A tenisz története a 12. századig nyúlik vissza. Ekkortól vannak feljegyzések a francia jeu de paume nevű játékról, amely a mai modern tenisz őse. Ebben a játékban még kézzel ütötték a labdát, amelynek anyaga is eltért a ma használatostól. Az Angliába átkerült játékban a 15. században már ütőt használtak, és itt alakítottak ki először megrajzolt pályákat, illetve építettek labdaházakat.
A tenisz mai, modern formája az 1800-as évek második felében alakult ki. Ekkor rendezték az első versenyeket: a ma is létező négy legnagyobb torna, a Grand Slam-tornáknak nevezett angol, francia, amerikai és ausztrál nemzetközi teniszbajnokság őseit. Ekkortól került kereskedelmi forgalomba egy hálót, ütőket és labdát, valamint a játékszabályokat tartalmazó csomag, amely nagyban hozzájárult az elterjedéséhez.
A 20. század elején a tenisz már világszerte elterjedt, sorra alakultak a nemzetközi szövetségek. Ennek hatására jött létre 1913-ban a nemzetközi teniszszövetség (International Lawn Tennis Federation), mai nevén Nemzetközi Teniszszövetség (ITF). 1968-ig csak külön versenyezhettek a profi és az amatőr teniszjátékosok, az ezt követő időszakot nevezzük „open era”nak, ekkortól tekinthetjük a sportot modernnek, s ekkor kezdődik meg a statisztikák, rekordok számontartása is.
1972-ben alakították meg a férfi játékosok a saját versenyeiket szervező és érdekképviseletüket ellátó szervezetet az ATP-t, és 1973-ban a nők is megalapították ugyanerre a célra a WTA-t. Ma már az év minden hetén több, különböző színvonalú egyéni nemzetközi verseny zajlik a világban. Az egyes nemzetek képviseletében vesznek részt a férfiak a Davis-kupa, a nők a Fed-kupa csapatversenyén, míg vegyes csapatok számára a Hopman-kupát rendezik meg. A legnevesebb teniszjátékosok emlékére teniszmúzeumot alapítottak, és emléküket a „Teniszhírességek csarnoka” (Hall of Fame) őrzi.
A játék előzményei és létrejötte bélyegkép|300px|jobbra|Így nézett ki egy teniszezőnő 1881-ben A tenisz francia eredetű ütős labdajáték (jeu de paume) angolok által továbbfejlesztett változata. Az azincourt-i csatában (1415) Charles d’Orléans herceg angol fogságba esett. A Norfolk grófságban lévő Wingfieldben tartották fogva két évtizeden keresztül. Ez alatt az idő alatt a fogoly bevezette Angliában az ütőlabdajátékot, amit ő maga csaknem minden nap űzött. Az 1530-as években VIII. Henrik angol király egy teniszpályát építtetett palotájában, Hampton Courtban. Ez az eredeti pálya nem maradt fenn, de egy hasonló készült 1625-ben, amelyet a mai napig használnak. A források szerint a tenisz csaknem négy évszázaddal később, 1858 és 1870 között jött létre mai formájában.
1858-ban a sportkedvelő Harry Gem jogász létrehozott egy – a mai teniszpályákhoz hasonló – pályát saját birtokán. 1863 körül Walter Clopton Wingfield tiszt, a Wingfield várurak és az orléans-i herceg fogva tartójának, John Wingfieldnek egyenes ági leszármazottja szintén a tenisz egy fajtáját űzte londoni birtokán. 1869 körül Harry Gem barátjával, Augurio Pererával egy újfajta ütősjátékot játszottak, amit először pelotának, majd lawn tennisnek neveztek. 1872-ben két helyi orvossal, Frederic Haynesszel és Arthur Tomkinnal létrehozzák a világ első teniszklubját, Leamingtonban. Valószínűleg tehát – a legendával ellentétben – nem W. C. Wingfield, hanem Harry Gem találta fel a mai értelemben vett „modern teniszt”, viszont Wingfield hagyományozta az utókorra azzal, hogy 1874-ben „Sphairistike” (gör. ’labdajáték’) néven kereskedelmi forgalomba hozta. Az 5 guinea áron forgalomba hozott csomagban két hálótartó vas, a háló, két teniszütő, indiai gumiból készült labda, valamint a játékszabályok leírása volt. Wingfield spairistike-je (lawn tennis, royal tennis) a francia jeu de paume (angolul: real tennis) továbbfejlesztett változata, amit füvön játszottak. A kaucsuklabdát külön azért fejlesztették ki, hogy megfelelően pattanjon a füvön. Több tenisztörténész szerint Wingfield idejében ültették át a francia terminológia nagy részét is az angol nyelvbe.
