Andernach, sur la rive gauche du Rhin au nord de Coblence, est une des plus anciennes villes d'Allemagne, fondée par les Romains en 12 av. J.-C.. Son nom d'alors était Antunnacum, c'est-à-dire « le village ou la ferme d'Antunnus » (un homme celtique)

Préhistoire et protohistoire vignette|Copie d'une figurine Venus d'Andernach, hauteur L'histoire de la colonisation humaine dans la région d'Andernach s'étend sur environ . Dans le district de Miesenheim, des os d'animaux et des outils en pierre ont été trouvés datant du paléolithique inférieur, ayant un âge de presque . Des humains se sont également installés sur ce territoire à la fin de la dernière période de glaciation, il y a environ . Des vestiges archéologiques datant de cette époque ont été trouvés à Andernach ainsi qu'à Gönnersdorfjuste en face du Rhin (voir les statues de). C'est le centre de recherches de Monrepos près de Neuwied, (le Archaeological Research Centre and Museum of Human Behavioural Evolution at Schloss Monrepos) qui est chargé de l'exploration. Parmi les importantes découvertes datant de ce temps figurent un oiseau sculpté dans le bois d'un renne, des représentations d'animaux et d'humains sur des plaques d'ardoise ainsi que des statuettes de femmes en ivoire.

De l'époque néolithique à partir d'environ avant J.-C. ont été trouvés des traces de la culture rubanée, de la culture de Michelsberg, ainsi que de la culture rhénane des gobelets (Rheinische Becherkultur). Il a été démontré qu'il y a déjà eu une population relativement dense dans l'ensemble du bassin de Neuwied à partir d'environ avant J.-C, pendant l'époque de la culture des champs d'urnes.

Cette culture des champs d'urnes avait été remplacée par la culture du Hunsrück-Eifel de l'âge du fer, qui s'étendait entre 600 et 250 ans avant J.-C. La section la plus jeune de cette époque est attribuée à la culture de La Tène, d'origine celtique. Il a pu être démontré qu'une habitation humaine datant de l'époque de La Tène existait au centre de la vieille ville d'Andernach au plus tard, au

Période romaine vignette|Pierre tombale de Firmus, datant de l'an 50 après J.-C., membre d'une cohorte romaine de Rhétie, installée à Andernach. Cette pierre est exposée près de la Helmwartsturm. Andernach est considéré comme une des plus anciennes implantations romaines en Allemagne. Déjà en l'an 55 avant J.-C., pendant la guerre des Gaules, c'est Jules César qui faisait construire un pont sur le Rhin en 10 jours seulement, près d'Andernach, entre Weißenthurm et Neuwied. En 53 avant J.-C., il répétait cette prouesse avec un pont en amont d'Urmitz.

L'installation humaine Antunnacum à l'endroit de l'Andernach d'aujourd'hui, remonte à l'époque préromaine. Vers la fin de l'époque augustéenne et au temps de Tibère (à partir de 20 après J.-C. environ), un fort romain a été érigé à Andernach. Une cohorte de Rhétie y a été déployé par moments (comme en témoigne la pierre tombale de Firmus). Après la révolte des Bataves en 69/70, l'empereur Titus Flavius Domitianus débutait la construction du Limes, qui permettait d'éviter d'autres conflits pendant deux siècles. Il s'est créé alors à Andernach un lieu d'habitation sans fortifications, avec un port pour charger des meules en basalte et des pierres tuf volcanique provenant des carrières de Mayen et de Pellenz.

Autour de l'an 260, les Francs réussissaient à briser la frontière du Limes et à forcer les Romains à leur laisser la rive droite du Rhin. Il devenait alors nécessaire de fortifier les villes non protégées au bord du Rhin. Il y avait en effet des attaques répétées des Germains, avec des destructions également à Andernach. En 359, la ville a été fortifiée une dernière fois par l'empereur romain Julien. À cette époque, le fort avait 4 portes et 14 tours rondes.

