L'histoire de Beauvais commence à la préhistoire. Le site de Beauvais fut peuplé depuis le paléolithique, mais ce sont les Romains qui au donnèrent son nom à la ville. Beauvais se développa au Moyen Âge grâce à son activité textile. La création d'une manufacture de tapisserie au assit sa renommée. En grande partie détruite pendant la Seconde Guerre mondiale, la ville de Beauvais connut, après 1945, une extension sans précédent. Elle comptait, en 2013, .
200px|thumb|Vestiges du rempart gallo-romain de Beauvais () 200px|thumb|La cathédrale de Beauvais, façade sud du transept () 200px|thumb|Façade de l'hôtel de ville de Beauvais (1752) 160px|vignette|Statue de Jeanne Hachette (1851)
Préhistoire Paléolithique moyen Les premières traces de fréquentation du site de Beauvais remonte au Paléolithique moyen autour de avant notre ère.
Âge du fer Les Bellovaques
Les Bellovaques - latin Bellovaci - formaient une des tribus des peuples gaulois de la Gaule belgique. C’était l’une des plus importantes numériquement et ils étaient les premiers des Belgae selon Jules CésarJules César, Commentaires sur la Guerre des Gaules, Livre II, 5. Ils étaient entourés au nord par les Ambiens, à l'est par les Suessions et par les Silvanectes, au sud par les Parisii, à l'ouest par les Véliocasses et par les Calètes.
Les Bellovaques dans la Guerre des Gaules
En 57 av. J.-C., les Bellovaques furent membre de la coalition des Belges : ils auraient fourni sur les de la coalition. Ils se soumirent lorsque César s'approcha de l’oppidum de BratuspantiumJules César, Commentaires sur la Guerre des Gaules, Livre II, 13 dont la localisation nous est inconnue. À la fin de l'année 54 av. J.-C., César fit hiverner trois légions commandées par Trébonius, Crassus et Munatius Plancus, en territoire bellovaque pour endiguer la révolte d'Ambiorix dans le nord de la Gaule Belgique. En 51 av. J.-C., Corréos, chef bellovaque, prit la tête d’une nouvelle coalition de Belges mais fut tué lors d’une bataille contre les Romains. Sa mort mit fin aux hostilités. Les fouilles archéologiques n'ont pas mis au jour - jusqu'à présent - de vestiges d'un habitat gaulois sur le site de Caesaromagus.
Antiquité Fondation de Caesaromagus
Un Camp fortifié par les Romains, prit, au , le nom de Caesaromagus : le Marché de César. La ville gallo-romaine nous est assez mal connue, malgré son étendue importante ()
La ville gallo-romaine était selon certains archéologues située sur la Via Agrippa de l'Océan qui, venant de Augustomagus (Senlis), passait par Caesaromagus pour rejoindre Samarobriva (Amiens) puis Gesoriacum (Boulogne-sur-Mer). Cet itinéraire n'est pas le seul proposé pour cette voie romaine. Une autre voie romaine partait de Beauvais et allait à Petromantalum (Saint-Clair-sur-Epte) sur la Chaussée Jules César, voie romaine qui reliait Lutèce (Paris) à Rotomagus (Rouen) et à Juliobona (Lillebonne).
Caesaromagus devient Bellovacum À la fin du , comme presque toutes les cités de la Gaule, Caesaromagus prit le nom de la tribu gauloise locale. Elle devint Bellovacum. Elle fut détruite par des incursions barbares vers 275, après les expéditions de 259-270, 263-270 , 273-275. Elle fut reconstruite au et ceint d’une muraille renforcée de tours carrés à chaque angle. La taille de la cité fut ramenée à Gérard Coulon, Les Gallo-Romains : vivre, travailler, croire, se distraire - 54 av. J.-C.-486 ap. J.-C., Errance, collection Hespérides, Paris, 2006 . En 328, l’Empereur Constantin visita les vétérans de son armée dans le castrum de Bellovacis.
