300px|miniatura|Toronto á noite. A cidade é actualmente considerada como unha entidade urbana con alta densidade de poboación na que predominan fundamentalmente a industria e os servizos. Diferénciase doutras entidades urbanas por diversos criterios, entre os que se inclúen poboación, densidade de poboación ou estatuto legal, aínda que a súa distinción varía entre países.
Historicamente os habitantes das cidades foron unha proporción pequena da humanidade en xeral, mais hoxe, despois de varios séculos de urbanización sen precedentes e acelerada, a metade da poboación mundial vive nas cidades. As cidades actuais normalmente forman o núcleo de grandes áreas metropolitanas e áreas urbanas, creando numerosos desprazamentos diarios cara ó centro das cidades para traballar, divertirse, ou estudar.
A cidade máis poboada é ShanghaiThe Travel & Tourism Competitiveness Report 2007, Jennifer Blanke, World Economic Forum mentres que as áreas metropolitanas máis grandes tamén inclúen a Área do Gran Tokyo e a área metropolitana de Iacarta (Iacarta).Demographia World Urban Areas 13th Annual Edition, abril 2017. As cidades de Faiyum,Nick Compton, "What is the oldest city in the world?", The Guardian, 16 de febreiro de 2015. Damasco, e VaranasiJhimli Mukherjee Pandeyl, "Varanasi is as old as Indus valley civilization, finds IIT-KGP study", Times of India, 25 de febreiro de 2016. son das cidades habitadas máis continuamente no mundo.
Historia miniatura|Un arco da antiga cidade Sumeria de Ur, que floreceu no III milenio a. C., pode verse actualmente en Tell el-Mukayyar en Iraq. miniatura|Mohenjo-daro, unha cidade da Civilización do val do Indo, que foi reconstruída seis ou máis veces, usando ladrillos de tamaño estándar, seguindo a mesma estrutura de reixa que no III milenio a. C. miniatura|Esta vista aérea do que antigamente foi o centro de Teotihuacán, amosa a pirámide do Sol, a pirámide da Lúa, e a avenida procesional que servía de espiña dorsal do sistema de rúas da cidade. As cidades, caracterizadas pola densidade de poboación, a súa función simbólica, e ordenación urbana, teñen existido dende hai miles de anos. Na visión convencional, civilización e cidade derivan as dúas do desenvolvemento da agricultura, que permitiu a produción dun superávit de comida, e así a unha división do traballo social (coa estratificación social asociada) e ao comercio. As primeiras cidades a miúdo presentan graneiros, ás veces dentro dun templo.Kaplan et al. (2004), p. 26. "As primeiras cidades tamén reflectían estas precondicións nas que servían como lugares onde os excedentes agrícolas eran almacenados e distribuídos. As cidades funcionaban economicamente cando centros de extracción e redistribución desde campo a graneiros para a poboación urbana. Unha das funcións principais desta autoridade central era extraer, almacenar, e redistribuír o gran. Non é por casualidade que os graneiros-areas de almacenamento para o gran- se atoparan a miúdo dentro dos templos desas primeiras cidades." Un punto de vista minoritario considera que as cidades poderían ter xurdido sen a agricultura, grazas a medios de subsistencia alternativos (pesca),Jennifer R. Pournelle, "[https://www.researchgate.net/publication/257139948_From_KLM_to_Corona_A_Bird%27s_Eye_View_of_Cultural_Ecology_and_Early_Mesopotamian_Urbanization KLM to CORONA: A Bird's Eye View of Cultural Ecology and Early Mesopotamian Urbanization"; in Settlement and Society: Essays Dedicated to Robert McCormick Adams] ed. Elizabeth C. Stone; Cotsen Institute of Archaeology, UCLA, and Oriental Institute of the University of Chicago, 2007. para usar como refuxios estacionais comunais,Fredy Perlman, Against His-Story, Against Leviathan, Detroit: Black & Red, 1983; p. 16. ó seu valor