mini|250px|Pripadnici pješaštva Hrvatske vojske. Pješaštvo se sastoji uglavnom od vojnika-pješaka. Dijeli se na razne rodove. U svrhu lakšeg upravljanja većim brojem pješaka, još u rimsko doba osnovane su postrojbe – jedinice. Dok su Rimljani imali kohorte i centurije, današnje vojske najčešće više-manje po uzoru na vojsku SAD-a imaju organizacijske jedinice kao što su desetine, bojne, satnije, pukovnije, brigade, korpuse, regimente, pa čak i armije. Sve te postrojbe razlikuju se po broju ljudi i količini manjih postrojba u njima.
Osnovni segment i zapovjedni lanac u vojsci su činovi i funkcije. Svaka vojska ima različite nazive za svoje činove, koje vuku iz nekog povijesnog razdoblja ili po uzoru na moderne, vodeće vojske svijeta.
Povijest i razvoj pješaštva Kao organizirana vojna struktura pješaštvo se javlja već u prvim državama prije više tisuća godina i od tada njegova evolucija teče usporedno s razvojem ljudskog društva.
Pješaštvo u Starom vijeku Cijeli stari vijek može se smatrati razdobljem prevlasti pješaštva, od stvaranja prvih vojnih formacija do potpuno organizirane vojske Rimskog Carstva. U predetatističkom razdoblju razvoja društva, vojna organizacija uglavnom počiva na spontanom okupljanju ratnika, pod vodstvom plemenskog ili rodovskog vođe, u slučaju neposredne ratne opasnosti. Tehnološki stupanj razvoja društva omogućavao je samo izradu hladnog oružja za blisku borbu, a malobrojnim konjima koristili su se isključivo u poljoprivredne svrhe, pa je takvu vojnu organizaciju potpuno činilo pješaštvo. Evolucijom države razvijaju se i oružane snage, pa se iz spontane vojne organizacije prvobitnog društva, koja se stvarala u slučaju neposredne ratne opasnosti, izdvajaju naoružani odredi pod neposrednom nadzorom vladara, s isključivom zadaćom vođenja ratova. U tom razdoblju pješaštvo se organizira kao temeljni (još dugo vrijeme i jedini) rod vojske, a uvodi se i prva vojna formacija, odnosno taktika uporabe pješaštva - falanga. Falanga je zbijeni borbeni postroj u više vrsta vojnika, koji se prvi put spominje kod Sumerana, oko trećeg tisućljeća prije nove ere.
Usavršavanjem oružja i pojavom individualnog oklopa, dolazi do podjele pješaštva na lako i teško. Laki pješaci bili su uglavnom bez osobne zaštite i naoružani bacačkim oružjem (lukovi i strijele, praćke, koplja za bacanje), a u borbenom postroju nalazili su se ispred prvih redova falange. Njihova zadaća bila je izazivanje sukoba s protivničkom stranom i provociranje njegovog napada na monolitni, ali slabo pokretni postroj vlastite falange. Ako su dovoljno isprovocirali protivnika da krene u napad, lako pješaštvo se sklanjalo, a glavninu boja preuzimalo je teško pješaštvo, obično naoružano kopljima i mačevima, a zaštićeno oklopom i velikim štitovima. Osim taktičke, u pješaštvu tog vremena bila je izrazita i socijalna stratifikacija, jer su postrojbe lakog pješaštva popunjavane isključivo najsiromašnijim slojevima društva, dok su teško pješaštvo činili pripadnici srednjih i bolje stojećih društvenih klasa. Naoružanje i oklop svaki vojnik tog doba nabavljao je iz vlastitih sredstava, a kako su oni predstavljali priličan imetak, razumljivo da su si bolji oklop mogli priuštiti uglavnom bolje stojeći vojnici. Tek u rimskoj vojsci, nakon reformi Marija Gaja, vojnici se potpuno opremaju naoružanjem, oklopom i drugom opremom o trošku države, a osim toga stupaju u potpuno profesionalni odnos (dobivaju plaću i druge beneficije za vojnu službu).
