vignette|250px|Blason de RambouilletLes armes de Rambouillet se blasonnent ainsi : « Parti à dextre de sable au demi sautoir d'argent, qui est d'Angennes, mouvant de partition, à senestre tiercé en fasce, en un d'or au cerf contourné au naturel, en deux de gueules au bélier d'argent et en trois d'argent au chêne en sinople ; en abîme : d'azur à trois lys d'or brisé d'un bâton péri de gueules, qui est de Bourbon, comte de Toulouse. »
La partie senestre évoque divers aspects actuels de la ville : le cerf représente le gibier de la forêt de Rambouillet, longtemps domaine de chasse royal puis national; le bélier fait référence au troupeau de mérinos de Rambouillet importé d'Espagne sous Louis XVI; le chêne symbolise la forêt de Rambouillet elle-même.L'écusson central est le blason de Louis-Alexandre de Bourbon, comte de Toulouse, fils naturel légitimé de Louis XIV et de Madame de Montespan, qui acheta en 1706 le domaine et le château de Rambouillet où il est mort en 1737 (ce sont les armes de France chargées du bâton péri de gueules, symbole de bâtardise).
Historique: Le blason de Rambouillet, adopté en 1887, évoque l'histoire et différents aspects de la ville.La partie dextre représente les armes (de sable au sautoir d'argent) des anciens seigneurs de Rambouillet, la famille d'Angennes, qui conserva le château pendant près de trois siècles.
Lhistoire de Rambouillet inventorie, étudie et interprète l'ensemble des événements du passé liés à cette ville.
Antiquité La commune actuelle de Rambouillet est traversée par la voie Beauvais-Orléans qui entre dans la commune au carrefour de la Renardière (Bois de la Pommeraie), suit la route forestière du Coupe Gorge jusqu'au Rond-point de la Chasseuse. La traversée de la ville est incertaine jusqu'au lieu-dit La Pierrefite. Elle emprunte ensuite la D 936 et suit le tracé de la route nationale 10. Sept sites d'occupation antique ont été identifiés sur le territoire de la commune : les enceintes quadrilatérales du parc du Châtillon dans le bois de la Villeneuve (-) et le bois des Éveuses, un habitat antique sur la rive est de l'étang du Gruyer et dont les fondations ont été mises au jour lors du curage de l'étang en 1976, un établissement gallo-romain – sans-doute agricole – au Clos Batant et dont les traces ont été détruites lors de l'extension de la ZAC du Pâtis et de la Clairière en 1980, la « villa », datée des , au lieu-dit « Le Pont de la Boissière » sur la commune du Perray-en-Yvelines et qui s’étend sur la commune de Rambouillet du côté oriental de la , l'établissement agricole gallo-romain situé au Petit-Parc et enfin, au Pâtis, la découverte d'un fragment de meule antique et de céramique commune () indique une présence antique indéterminée.
Moyen Âge thumb|Donation de septembre 768
Du fisc carolingien à l'abbaye de Saint Denis La première mention de l'existence de Rambouillet remonte entre le et le . Elle figure dans la donation de la faite par Pépin le Bref, peu avant sa mort, à l'abbaye de Saint-Denis, où il expire. Dans cet acte, Rumbelitto est une des limites de la forêt Yveline (silva Aequalina). En décembre 774 Charlemagne en confirmant les donations de son père précise les délimitations de l'Yveline et, du côté de Rambouillet, qui n'est pas mentionné, les repousse, au sud, à Puits-Fondu (Putiolos) écart actuel de la commune de Gazeran et à l'habitat actuellement déserté de Chaumont (Calmontem) commune de Raizeux encore visible sur la carte des chasses de 1763. Pour autant ces chartes qui inscrivent Rambouillet dans la dépendance de l'abbaye de Saint-Denis n'ont pas été suivies d'effets durables. En effet Guillaume le Hainuyer ou de Hainaut, fait élever à la fin du ou au début du un donjon carré à Épernon et le premier donjon de Montfort. Ce dernier aurait obtenu une partie des biens d'Hugues de Beauvais, conseiller du roi Robert II, comte du palais et gruyer de l'Yveline en 987 par sa femme la « dame de Nogent »B.n.F., Ms. lat. 5925, fol. 165. Dès lors Rambouillet entre dans la mouvance des seigneurs de Montfort.
Rambouillet sous les Montfort Entre et , son fils, Amaury de Montfort, donne, avec le prieuré de la Trinité de Seincourt (situé à Épernon) qu'il avait fondé, « tout ce qui en dépend » et notamment la casam ecclesie de Raimboleto, c'est-à-dire le presbytère de l'église de Rambouillet ainsi que les droits d'autel, – altare –, à l'abbaye de MarmoutierAuguste Moutié, Notice historique sur le Domaine et le Château de Rambouillet, Raynal Imprimeur-Libraire, Rambouillet, 1850, & 5.. Les droits d'autel désignant la nomination du curé et le revenu des messes. Simon succéda à son père Amaury . L'expédition menée en 1097-1098 par Guillaume le Roux roi d'Angleterre qui avait pour objectif le rattachement du Vexin français au duché de Normandie engendra un conflit entre les héritiers de Simon . Le cadet Amaury III, futur comte d'Évreux, s'opposa à l'aîné, Simon II seigneur de Montfort et d'Épernon, qui restait fidèle au roi de France Philippe et participa au siège de ces deux villes. Le pays fut ravagéOrdéric Vital, Historia ecclesiastica, t. 5, pp. 214-218 : . Rambouillet dépendant de la seigneurie de Montfort ne fut, sans doute, pas épargné.