Dans le registre Notitia dignitatum, Andernach est désigné comme Castellum (fort romain) dans lequel a été déployé une délégation de la légion legio Acincensis. En l'an 395, Stilicon sécurisait encore une fois la frontière du Rhin sur toute la longueur, mais il devait pour cela retirer des légions depuis l'Italie. Finalement les Romains ont été forcés d'abandonner les territoires de Rhénanie au profit des Francs, qui devenaient les nouveaux maitres de la région, ceci au plus tard après la victoire du roi des Francs Clovis Ier sur Syagrius, le dernier chef militaire des Romains en 486.

Moyen Âge Au temps des Mérovingiens, Andernach faisait d'abord partie de l'Austrasie et devenait résidence royale. Dans son poème « De navigio suo », Venance Fortunat, qui vivait à la cour du roi Sigebert Ier à Metz, décrit en 588 son voyage en bateau sur la Moselle et le Rhin, qui le conduisait de Metz à Andernach et Leutesdorf, accompagnant le jeune roi mérovingien Childebert II (570–595). On pense que la résidence royale à Andernach se situait alors à l'endroit de la commanderie romaine, à savoir près de la place des mérovingiens (Merowingerplatz) entre les portes romaines nord et est. Plus tard, la résidence royale d'Andernach était souvent occupée par le roi Dagobert Ier. En 859 les rois Charles II dit le Chauve, Louis II de Germanie et Lothaire II de Lotharingie se sont rencontrés sur l'ile du Rhin "Krumme Werth" qui est aujourd'hui devenu la presqu'ile "Namedyer Werth", pour discuter des conditions pour un accord entre leurs royaumes respectifs. Après qu'entre Carolingiens, l'Austrasie s'est unifié avec la Neustrie, Andernach devenait une "Königspfalz" (un des officiels lieux des résidences royales). Par le traité de Meerssen en 870, Andernach tombait vers Louis II de Germanie et faisait ainsi partie du Sainte Empire naissant.

À la mort de Louis en 876, Charles le Chauve, le souverain de l'empire de l'ouest, exigeait de Louis le Jeune (fils de Louis II de Germanie) de lui remettre les territoires à gauche du Rhin ; puis commençait avec des actions militaires qui conduisaient la même année à une bataille sur le terrain entre les localités de Kettig et d'Andernach (la première bataille d'Andernach) pendant laquelle Charles le Chauve subissait une cuisante défaite, ce qui renforçait l'appartenance d'Andernach à l'empire de l'est, à partir duquel s'est développé le Saint Empire romain germanique.

Durant les années 882 et 883, la ville a été attaquée, pillée et brulée 3 fois par les Vikings pendant leurs incursions violentes en Rhénanie. En plus de cela, les faubourgs, monastères et églises en dehors de Andernach, y compris l'abbaye Saint-Étienne du , ont été attaqués par les Normands. C'était alors la fin de la relation commerciale avec Hedeby, qui datait de 866. Le 2 octobre 939, pendant la deuxième bataille d'Andernach, le comte Gislebert de Lotharingie ainsi que le comte , qui dirigeaient la grande insurrection contre Otton 1èr, perdirent la bataille et leurs vies, contre les conradiens et partisans d'Otton, et .