Unatoč socijalnim razlikama, lako pješaštvo je bilo vrlo korisno vojskovođama tog doba, jer predstavlja svojevrsnu manevarsku snagu inače dosta statičnom i nefleksibilnom borbenom postroju glavnih snaga, pa npr. u sastavu rimskih legija tijekom Punskih ratova čini više od trećine postrojbe (od ukupno 4200 pješaka, 1200 bili su laki pješaci - veliti). Veliti su standardno naoružavani lakim kopljima za bacanje, a zaštićeni su kožnim kacigama i malim kožnim štitovima. Nakon Marijevih reformi lako pješaštvo potpuno nestaje, pa glavninu rimske legije čini samo teško pješaštvo. Međutim, u to vrijeme dolazi do potpunog preustroja legije na niže ustrojbene cjeline: kohorte, manipule i centurije, koje postaju osnovni element borbenog postroja. Boj se vodi u tzv. "falangi kohorti" što predstavlja vrhunac razvoja taktike falange, jer se stvaranjem kohorti falanga raščlanila na taktičke cjeline kojima se moglo manevrirati, sukladno uvjetima terena, a vojskovođa ih je mogao postavljati u jedan ili više stupnjeva po dubini, pokretati tijekom borbe, razmicati, zbijati, pojačavati krila ili centar i sl. U svakom slučaju, lako pješaštvo kao nosilac manevra više nije bilo potrebno.
Osim pješaštva u starom vijeku postojalo je i konjaništvo kao samostalni rod vojske, međutim njegova uloga bila je sekundarnog značaja, prije svega zbog nedovoljno razvijene opreme za jahanje, pa je vojnik na konju bio prilično nestabilan i nije se mogla razviti puna brzina konja, zbog čega je i silina konjičkog udara bila relativno slaba. Osim toga, konji su bili relativno malobrojni i prilično skupi. U sukobu s pješaštvom konjanici su bili potpuno inferiorni, jer su zbog nestabilnosti lako obarani s konja, a zbog slabe ili nikakve zaštitne opreme i kratkog naoružanja kojim su bili naoružani kako im ne bi smetalo pri jahanju, nisu se mogli mjeriti s teškim pješaštvom. Konjaništvo se u bitkama uglavnom nalazilo na bokovima falangi ili je korišteno za izviđanje i prijenos poruka.
Usavršavanjem opreme za jahanje, pojavom sedla i uzengija konjanici dobivaju solidan oslonac u borbi, što im omogućava lakše nošenje i sigurniju uporabu oružja u borbi. Osim toga, nova oprema omogućava razvoj pune brzine konja, čime se povećava silina konjičkog udara. Razvija se i individualni oklop, ali postaje i sve teži pa ga mogu nositi samo konjanici. Sve to, zajedno s raspadom čvrstih formacija pješaštva pred raspad Zapadnog Rimskog Carstva, stvorilo je uvjete za razvoj konjaništva kao odlučujućeg roda vojske i početak razdoblja stagnacije pješaštva.Hrvatski vojnik online broj 223., siječanj 2009.
Pješaštvo u Srednjem vijeku Razdoblje stagnacije pješaštva proteže se kroz cijeli srednji vijek, u kojem teško oklopljeno konjaništvo dominira na bojištu. Naime, oprema pješaka (u prvom redu oklop i štit) nije mogla biti toliko teška kao oprema konjanika, pa zbog toga nije mogla niti jednako štititi vojnika. Osim toga, pješačke postrojbe imale su vrlo malu mogućnost pokreta, zbog čega je njihova manevarska sposobnost bila znatno slabija od teško oklopljenih konjanika, a samim time i snaga udara.
mini|lijevo|250px|Rekonstrukcija rimskih legija
S druge strane, u srednjem vijeku javlja se i velika socijalna stratifikacija između konjice i pješaštva, jer su konj i oklop bili izuzetno skupi i imali su ih jedino pripadnici bogatih društvenih slojeva, u prvom redu feudalci. Pješaci su bili isključivo kmetovi, kasnije i najamnici, koje su opremali i naoružavali feudalci. Na taj način je formiran i odnos društva prema vojsci, pa su konjanici uživali znatno veći ugled od manje ili više podcijenjenog pješaštva. Pješaci se često nisu niti smatrali ratnicima, jer nisu imali svoju opremu, već su bile sluge svojim feudalnim gospodarima - konjanicima. U borbenim djelovanjima, pješaštvo je gotovo uvijek bilo u centru, dok su na krilima bili konjanici, čija uloga u borbi je bila presudna. Kada je sudar konjanika završio potiskivanjem jedne strane, pobjedničko konjaništvo je nastojalo izvršiti snažni dvostrani udar na pješaštvo u centru. Vojnički nedovoljno osposobljeni i uvježbani, te slabo naoružani pješaci u takvim okolnostima konjaništvu nisu mogli pružiti ikakav ozbiljniji otpor.
