Vita Casimiro nacque il 22 luglio 1627, come primogenito di Ottone, primo conte di Lippe-Brake (1589-1657) e di sua moglie, la contessa Margherita di Nassau-Dillenburg (1606-1661), figlia del conte Giorgio "il Vecchio".
Studiò a Marburgo e dal 1647 al 1650 effettuò un viaggio culturale tra Bruxelles, Parigi, Lione, Ginevra e l'Italia. Dal 1650 aiutò suo padre.. Questo periodo fu segnato dalla ricostruzione dopo la guerra dei trent'anni e dal miglioramento dei rapporti con il ramo di Lippe-Detmold. Alla morte di suo padre, il 18 dicembre 1657, gli successe come conte di Lippe-Brake trasferendosi nel castello di Brake.
Nel 1663 sposò al contessa Anna Amalia di Sayn-Wittgenstein-Homburg (1642-1683). Fu un periodo di prosperità un nuovo periodo di massimo splendore, visibile attraverso un ampliamento del castello di Brake.
Nel 1692 affidò il governo al figlio maggiore Rodolfo e si trasferì a Schieder.
Il conte Casimiro morì nel 1700.
Figli Dal matrimonio con Anna Amalia di Sayn-Wittgenstein-Homburg nacquero i seguenti figli: Rodolfo (10 maggio 1664 - 27 ottobre 1707) ∞ 4 novembre 1691 Dorotea di Waldeck (6 luglio 1661 - 23 luglio 1702) Ottone (1 agosto 1665 - 3 agosto 1688) Ferdinando (5 gennaio 1668 - 27 settembre 1703 ⚔ a Maastricht) Edvige Sofia (20 febbraio 1669 - 5 aprile 1738) ∞ 27 ottobre 1685, Luigi Francesco di Sayn-Wittgenstein-Berleburg (17 aprile 1660 - 25 novembre 1694) Ernesto (10 maggio 1670 - 19 maggio 1670) Ernestina (1 novembre 1671 - 10 novembre 1671) Cristina Maria (26 settembre 1673 - 31 gennaio 1732) ∞ 3 gennaio 1696 Federico Maurizio di Bentheim-Tecklenburg (1653 - 1710) Luisa (4 novembre 1676 - 9 novembre 1676)
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