(3902) ヨリトモ（）は、小惑星帯にある小惑星である。
1986年1月、伊野田繁と浦田武が栃木県烏山町（現・那須烏山市）で発見した。
名称 鎌倉幕府初代将軍である源頼朝（1147年 - 1199年）にちなむMPC 19693（1992年2月18日）。
浦田は、(3585) ゴシラカワや (4375) キヨモリをはじめとして、多くの小惑星に『平家物語』に登場する平安時代末期（保元・平治の乱から源平合戦にかけて）の人物の名を付けている。浦田が命名した頼朝関連の小惑星には、
(3733) ヨシトモ：父 (3178) ヨシツネ：弟 (3902) ヨシナカ：いとこ、木曾義仲 (4945) イケノゼンニ：平清盛の継母。頼朝を助命した。 (5650) モチヒトオウ：平家打倒の令旨を発した。
などがある。
註
関連項目 小惑星の一覧 (3001-4000) 人名に因む名を持つ小惑星の一覧
外部リンク Yoritomoの軌道要素（JPL、英語）