L'histoire militaire de Laval couvre une période allant du Moyen Âge à la fin du .
Fondation du château Laval naît au avec la fondation du château. L'enceinte de ce dernier, en terre, englobe une vaste superficie s'étalant jusqu'à la cathédrale. Elle laisse toutefois de côté l'actuelle place Saint-Tugal, autour de laquelle naît le village du Bourg-Chevreau.
Entre Angleterre et France À peine investi de la baronnie de Laval en 1185, Guy V de Laval voit accourir à Laval, pour y chercher refuge, les vassaux du seigneur de Vitré, pourchassés par Mercadier et les hordes brabançonnes que Richard-Cœur-de-Lion avait lancées sur la Bretagne, après avoir enfermé la duchesse Constance de Bretagne.
Guy V sera aussi en conflit avec son vassal Hamelin L'Enfant.
L'enceinte primitive est délaissée au , lorsque le château est reconstruit en pierre sur une surface plus restreinte.
La petite ville de Laval se retrouve donc sans protection, et une nouvelle enceinte est construite au Une porte (Dont on a vu les restes jusqu'en 1800) donnait, à l'entrée de la rue de Rivière, accès dans la ville; la muraille, en la quittant, gravissait la pente rapide des Eperons, au haut de laquelle elle était coupée par une autre porte, défendue par deux tours, puis fléchissait un peu à droite, pour venir se relier aux tours de la porte Beucheresse. De là elle descendait à la porte Renaise, que deux tours protégeaient encore. Après la porte Rennaise, le mur, soutenu de distance en distance par des tours, allait se relier à celui de la forteresse qui complétait l'enceinte en cet endroit. Au point de jonction, on avait ménagé une poterne. La tête du pont au bas de la Grande-Rue était protégée par la porte Peinte. En avant du mur de la forteresse, existait un ouvrage avancé qui a donné naissance au Val-de-Mayenne. C'était un simple mur qui s'étendait depuis la tour du Diable au bord du marais de la Chiffolière, jusqu'à la dernière porte que nous venons de nommer. Non loin d'elle, à l'angle même de la forteresse, s'élançait la grosse tour qui existait encore au et qui était suivie le long de la Grande-Rue, d'une muraille et de petites tours formant au château une enceinte particulière..
Saint-Louis C'est au mois de juin 1231 que saint Louis passa à LavalHistoriens de France, t. XXI, .. Ni Couanier de Launay, ni L'Art de vérifier les dates ne connaissant le motif qui porta saint Louis à vouloir mettre garnison à Laval en 1238. Depuis un an, la paix était faite avec Pierre Ier de Bretagne, duc de Bretagne, et les préoccupations du roi se tournaient ailleurs. Il paraît cependant certain que Jean de Choisy et de Toucy, époux d'Emma de Laval est obligé à promettre de garder lui-même la place et à donner en gage de sa parole son château de Saint-Fargeau et ses terres de Bourgogne.
Il y a aussi des indications d'autres passages possibles de Saint-Louis dans la région en 1241.
La guerre de Cent Ans thumb|right|Les remparts et la ville close de Laval au En 1407, pendant la guerre de Cent Ans, Guy XII de Laval fait restaurer une partie des tours et des murs. Il commande aussi la construction d'un chemin de ronde sur mâchicoulis et de barbacanes devant les portes.
Ces améliorations n'empêchent toutefois pas la prise de la ville par les Anglais en 1428. Ceux-ci avaient attaqué Laval par le sud, en prenant la porte Belot-Oisel, qui est condamnée vers 1430, après la libération de la ville par les Français.
John Talbot, comte de Shrewsbury et de Waterford avait pris Laval par escalade le . Des lettres de Jean de Lancastre, comte anglais de l'Anjou et du Maine, venaient, le , de concéder les baronnie, terre, seigneurie, justice, cens, rentes et autres possessions de Laval-Guyon à Talbot.
Le château se rendit par composition six jours après, et André de Lohéac se trouva au nombre des prisonniers.
Laval est repris définitivement pour le compte du royaume de France sous la conduite de Jean Fouquet (une plaque commémore cet évènement au carrefour entre la rue du Val de Mayenne, le Grande Rue et le Quai Jean Fouquet).