Az első tenisztornák Az első tenisztornát valószínűleg M. William Appleton rendezte meg nahanti birtokán, 1876 augusztusában a tornát John Dwight nyerte. Ezek után következett az első wimbledoni tenisztorna 1877. július 9–16. között: ez tehát a legrégebbi, legnagyobb múltú, ma is létező tenisztorna. Az első tornán 22 férfi teniszező indult, és az angol W. Spencer Gore diadalmaskodott.
Franciaország, ahonnan a jeu de paume származott, csakhamar felismerte a wimbledoni tenisz szépségét, és behódolt. 1878-ban már meg is alakult Dinard-ban (Bretagne) az első francia teniszszövetség. Ebben az időben alakultak az első társaságok Ausztráliában is. Gyorsan nőtt az amatőr tenisztornák száma is: Írországban (1879), Franciaországban a mai Roland Garros elődje 1891-ben, az ausztrál kolóniákon, Melbourne-ben (az Ausztrál Opent 1905-ben rendezték meg először). Az Amerikai Egyesült Államokban, Newportban (Rhode Island) is létrejött egy amatőr torna 1881-ben: a mai US Open elődje. A tenisz az 1896-os első olimpiai játékokon is szerepelt.
A Magyar Országos Lawn Tenisz Szövetség 1907. áprilisban alakult meg, augusztusi első rendes közgyűlésén már 15 egyesület 40 pályával képviseltette magát. E közgyűlésen az egybegyűltek megválasztották az első vezetőséget: elnök Vécsey Miklós, alelnök dr. Szent Györgyi Imre, dr. Lisznyai Tihamér és Marsovszky Miklós, ügyvezető alelnök Schmid Ödön, titkár Kertész János, pénztárnok Takáts József lett. A szövetség neve a 35. évi rendes közgyűlésen hozott határozat alapján, 1942. március óta Magyar Tenisz Szövetség.
A tenisz tehát a viktoriánus korban keletkezett, és a szabályai is viktoriánusok voltak: a sportot csak a gazdag arisztokrácia gyakorolhatta, így nem volt szükség pénzre a fenntartásához, de nem is lehetett fizetett mesterség. Ez megmagyarázza azt is, miért voltak a hivatásos teniszezők sokáig eltiltva a nagy nemzetközi tenisztornáktól. Annál is inkább, mert a tenisz tekintélyei hatalmukat féltve, nem akartak tőlük független profi teniszezőket bevonni a sportba. A francia tenisztorna (innentől Internationaux de France de tennis vagy Roland Garros) volt az első, amelyik engedélyezte a hivatásos teniszezők részvételét, 1925-ben.
A „Grand Slam” kifejezést 1933-ban két újságíró használta először (John Kieran és Allison Danzig), amikor az ausztrál Jack Crawford megnyerte az ausztrál amatőr tornát, a Roland Garrost és Wimbledont, majd a Forest Hill-i amerikai bajnokságon döntőbe jutott. Ez a négy torna azért emelkedett ki a többi közül, mert egyedül a négy rendező ország diadalmaskodott a Davis-kupán, ami akkoriban a legnagyobb nemzetközi torna volt. A Davis-kupát Dwight Davis alapította 1900-ban, először csak Nagy-Britannia és az USA részvételével. Később más országok is csatlakoztak, de 1973-ig egyedül Nagy-Britannia, az USA, Ausztrália és Franciaország csapata tudta megnyerni. Donald Budge volt az első teniszező, aki 1938-ban kimondottan a négy Davis-kupa-győztes ország tornáján akart győzelmet aratni (egyébként nem is indult volna Amerikában, mert nem szerette az ottani klímát): az első, aki megkísérelte megcsinálni a Grand Slamet, és akinek ez sikerült is. A nők közül ez a bravúr először 1953-ban Maureen Connollynak sikerült.