Christianisation de Bellovacum
Selon la tradition catholique, le Romain Lucius, converti au christianisme, se fit s’appeler Lucien. Il parcourut l’Italie pour prêcher. Victime de persécution lors de son séjour à Parme il fut emprisonné et s’évada. Vers 250, il aurait été ordonné évêque par le pape qui l’envoya en Gaule avec Denis et Rieul. C'est ainsi qu'il serait arrivé à Caesaromagus.
Vers 290 l’empereur Dioclétien opposé au christianisme envoya Latinus, Jarius et Antor en Gaule afin mettre fin à l'expansion de cette nouvelle religion. Lucien se réfugia avec ses deux compagnons Maxien et Julien à Montmille près de Beauvais fut retrouvé par les Romains. Ses compagnons et lui furent décapités.
Cette exécution non historiquement prouvée est considérée comme le début de la christianisation de la région, et la source du pouvoir des évêques de Beauvais.
Un autre personnage qui ne nous est connu que par la légende Juste de Beauvais (vers 278- vers 287) aurait été un enfant chrétien martyrisé par décapitation alors qu'il se rendait à AmiensLe lieu de l'exécution devint la ville de Saint-Just-en-Chaussée..
Moyen Âge Haut Moyen Âge Période mérovingienne, les progrès du christianisme à Beauvais Beauvais au fit partie du royaume romain de Syagrius. En 486, à la Bataille de Soissons, Syagrius fut vaincu par Clovis, Beauvais tomba alors sous la domination franque.
La présence d’un évêque est attestée dans la ville en 632. L'autorité des évêques de Beauvais grandit en même temps que le christianisme s’imposait.
Angadrême de Renty († vers 695) fut la première abbesse du couvent d'Oroër au nord-est de Beauvais. Après sa mort, des miracles se produisirent sur son tombeau. Le culte d'Angadrême se développa dans toute la contrée.
Période carolingienne, Beauvais sous la menace viking 150px|thumb|La Basse-Œuvre, côté sud. En 845, se tint à Beauvais, en présence du roi Charles le Chauve, un concile qui élit l’archevêque de Reims.
En 851, la ville est incendiée par les Vikings qui tuent l’évêque Hermenfroi (Erminfridus).En 876, la ville résiste à une nouvelle attaque des vikings.
Au , lors d'une invasion vikings, les religieuses d’Oroër se réfugièrent à Beauvais emportant les châsses de saint Evrost et de sainte Angadrême. Leur couvent fut détruit, et ce qui restait de ses biens fut transféré dans l’église Saint-Michel de Beauvais. On prétendit que ces reliques préservèrent la ville d'une attaque des VikingsPendant la Guerre de Cent Ans, ces reliques auraient également protégé Beauvais contre les dévastations des Anglais. Mais ce fut surtout pendant le siège de 1472, que les Beauvaisiens invoquèrent les reliques de la Sainte pour qu'elles la protégeassent des Bourguignons..
Le pouvoir temporel était représenté à Beauvais par un comte dont l'existence fut mentionnée en 936 dans deux diplômes de Louis IV d'Outremer.
À la fin de l'époque carolingienne, dans la seconde moitié du , fut édifiée une nouvelle cathédrale, Notre-Dame de la Basse-Œuvre. Ce nouvel édifice remplaça une cathédrale construite antérieurement. On en a retrouvé divers fragments de fresques, dont une tête d'homme, d'une qualité remarquable. Rare témoin en France de l'architecture carolingienne encore conservé, l'édifice a été construit avec des remplois gallo-romains.
Moyen Âge classique (ou central) Les évêques-comtes de Beauvais
L'évêché de Beauvais était l'un des plus prestigieux de la France du nord car il bénéficiait de revenus considérables, Beauvais étant un carrefour de routes commerciales et une ville drapante. L'évêque de Beauvais cumulait les pouvoirs religieux et politiques, il était le véritable maître de la cité. À partir du l'évêque-comte de Beauvais était également pair du royaume avec les deux autres évêques-comtes et les trois évêques-ducsLes trois évêques-comtes et pairs étaient : l'évêque-comte de Beauvais, l'évêque-comte de Châlons-en-Champagne, l'évêque-comte de Noyon. Les trois évêques-ducs et pairs étaient : l'archevêque-duc de Reims, l'évêque-duc de Langres et l'évêque-duc de Laon. : le Capétien Philippe de Dreux, cousin germain de Philippe Auguste, fut le premier évêque-comte (1175-1217) à posséder la pairie. La pairie était une distinction plus honorifique que politique dans la hiérarchie médiévale ; il existait également six pairs laïcs, trois comtes et trois ducs.