como bases para a organización militar defensiva e ofensiva,Mumford (1961), pp. 39–46. "Ó tempo que os medios físicos aumentaban, esta mitoloxía de poder dun lado, estéril, de feito hostil á vida, levou as súas ideas a cada esquina da escena urbana e atopou, na nova institución de guerra organizada, a súa expresión máis completa. […] Por isto tanto a forma física como a vida institucional da cidade, dende os máis antigos inicios á implosión urbana, foron moldeados sen pequenas medidas polos propósitos irracionais e máxicos da guerra. Dende esta fonte apareceu o elaborado sistema de fortificacións, con paredes, murallas, torres, canais, gabias, que continuaron a caracterizar as cidades históricas, á parte de certos casos especiais -como durante a Pax Romana- ata o século XVIII. […] A guerra levou á concentración do liderado social e do poder político nas mans dunha minoría que levaba as armas, instigado por un sacerdocio exercitando poderes sacros e posuíndo secretos pero valiosos coñecementos científicos e máxicos."Ashworth (1991), pp. 12–13. ou á súa función económica inherente.P. J. Taylor, "Extraordinary Cities I: Early 'City-ness' and the Invention of Agriculture"; International Journal of Urban and Regional Research 36(3), 2012; doi:10.1111/j.1468-2427.2011.01101.x; ver tamén GaWC Research Bulletins 359 e 360 .Michael E. Smith, Jason Ur, & Gary M. Feinman, "Jane Jacobs' 'Cities First' Model and Archaeological Reality", International Journal of Urban and Regional Research 38, 2014; doi:10.1111/1468-2427.12138. As cidades xogaban unha función crucial no establecemento do poder político sobre unha área, e os antigos dirixentes como Alexandre o Grande fundáronas e creáronas con entusiasmo.McQuillan (1937/1987), §1.03. "Os antigos fomentaron a expansión da cultura urbana; os seus esforzos foron constantes para levar á súa xente dentro da influencia completa da vida municipal. O desexo de crear cidades foi a característica máis notable da xente da antigüidade, e os antigos gobernantes rivalizaron uns con outros en satisfacer este desexo."
Antigüidade Xericó e Çatalhöyük, datadas no VIII milenio a. C., están entre as cidades máis temperás coñecidas polos arqueólogos.Southall (1998), p. 23.
No cuarto e III milenio a. C., civilizacións complexas prosperaban nos vales dos río de Mesopotamia, India, China, e Exipto. As escavacións nestas áreas atoparon as ruínas de cidades orientadas diversamente cara ao comercio, a política, ou a relixión. Algunhas tiveron poboacións densas, mais outras levaron a cabo actividades urbanas nos ámbitos da política ou relixión sen ter poboacións asociadas grandes. Entre as primeiras cidades do mundo antigo, Mohenjo-daro da civilización do Val do Indo, no actual Paquistán, existindo desde ó redor do 2600 a. C., era unha das máis grandes, cunha poboación de 50.000 ou máis e un sistema de saneamento moi sofisticado.Kenoyer, Jonathan Mark (1998) Ancient Cities of the Indus Valley Civilization. Oxford University Press, Karachi e Nova York. As cidades chinesas planeadas foron construídas segundo principios sacros para actuar como microcosmos celestiais.Southall (1998), pp. 38-43. As cidades exipcias Antigas coñecidas fisicamente polos arqueólogos non son exhaustivas.Smith, "Earliest Cities", en Gmelch & Zenner (2002). Inclúen (coñecidas polos seus nomes árabes) a El Lahun, unha cidade de traballadores asociada coa pirámide de Sesostris II, e a cidade relixiosa Amarna construída por Akhenatón e abandonada. Estes sitios aparecen planeados cun alto regulamento e cun tipo de estratificación, cun enreixado minimalístico de habitacións para os traballadores e incrementalmente máis casas elaboradas dispoñibles para as clases máis altas.Moholy-Nagy (1968), pp. 158-161.