Le , « par un exploit dont Laval devrait toujours se souvenir », dit l'abbé Angot, avec Raoul du Bouchet, Jean de Champchevrier, Jean de VilliersSeigneur du Hommet, capitaine de Pouancé au nom du duc d'Alençon ; fils de Jean de Villiers et de Louise de Laval, époux de Catherine de Tesson. Les deux époux eurent leur sépulture dans l'abbaye de la Roë (1477). et une poignée de soldats guidés par le meunier des Trois-Moulins, Jean Fouquet« Homme de bien qui avoit déplaisir de ce que les Angloys estoient devenus seigneurs et maistres en icelle ville » de Laval, Jean Fouquet favorisa, en cachant leurs hommes dans les Trois-Moulins dont il était meunier, l'entreprise de Jean de Villiers, Jean de Champchevrier, Raoul du Bouchet et Bertrand de La Ferrière, le 25 septembre 1429, jour de la Saint-Firmin, et contribua ainsi pour sa part à l'expulsion des Anglais. Un quai de Laval entre les deux ponts porte son nom., Bertrand de La Ferrière contribua à la reprise de Laval aux Anglais.
Olivier de Feschal, gouverneur de la ville, est témoin, au milieu de la ville du combat qui eut lieu en 1444, entre Finot, seigneur de Bretignolles et Arthus de Cliffeton, chevalier anglais, qui fut vaincu et perdit la vie dans ce combat.
thumb|right|Tour Rennaise André de Lohéac est à l'origine de la reconstruction de la tour Rennaise à Laval en 1458. Sa construction est liée à la guerre de Bretagne. Le but étant d'édifier un second donjon, tourné vers la Bretagne. La structure est adaptée aux usages de l'artillerie de l'époqueBouches à feu, canons.... On tient, dit Jacques Le Blanc de La Vignolle, que le maréchal de Lohéac, sous Charles VII, fit bâtir la grosse tour où est à présent notre arsenal, et les tours de la porte Renaise, et son dessein étoit de faire bâtir dessus un donjon..
Une compagnie militaire est créée : les Francs-Archers de LavalUn club sportif conserve leur nom à Laval : les Francs Archers Laval vers 1467.
Louis XI La paix faite avec les Anglais, la guerre ne tarda pas à se renouveler entre Louis XI et François II de Bretagne, duc de Bretagne : En profitant d'une trêve jusqu'au , Charles le Téméraire proposait secrètement à François II de Bretagne d'attaquer le royaume de France. En effet, sous prétexte d'un empoisonnement, le duc de Bretagne avait fait prisonnier le confesseur et l'écuyer de cuisine du duc de Guyenne.
Avec son armée puissante, Louis XI en conflit avec Jean II de Valois, passa par LavalLouis XI passe à Laval. On a plusieurs lettres de lui datées des villes de Montsûrs et de Laval, et des châteaux de Montjean et de la Guerche.; mais il ne s'y arrêta pas et il ne lui fut pas fait de réception solennelleLe comte Guy XIV de Laval était alors à Chateaubriand.. Le roi, en quittant Laval, se réfugia par l'Abbaye de la Roë au mois de pendant que son armée était devant la GuerchePrise de La Guerche. Le roi avait pendant le siège son quartier général à l'abbaye de La Roë (Dom Lobineau).. Il occupa Ancenis le , puis le Pouancé à la frontière. Ensuite, le roi retourna aux Ponts-de-Cé pour contrôler le passage de la Loire. Enfin, le , une trêve pour un an fut conclue.
Guerre franco-bretonne Charles VIII est au château de Laval dès mai 1487(1487) Puis à Pasques que l'on comptoit Mil quatre cens quatre-vingts sept, Quatriesme jour du moys de may, Le Roy Charles joyeux et gay A Laval si fist son entrée, Dont Laval si fut honnorée ; Car avec luy par grant fiance Estoient les grans seigneurs de France Alenczon, Bourbon, Angoulesme... Dunoys, Res, Nevers de cueur blesme.. Il vient s'établir sous la conduite d'Anne de Beaujeu, qui surveilla et dirigea de cette ville les opérations de la guerre entreprise contre le duc de Bretagne. La cour de France y fit un premier séjour de cinq semainesGuillaume Le Doyen reconnaît la sage conduite des troupes et des gens qui accompagnaient le roi, lesquels, loin de commettre aucun excès, payaient exactement toutes leurs dépenses et n'avaient que de bons procédés pour les habitants.(1487) Les rues à grant tapicerie Furent tendues sans moquerie A ciel, et de haut et de bas, De fines toilles et fins draps. Es carrefours, jouez, dancez, Et es tasses bon vin versez. Et bien cinq semaines ou près Se tint le Roy sans faire excès Par ses gens en ceste conté Tout bien y estoit surmonté Par eux n'estoit faict quelque mal Mais prisoient tous ceulx de Laval. A chacun jour vivres habondoient Plus que despendre n'en pouvoient. Et si grand peuple se trouvoit Que le nombre nul ne savoit. .