Az első bajnokok thumb|Az 1920-as évek nagymenői Suzanne Lenglen és Bill Tilden Az amatőr és a profi játékosok között fennálló rivalizálás sokáig nem tette lehetővé, hogy megfelelő, objektív rangsort lehessen felállítani a teniszezők között. 1968-ig a hivatásos játékosok nem indulhattak azokon a tornákon, amelyeket a nemzetközi vagy a nemzeti teniszszövetségek rendeztek. Ennek ellenére volt néhány alkalom az összehasonlításra: Rod Laver például 1962-ben, egy ausztrál füves tornán játszott az év két legjobb profi teniszezőjével, Kenneth Robert Rosewall-lal és Lewis Alan Hoaddal: két meccset nyert meg, 19-et elvesztett. 1948-tól egyre nyilvánvalóbbá vált, hogy a világ legjobb teniszezői a profik között vannak. 1931 után az open era előtti kor összes nagy teniszezője profivá vált, és (Henri Cochet kivételével) mindegyikük ekkor érte el karrierje csúcspontját (Bill Tilden, Henri Cochet, Ellsworth Vines, Fred Perry, Donald Budge, Bobby Riggs, Jack Kramer, Pancho Segura, Pancho Gonzales, Frank Sedgman, Tony Trabert, Ken Rosewall, Lew Hoad és Rod Laver).
Az open era kialakulása 1966-ban sikerült a hivatásos teniszezők támogatóinak és Jack Kramernek elérniük, hogy a következő év amatőr wimbledoni tenisztornája után szervezzenek egy profi tornát is Wimbledonban. A BBC2 szponzorálásával 1967 augusztusában meg is rendezték a tornát, amelyen 8 hivatásos teniszező indulhatott. A torna akkora sikerrel járt a közönség és a televíziónézők körében, hogy Herman David, Wimbledon akkori igazgatója elhatározta, hogy a következő év (1968) hagyományos Wimbledonja nyitott lesz: mindenki, a hivatásos teniszezők is indulhatnak rajta. 1968. március 30-án a nemzetközi teniszszövetség, az ITF beleegyezett abba, hogy néhány torna (köztük elsőként 1968 áprilisában egy Bournemouthban rendezett bajnokság) nyitott legyen. De az eredmények ellenére a szövetség és a profizmus támogatói között tovább folytatódott a harc: még négy évig várni kellett arra, hogy a tenisz teljesen nyílttá váljon. bélyegkép|bal|200px|Suzanne Lenglen az 1914-es világbajnokságon 1972 szeptemberében a US Openen, az év egyetlen olyan Grand Slam-tornáján, ahol a világ összes legjobb játékosa jelen volt, a teniszezők – hogy ne kelljen vezetőiktől függniük – létrehozták az első olyan testületet, amelyhez mindenki csatlakozhatott, az ATP-t (Association of Tennis Professionals). Ez a szövetség a korábbiakkal együttműködve létre akart hozni egyéves versenysorozatot (ATP Tour), s ezt a célt 1972-ben el is érte. A szervezet – amelynek irányítása egyébként hamar kicsúszott a játékosok kezei közül – irányította ettől fogva az összes nagyobb kezdeményezést, leszámítva a Grand Slam-tornákat és a Davis-kupát, amelyeknek rendezési joga továbbra is a nemzetközi szövetség és a nemzeti teniszszövetségek kezében volt. 1973. augusztus 23-án az ATP létrehozta az első világranglistát: a történelem első világelső teniszezője Ilie Năstase lett. A nőknél 1975. november 3. óta vezetik a világranglistát, amelyen elsőként Chris Evert szerepelt az élen.
Suzanne Lenglen, az első jelentős női teniszező nagyban hozzájárult a női tenisz sikeressé tételéhez. 1914–1926 között 31 Grand Slam-győzelmet ért el. 1926-ban Cannes-ban megnyerte az „évszázad meccsét” a következő évek nagy sztárja, Helen Mills ellen, majd egy évvel később visszavonult az amatőrök közül, és az „első hivatásos turné” kampányának élére állt Észak-Amerikában. Ennek ellenére a női tenisz még sokáig nem nyert létjogosultságot, az 1960-as évek végéig kellett várni arra, hogy a teniszezőnők beleszólhassanak az események sorába. A férfi teniszezők szövetségének, az ATP-nek a létrejöttét követően 1970. szeptember 23-án kilenc női versenyző egy dolláros szerződést kötött Gladys Heldman amerikai sportújságírónővel a Virginia Slims Invitational versenysorozaton való részvételre. Ezzel kiváltak az addigi versenysorozatból, és saját női tornákat szerveztek. 1973-ban Billie Jean King kezdeményezésére az ATP mintájára létrejött a WTA (Women’s Tennis Association) is, ami egyben a hivatásos női tenisz létrejöttét is jelentette.
Az „open era”