Unatoč takvim, u srednjem vijeku izuzetno raširenim, odnosima i stavovima prema pješaštvu, pojedini vladari i vojskovođe dobro su procjenjivali mogućnosti pješaštva i njegovu borbenu vrijednost, te su ih sukladno tome i učinkovito koristili. Jedan od takvih vladara bio je britanski kralj Edward III, koji se umjesto za oklopljene konjanike odlučio za pješake-strijelce naoružane tzv. "dugim lukom". Umješnom uporabom tih strijelaca Edward je u bitki kod Crecya 1346. godine potukao francuske konjanike, u prvoj kopnenoj bitki Stogodišnjeg rata. Iskustva iz te bitke iskoristio je i britanski kralj Henry V. u nastavku Stogodišnjeg rata, nanijevši Francuzima težak poraz u bitki kod Agincourta 1415. godine, opet uz presudnu ulogu strijelaca s "dugim lukom".
Nakon križarskih ratova, mijenja se odnos prema pješaštvu u Zapadnoj i Središnjoj Europi, koje više ne čine samo kmetovi i sluge feudalaca, već u prvom redu slobodni građani, koji za vojnu službu počinju dobivati plaću. Takve pješačke formacije stvaraju se u europskim gradovima, u cilju zaštite od pljačkaških pohoda feudalnih vojski, a u prvo vrijeme bile su milicijskog karaktera. Bili su to prvi znaci preporoda, ali ne i prekretnice u razvoju pješaštva, jer gradske milicije u većini slučajeva ipak nisu bile dorasle bolje izvježbanim i naoružanim feudalnim vojskama, pa su gradovi počeli u svoju službu uzimati najamnike. Taktika najamnika primarno je bila usmjerena na suprotstavljanje najopasnijem protivniku - oklopljenom konjaniku, zbog čega se razvija cijeli niz oružja za izbacivanje konjanika iz sedla ili obaranje konja zajedno s konjanikom, kao što su helebarda, partizana, glefa, šponton i sl. Napad konjice dočekuje su u zbijenom borbenom postroju s velikim brojem dugih kopalja postavljenih u prvi red, a ako se konjica i probila kroz tako čvrsti zid kopalja, napadali bi ih pješaci s helebardama glefama i sl. te nastojali oboriti s konja. U Burgundskim ratovima tijekom druge polovice XV. stoljeća švicarsko pješaštvo konačno preotima višestoljetnu prevlast oklopljenih konjanika na bojištu, te od tada Švicarci postaju najtraženiji najamnici u Europi. Po uzoru na njih formiraju se i druge najamničke postrojbe, u prvom redu njemački Landsknechti, koji ubrzo postaju najveći konkurenti Švicarcima. U organizaciji landsknechta prvi put se javljaju i nove ustrojbene cjeline - satnije (kompagnies) i pukovnije (regiments), ali prvenstveno u administrativnom značenju, a ne taktičkom.
S druge strane, najbolje uvježbano i organizirano pješaštvo u gotovo cijelom razdoblju stagnacije (koje je i najvažnija komponenta njihove stajaće vojske), imalo je Otomansko Carstvo. Iako je glavninu otomanske vojske činilo konjaništvo (prvenstveno spahije, te djelomično akindžije i delije kao lake pogranične postrojbe), pješaštvo je imalo izuzetno važnu ulogu, prije svega janjičari koji su kao elitne postrojbe mogli izdržati i udar konjice. Za razliku od janjičara, azapi su bili pješaštvo ustrojavano samo po potrebi, odnosno prilikom ratnih pohoda, od dragovoljaca koji za svoju vojnu službu nisu dobivali plaću, već su bili oslobođeni od svih poreza i davanja prema državi, a sudjelovali su i u podjeli ratnog plijena i pljački osvojenih područja. U ranoj povijesti Osmanlijskog Carstva odigrali su značajnu ulogu, međutim kasnije ih istiskuju janjičari, pa se uloga azapa svela na posadne snage vrlo diskutabilnog kvaliteta u pograničnim gradovima. No, unatoč različitim vrednovanjima pješaštva tijekom razdoblja stagnacije (odnosno kroz gotovo cijeli srednji vijek), njegov preporod počinje de facto tek pojavom i masovnijim korištenjem vatrenog oružja.
Pojava vatrenog oružja