Amaury III, frère de Simon II de Montfort, devint à la mort de ce dernier seigneur de Montfort et d'Épernon. Il hérita du comté d'Évreux en 1118 puis du comté de Rochefort à la suite de son mariage avec Agnès de Garlande en 1120. Il mourut en 1137. Entre 1140 et 1147 Louis VII donnait aux religieuses de l'abbaye d'Yerres une charruée de terre à la Pommeraie. L'héritage d'Amaury III passa successivement à ses deux fils, Amaury IV et Simon III dit le Chauve. Le séjour de ce dernier à Rambouillet est établi par un acte qu'il signe avec sa femme, Mathilde. Il s'agit d'une donation que l'un et l'autre font en 1153 à la léproserie du Grand-Beaulieu, près de Chartres, de terres situées à Rambouillet même et à la Louvière. L'acte préciseArch. dép. d'Eure-et-Loir G2979 : Ils leur donnent également les droits d'usage que leur avait concédés le roi de France dans la forêt. Cet acte fut scellé dans l'«aula Rambuleti», c'est-à-dire la grande salle où se tenaient les plaids du manoir de Rambouillet, en l'année 1153. Après la disparition de Simon III ses deux fils se partagèrent sa succession. Amaury V devenait comte d'Evreux et Simon IV seigneur de Montfort et comte de Rochefort. Ce dernier épousait Amicie de Beaumont, sœur du comte de Leicester, dont elle devait hériter un jourLa généalogie des seigneurs de Montfort est compliquée. Les auteurs classiques (André Rhein in la Seigneurie de Montfort) repris par Félix Lorin dans son ouvrage sur Rambouillet, entre autres, donnent à Simon le chauve deux épouses, Mathilde puis Amicie de Beaumont-Leicester et trois fils. Cette filiation déjà battue en brèche par Joseph Depoin (Cartulaire de Saint Martin-des-Champs Tome III, p 182-183, ) et Jean-Noël Mathieu (Shary Bulletin , 1989) n'est plus recevable. La généalogie précisée ici reprend les données issues principalement des deux sources suivantes : Dor (Marc-Antoine), Seigneurs en Île-de-France occidentale et en Haute-Normandie: contribution à l'histoire de Montfort-l'Amaury des Comtes d'Évreux et de leur entourage au et au début du ; thèse École nationale des chartes, 1992 ; Civel (Nicolas), La fleur de France. Les seigneurs d’Île-de-France au , Turnhout, Brepols, 2006, 602 p..
Comte d'Évreux et seigneur de Montfort, Simon IV, en cas de guerre entre les deux rois dont il était vassal, pouvait, suivant le droit féodal, se déclarer pour l'un ou l'autre, mais à la condition de remettre à celui contre lequel il se déclarait, la garde, jusqu'à la paix, des fiefs qu'il tenait de lui. Il ne pouvait employer ni ses hommes de Montfort, ni ses hommes d'Évreux contre le roi d'Angleterre. En tout cas, au lieu de recevoir des garnisons françaises dans ses châteaux, il y reçut, au mois de , des garnisons anglaises. Celles-ci, partant de Montfort, d'Épernon et de Rochefort, poussèrent au loin des chevauchées rendant dangereuses les communications entre Paris et Étampes. Rambouillet dut souffrir de leur passage. Louis VII demanda une trêve depuis le mois de jusqu'à la Pentecôte 1160. Au mois de mai, la paix se fit. Dans ce traité de paixBritish museum, Bibliothèque Harleïenne, Cote 215 signé entre Henri II, roi d'Angleterre, et Louis VII, ce dernier pardonnait à son vassal révolté. Il reçut de nouveau son hommage et reconnut ses droits sur la forêt Yveline et la garde du château royal de Saint-Léger:
Les droits sur la forêt Yveline étaient ceux de gruyer du roi. Un acte établi vers la Pentecôte 1160Reg. de Philippe-Auguste, Ms. lat. 9778, fo 215 précise ainsi :
À la mort de Simon IV, en 1181, ses états furent partagés. Simon, le second de ses fils, resta Français avec Montfort et Rochefort, Amicie, sa mère, se remaria à Guillaume des Barres. Elle était de nouveau veuve, lorsqu'elle hérita, en 1204, de Breteuil en Normandie, par la mort de son frère Robert, comte de Leicester. Philippe-Auguste, qui venait de conquérir la Normandie, cherchait à modifier l'état féodal de cette province. Il garda pour lui Breteuil et donna à Amicie, en échange, la châtellenie de Saint-Léger et la propriété de la forêt Yveline, dont les seigneurs de Montfort n'étaient jusqu'alors que gruyers. thumb|Sceau de Simon V de Montfort|88x88px thumb|97x97px|Blason Tesson