En Mesopotamia, a civilización Sumeria, seguida de Asiria e Babilonia, crearon un gran número de cidades, gobernadas por reis e promovendo múltiples linguas escritas en escrita cuneiforme.Robert McCormick Adams Jr., Heartland of Cities: Surveys of Ancient Settlement and Land Use on the Central Floodplain of the Euphrates; University of Chicago Press, 1981; ; p. 2. "O sur de Mesopotamia era unha terra de cidades. Converteuse con precocidade, antes da fin do cuarto milenio a.C. As tradicións urbanas mantivéronse fortes e virtualmente continuas a través das vicisitudes de conquista, axitacións internas acompañadas por crise económica xeneralizada, e substitución lingüística masiva e de poboación. O contido simbólico e material da civilización evidentemente cambiou, mais o seu ambiente cultural quedou ligado ás cidades." O imperio comecial fenicio, prosperando ao redor da do I milenio a. C., abarcou numerosas cidades estendéndose dende Tiro, Cido, e Biblos a Cartago e Cádiz.
Nos séculos seguintes, cidades-estado independentes de Grecia desenvolveron a polis, unha asociación de terratenentes cidadáns que colectivamente constituíron a cidade. A ágora, que significa "sitio de reunión" ou "asemblea", era o centro atlético, artístico, de vida espiritual e política da polis. O aumento de poder de Roma levou á súa poboación ata un millón de habitantes. Baixo a autoridade do seu imperio, Roma transformouse e fundou moitas cidades (coloniae), e con eles levaron os seus principios de arquitectura urbana, deseño, e sociedade.Kaplan et al. (2004), pp. 41–42. "Rome created an elaborate urban system. Roman colonies were organized as a means of securing Roman territory. The first thing that Romans did when they conquered new territories was to establish cities."
Idade media Durante a caída do imperio romano as cidades da antigüidade gañaron independencia, mais axiña perderon poboación e importancia. O centro do poder occidental moveuse a Constantinopla e á civilización islámica coas súas grandes cidades Bagdad, O Cairo e Córdoba.Kaplan et al. (2004), p. 43. Entre os séculos IX e XII, Constantinopla, capital do imperio bizantino, foi a maior cidade de Europa, cunha poboación próxima ao millón de habitantes. O Imperio Otomán foi conseguindo controlar moitas cidades na área mediterránea, incluíndo Constantinopla en 1453.
Nos séculos XIII e XIV algunhas cidades convertéronse en estados poderosos, tomando baixo o seu control as áreas que as rodeaban e establecendo imperios marítimos. Na Italia medieval algúns concellos convertéronse en cidades-estado, como a república de Venecia e a república de Xénova. No norte de Europa, cidades como Lübeck e Bruxas formaron a Liga Hanseática para o comercio e a defensa colectiva. O seu poder foi posteriormente desafiado e eclipsado polas cidades comerciais neerlandesas de Gante, Ypres e Ámsterdam.Kaplan et al. (2004), pp. 47–50. Un fenómeno semellante ocorreu noutros lugares, como no caso de Sakai, que gozou dunha considerable autonomía no Xapón medieval.
Idade moderna En occidente, os estados-nación convertéronse na unidade principal da organización política trala paz de Westfalia no século XVII.Curtis (2016), pp. 5–6.Nicholas Blomley, "What Sort of a Legal Space is a City?" en Brighenti (2013), pp. 1–20. As grandes capitais da Europa occidental (Londres e París) beneficiáronse do crecemento do comercio coa necesidade do comercio transatlántico. Non obstante, a maioría das vilas seguiron a ser pequenas.
Durante a colonización española de América empregouse o vello concepto da cidade romana. As cidades fundábanse no medio do territorios acabados de conquistar e rexíanse con leis sobre a administración, as finanzas e o urbanismo.
Era industrial miniatura|Londres no século XIX, superpoboada e cun espeso smog O desenvolvemento da industria moderna a partir de finais do século XVIII levou a unha urbanización masiva e ao aumento de novas grandes cidades, primeiro en Europa e despois noutras rexións, como lugares de novas oportunidades que traían un gran número de emigrantes dende as comunidades rurais. Inglaterra liderou o proceso convertendo Londres na capital dun imperio mundial e facendo crecer cidades por todo o país como lugares estratéxicos para a produción.Kaplan et al. (2004), pp. 53–54. Nos Estados Unidos entre 1860 e 1910, a introdución do ferrocarril reduciu os custos do transporte e emerxeron grandes centros de produción, provocando tamén o éxodo rural.