marchés avaient jusque-là existé à Laval; celui du seigneur et celui des moines de Saint-Martin. Le premier se tenait dans la ville même, au-devant du château, près de la motte féodale sur laquelle le baron rendait lui-même la justice; l'autre au dehors de la porte Renaise. Emma en établit un troisième hors de l'enceinte des murailles, entre la porte Beucheresse et le Bourg-Hersent. Elle lui consacra le terrain compris maintenant entre les rues Saint-Mathurin et Marmoreau, le Gast, et la rue qui conserve encore le nom de Marchis.. Un ancien fort avancé, qui, de l'endroit le plus élevé de la ville, dominait la route de Nantes, fut démoli et transformé en un palais destiné aux audiences et aux fonctions de la justice en 1251. La dame de Laval, pour augmenter le marché intérieur, fait en même temps construire les halles (qui seront détruites au De Villiers, Essais; Le Blanc De La Vignolle; Le Paige, p. 483..
Paroisse de la Trinité et de Saint Tugal Les habitants de Laval cessent d'être les paroissiens de Pritz pour devenir ceux de la Trinité. Une contestation a alors lieu qui sera à l'origine de la création de la paroisse de Saint-Tugal qui présentait la particularité à l'origine de ne pas s'étendre sur un territoire, mais uniquement à des personnesA ce moment là, les seigneurs avaient dans leur château deux chapelains qui exerçaient pour eux et leur maison les fonctions curiales. Lorsqu'une collégiale fut fondée dans la chapelle du château, puis transférée dans l'église du Bourg-Chevrel, le chapitre avait succédé aux droits des chapelains seigneuriaux. Mais, soit en vertu de nouvelles concessions, soit par suite de cette tendance que toute corporation a à augmenter son importance et ses privilèges, les droits curiaux du chapitre s'étaient étendus sur d'autres personnes. Une contestation s'ensuivit entre le curé de la Trinité et le chapitre, et un décret de l'évêque du Mans, en désignant les personnes qui devaient être confiées aux soins spirituels des chanoines, constitua définitivement la paroisse seigneuriale de Notre-Dame du Bourg-Chevrel, qui prit plus tard le nom de Saint-Tugal. Le curé de la Trinité consentit à une augmentation réelle des droits du chapitre, moyennant l'insuffisante indemnité de 50 sous tournois de rente. Mais, en 1264, un autre curé, sans doute moins accommodant que son devancier, renouvela la plainte. On lui accorda, en remplacement de la rente, une somme de 10 livres tournois pour acheter des biens-fonds, et du reste on confirma tout ce qui avait été précédemment concédé au chapitre. Cette nouvelle paroisse était d'une nature assez singulière et rare dans l'Eglise. Pendant longtemps elle ne s'étendit sur aucun territoire, mais seulement sur des personnes. Sa juridiction comprenait les familles des chanoines; celles de leurs chapelains et du sacristain; les chevaliers, leurs fils aînés et leurs familles; les chevaliers et écuyers étrangers, quand ils décédaient à Laval; les habitants du petit château; enfin les dix officiers du baron, ses trois cuisiniers, ses deux échansons, son pannetier, son portier, son héraut d'armes, son chambellan et son maréchal. L'évêque établit que les fonctions curiales seraient exercées par un prêtre que, sur la présentation du chapitre, il commettrait à cet effet. On crut peut-être avoir pourvu à toutes les difficultés présentes et futures ; mais la rivalité permanente des deux paroisses fit surgir dans la suite bien des contestations.. Cette particularité sera à l'origine pendant de longs siècles de bien des contestations.
Ponts thumb|Vieux pont sur la Mayenne Les Ponts de Laval, dits de Mayenne appartenaient au seigneur de Mayenne. Cette affirmation de René de Quatrebarbes est confirmée(1) Mathilde de Mayenne, fille de Geoffroy III de Mayenne et d'Isabelle de Meulent, dont le mariage avec André II de Vitré avait été rompu vers 1189 pour parenté, épousa Thibault Ier de Mathefelon, et lui porta avec la terre de Saint-Ouen, Juvigné, Beauvais, Loiron, Lancheneil, la seigneurie des Ponts de Laval, nommés de Mayenne. Ce n'est pas encore là l'origine de ces droits féodaux, mais c'en est la preuve. L'origine remonte probablement aux actes d'inféodation de ces deux baronnies.