Pendant les siècles suivants, Andernach devenait la convoitise des deux électorats de Cologne et de Trèves qui voulaient s'approprier cette ville qui était libre d'Empire. Au cours de leurs affrontements, l'ancienne cour royale et d'autres bâtiments ont été détruits an 1114. vignette|399x399px|Andernach - Restes du château fort avec tour poudrière en avant plan; photo de 2020 Finalement le aout 1167, c'est l'électorat de Cologne qui s'imposait. En remerciement pour la victoire de Prataporci, l‘empereur Frédéric Barberousse faisait don de la cour impériale d'Andernach y compris les droits sur la monnaie et la permission de percevoir des péages, à l'archevêque de Cologne Rainald von Dassel. Immédiatement après cette donation, le détruit château fort de Rheineck se trouvant en aval d'Andernach sur une colline surplombant le Rhin, a été remis en état afin de sécuriser la donation et d'éviter que ce château soit à nouveau repris par le comte palatin du Rhin. Pour administrer ce château fort de Rheineck, les prince évêques de Cologne désignèrent, dans un premier temps, des Burgraves sans droits de succession. vignette|398x398px|Photo de l'affiche publique sur le mur des fortificatins à Andernach. Photo de juin 2020 La ville médiévale Compte tenu des changements de pouvoir dans la région, Andernach s'est trouvé directement impliqué dans les querelles pour le trône en Allemagne, entre Otton IV de la dynastie des Welf et Philippe de Souabe de la maison des Hohenstaufen. Ce dernier avait envahi Andernach et faisait bruler la ville en 1198. Pendant cet événement, la vieille église de la ville était détruite. Il n'y a que le clocher qui subsiste aujourd'hui. Auparavant en 1194 l'empereur Henri VI avait donné cette église au prince archevêque de Trèves, Jean , qui faisait alors construire une nouvelle église plus grande entre 1198–1220. Andernach appartenait alors politiquement à l'électorat de Cologne, mais la juridiction ecclésiastique dépendait de l'archevêque de Trèves.

Pendant les années suivantes, Andernach s'est constamment agrandi et les murs d'enceinte romaines ont été défaites partiellement pour étendre la ville vers l'est. À l'angle sud-est du mur de fortification s'est adossé le château-fort du seigneur de Cologne en tant qu'unité de défense séparée. Ce château avait sa propre porte vers l'extérieur (angle sud-est en face de la rue Salierstraße) et une autre porte vers la ville (vers la rue Hochstraße). La totalité de la fortification médiévale, qui assurait la protection de la ville, comprenait cinq portes principales doubles, la porte de Cologne (Coellenporzen) dans ouest, les portes de l'Église (Kirchporzen) et du Mouton (Schafporzen) dans le sud, la porte de Coblence avec pont-levis (Burgporzen) dans l'est, et la porte des grains (Korenporzen) dans le nord vers le Rhin, puis cinq portes plus petites, les Schreiberspforte, Moerspforte, Neupforte, Fischpforte et Trierpforte. Le mur coté Rhin contenait des bretèches. Il y avait aussi 15 tours, dont le donjon et la tour poudrière du château, ainsi que 10 tours semi-circulaires dont quatre au mur de l'ouest et six au mur du sud, puis la tour de péage (Zollturm) à l'angle nord-est, la tour civique rectangulaire (Bürgerturm) sur le mur de l'est et la tour ronde (Runder Turm) en tant que tour principal, érigée à l'angle nord-ouest entre les années 1440 et 1453. vignette|471x471px|Andernach - gravure de Matthäus Merian de 1646 En plus de tout cela, il y avait une douve d'une largeur de 30 mètres et d'une profondeur de 5 mètres qui s'étendait tout le long du côté terre, depuis la Zollturm en dépassant la porte de Cologne.

La porte de l'église possédait une fortification en demi-lune à deux branches. C'était une porte double avec deux maisons de gardiens, dont la première à proximité immédiate de la douve avec un pont. Ces deux maisons étaient attachées, chacune à un double mur. La porte des grains (Kornpforte) du côté Rhin avait également deux maisons de gardiens, l'une à l'arrière dans la perspective du mur, et la deuxième en tant qu'imposante fortification à l'avant, flanquée par les bretèches dans le mur vers l'ouest et vers l'est. Cette Kornpforte était l'accès principal à la ville, comme le montre la gravure de Matthäus Merian datant de 1646. La fortification bastionnée allait jusqu'au fleuve, qui, à l'époque, atteignit le mur d'enceinte, de façon à ne pas permettre un accès par le nord. La rive du Rhin jusqu'à l'ancienne grue dans l'ouest avait la fonction d'un port fluvial. Il est à souligner qu'il y a eu des changements importants au fil des siècles, notamment dans les zones près du Rhin.