Avant d'être pairs du royaume, les évêques durent conquérir progressivement le comté de Beauvais, comté d'abord laïc — aux mains notamment de la maison de Blois, sans doute en héritage des Vermandois — lors de tout un processus développé au cours des (9) : émission monétaire, référence dans les actes au roi seul et pas au comte laïc, obtention par l'évêque Roger de Blois († ) de droits comtaux partiels cédés par le comte Eudes II de Blois († 1037 ; mais pas tout le comté et sans le titre comtal, ni en contrepartie de Sancerre comme le prétendait le moine chroniqueur Aubry de Trois-Fontaines, affirmant indûment que l'évêque Roger avait hérité Sancerre de son père Eudes de Blois, pour l'échanger ensuite avec son frère Eudes II contre le comté de Beauvais dont il aurait fait don à l’Église de Beauvais ; d'ailleurs il est admis depuis l'historien chartiste Léon-Honoré Labande dans sa thèse des Chartes « Histoire de la ville de Beauvais » (1890), que l'évêque Roger n'est pas le fils d'Eudes et de sa femme Berthe de Bourgogne). La donation partielle de 1015 fut confirmée par le roi Robert II. À partir du et jusqu'à la Révolution française, les évêques furent donc également comtes de Beauvais.
La commune de Beauvais ; le conflit entre le roi et l'évêque
La prospérité et la croissance des villes à partir du entraînèrent dans le nord du royaume ce qu'il est convenu d'appeler le mouvement communal. Les seigneurs féodaux, n'étant plus en mesure de régler les problèmes nouveaux qui se posaient avec la croissance urbaine, furent contraints, pacifiquement mais aussi parfois par la force, d'accorder des chartes de franchises aux villes qui s'érigèrent alors en commune. Le roi de France appuya ce mouvement dans la mesure où il affaiblissait la puissance des féodaux.
Beauvais obtint une charte communale en 1099. Le roi Louis VI le Gros la confirma, en 1122https://bucquet.beauvaisis.fr/_images/PDF/B600576201_BUCQUET_096/B600576201_BUCQUET_096_0110.PDF.PDF.
Au , Beauvais faisait partie de la « Hanse des Dix-Sept villes drapantesCette hanse groupait en réalité plus de 17 villes; en 1270 on y trouvait : Abbeville, Amiens, Arras, Aubenton, Bailleul, Beauvais, Bruges, Cambrai, Châlons-en-Champagne, Dixmude, Douai, Gand, Huy, Lille, Montreuil-sur-Mer, Péronne, Reims, Saint-Omer, Saint-Quentin, Tournai, Valenciennes et Ypres. » du Nord de la France et de Belgique (Flandre et Hainaut) dont le but était l'écoulement de la production textile notamment aux foires de Champagne qui constituaient le principal lieu d'échange à cette époque. De là, le drap était exporté jusqu'en orient.
Aux , les artisans beauvaisiens du textile travaillaient toutes sortes de laine, notamment les plus fines, importées de Londres. Les corporations ou métiers étaient organisés par une réglementation stricte. On comptait à Beauvais plus d'une vingtaine de métiers différents : tisserands, teinturiers, finisseurs, tondeurs, apprêteurs… Un groupe d'environ 80 familles dirigeait les ateliers ou travaillaient des ouvriers. Beauvais connut à cette époque un véritable âge d’or lié à la croissance économique et à la puissance financière qui en découla. Cette puissance se matérialisa par la construction de la cathédrale. Les maires de cette période furent, la plupart du temps, issus du cercle étroit des négociants.