Oltre ad aver collaborato all'incisione dell'album di Miles Davis Bitches Brew che fu una delle incisioni fondamentali dello stile fusion, Brooks è anche stato il primo bassista a godere di una certa notorietà nell'ambito del folk rock. È stato il bassista di Bob Dylan con il quale registrò nel 1965 Highway 61 Revisited con lo pseudonimo di Harvey Goldstein; in quella registrazione conobbe Al Kooper e Mike Bloomfield con i quali registrerà SuperSession, che vedrà Stephen Stills sostituire Bloomfield nella Side 2. Ha registrato in diverse tracce per l'album The Soft Parade dei Doors.
Ha prodotto In My Own Time, secondo album di Karen Dalton.
Discografia Solista 1967 - How to Play Electric Bass 2021 - Elegant Geezer Con gli Electric Flag 1968 - A Long Time Comin' 1968 - An American Music Band Collaborazioni
1965 Highway 61 Revisited - Bob Dylan (registrato come Harvey Goldstein) 1967 - Mixed Bag - Richie Havens 1968 - Dream a Little Dream of Me - Cass Elliot 1968 - It's So Hard to Tell Who's Going to Love You the Best - Karen Dalton 1969 - The Soft Parade - The Doors 1970 - Bitches Brew - Miles Davies 1970 - Morrison Hotel - The Doors 1971 - New Morning - Bob Dylan 1971 - Vintage Violence - John Cale 1971 - In my Own Town - Karen Dalton 1980 - Rock'n'Roll Resurrection - Mylon LeFevre 1982 - Vinyl Confessions - Kansas 1988 - A Brighter Day - Albert Washington 1995 - Swing Time Sisters - Paula Watson
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