Le roi et la régente s'étaient dirigés ensuite sur Ancenis. Les troupes qui venaient rejoindre l'armée royaleEt surtout sous un capitaine nommé Bonestoc, qui conduisait une compagnie composée de Normands et de Picards. étaient des soldats peu disciplinés, et s'établirent dans le faubourg du Pont-de-MayenneOù demeurait Guillaume Le Doyen sans doute lui aussi victimes de pillage.(1487) Et moult le peuple de Laval En fust oppressé mont et val. Et messieurs de dedans la ville Chacun en fust moult fort abille, Car si toust que venir voyoient Gens d'armes, les portes fermoient. Par ce point ceulx du Pont de Maïene En avoient la charge et la paine De les fournir et jour et nuyt, Qui n'estoit pas faict sans grand bruyt Par eux n'estoit faict quelque mal Mais prisoient tous ceulx de Laval. A chacun jour vivres habondoient Plus que despendre n'en pouvoient. Et si grand peuple se trouvoit Que le nombre nul ne savoit. , et du droit du plus fort se firent héberger par les habitantsGuillaume Le Doyen se plaint amèrement de la conduite des gens du dedans de la ville ; c'est ainsi qu'il nomme ceux qui habitaient l'enceinte fortifiée, qui, du plus loin qu'ils voyaient paraître dans la campagne une troupe d'hommes armés, sans s'informer de la bannière sous laquelle ils marchaient, qu'ils fussent amis ou ennemis, s'empressaient de fermer leurs portes. De cette façon, la charge de les loger et de les nourrir retombait entièrement sur les habitants des faubourgs : Le seiziesme jour De juillet fut faict maulvais tour Pour le peuple de Pont de Maïene; Car il leur en cousta de leur layne, Pour cappitaine Bonestoc. Ses gens n'avoient vaillant leur froc; Mais estoient gens désraisonnez Et qui point n'estoient à louer; Car ilz firent ung gros dommaige Es forsbourgs et sur le villaige. L'on ne savoit quelz gens s'estoient Cauchays, Picquars ilz se disoient; Mais toutesfois pas ung denier Ne potassent pour leur menger Ny de boires et aultres vivres, Sinon qu'ilz trenchoient de gens yvres. Estime valoir le dommaige Qu'il/ firent en leur villain passaige Plus de deux cens cinquante francs, Qu'au deable je les recommans !.
Guy XV de Laval ne les rejoint à Laval qu'en août(1487) Laquelle fut moult décorée En tentes, jeuz, esbattemeuts, Qu'on fist hors la ville et dedens. A pleines tasses on buvoit, Vin blanc, vin clairet, qui vouloit; Pour la bienvenue du seigneur Qui de Laval est protecteur., accompagné de son frère Pierre et de plusieurs autres chevaliers. Guy XV de Laval a pris rapidement conscience de l'ascension victorieuse de la France contre la Bretagne, et a fourni de façon assez discrète du support au roi de France, tout en ne se coupant pas de ses liens bretons. Ainsi, il ouvre, selon Bertrand d'ArgentréHistoire de Bretagne, f. 764r. Argentré place ce fait par erreur en 1488, après la bataille de Saint-Aubin du Cormier., sans combat, le , les portes de son château de Vitré et de la ville, aux troupes royales.
Quelques jours après, le jeune roi désira revenir au château de Laval. Pendant le nouveau séjour que Charles VIII fit, des ambassadeurs de divers pays vinrent l'y trouver et lui apporter des présents: De Venise, de Bomannie, De Millau, aussi de Hongrie, Vestuz d'honneur en robes d'or De les veoirs s'estoit grant honor. Goueffez de drap d'or comme femmes Dont n'estoient réputez infammes. Eulx-mesmes faisoient les ducatz