ミネルバ (MIcro/Nano Experimental Robot Vehicle Asteroid, MINERVA) は、2003年5月9日、宇宙科学研究所（ISAS）が打ち上げた小惑星探査機はやぶさに搭載された、小惑星探査ローバーである。なお、はやぶさの後継機として2014年12月3日に打上げられたはやぶさ2にもミネルバの後継機となるミネルバIIシリーズが3基搭載され、そのうちの2基が2018年9月21日、リュウグウに着陸した。本稿ではミネルバIIについても説明を行う。
概要 220px|thumb|ミネルバ模型、宇宙科学研究所相模原キャンパスで撮影。 190px|thumb|ミネルバの開発計画が進められた現JAXA相模原キャンパス本部 1995年8月に宇宙開発委員会によって承認された、宇宙科学研究所の小惑星サンプルリターン計画小惑星の地表から土質などがわかるようにサンプルを採取し地球に帰還すること、MUSES-C (MU Space Engineering Satellite-C) 計画では、アメリカとの協力関係を締結していく中で、NASAが開発する車輪型の超小型ローバー、MUSES-CNを搭載することが決まった。しかし日本独自のローバーの搭載も検討されるようになり、1997年からミネルバ (MIcro/Nano Experimental Robot Vehicle Asteroid, MINERVA) 開発が開始された。
しかしMUSES-C計画におけるミネルバの位置付けは、探査機の重量バランスを調整する重り代わりであり、正規のプロジェクトではなくオプション扱いであった。バランス調整の重り代わりであるために厳しい重量、大きさの制限、そしてオプション計画であるが故の慢性的な資金不足、更には極めて小さな重力しかない小惑星というミネルバ目的地の環境に悩まされながらの開発となった。
検討を進めていく中で、ミネルバの移動機構はNASAのローバーが採用した車輪ではなく、ミネルバ内部のモーターが回転することによって生じるトルクを利用して、ホップをしながら小惑星表面を移動する機構が採用された。ミネルバ本体開発は、限られた開発費用の中、宇宙科学研究所と日産自動車宇宙航空事業部（2000年からはアイ・エイチ・アイ・エアロスペース）と共同開発とし、設計から開発、そして資金面の手配も民間企業との共同で行った吉光、久保田、中谷、足立、斎藤（2005）p.276、川口（2010b）p.73。また放射線耐性など試験を行いながら、宇宙用ではない民生品を積極的に採用して経費の節減に努めた。そして地球から遠く離れた小惑星を探査するミネルバにとって必須となる自律機能を持たせるため、様々な工夫を施した。
NASAが開発を進めていたMUSES-CNは、2000年11月、開発中止となった。NASAのローバー計画中止によってミネルバがMUSES-Cに搭載される可能性は著しく高まったが、ミネルバは正式プロジェクトに格上げされることは無く、最後までオプション扱いのままであった - 2013年12月7日閲覧。結局2003年2月、直径12nbsp;cm、高さ10 cmの正16角柱、本体重量は591 g、分離機構などを含めても総重量1457gの超小型小惑星探査ローバー、ミネルバが完成した。ミネルバは日本初の宇宙探査用ローバーであり、また世界初の小惑星探査ローバーとなった吉光、久保田、中谷、足立、斎藤（2005）pp.276-278。
ミネルバにはホップ中に上空から小惑星を撮影する単眼望遠カメラ、小惑星表面で表面の詳細撮影を行う接写ステレオカメラ、内部と外部の温度計、光量から太陽方向を測定するフォトダイオードが観測機器として搭載されており、電源としては一面に貼られた太陽電池の他に、ホップ時や写真撮影時には2次電源として宇宙空間で初めて採用された電気二重層コンデンサを利用する。このようなミネルバは、ホップしながら小惑星表面を移動するという小天体用ローバーの移動メカニズムの実証、そして自律的小惑星探査手法の実証という2つの工学的試験を小惑星上でチャレンジすることになった。
2003年5月9日、ミネルバが搭載されたMUSES-Cが打上げられ、はやぶさと命名された。はやぶさが目的地である小惑星イトカワへ向かうまでの間、ミネルバは時々機器電源をオンにして状態チェックを受けた。はやぶさは2005年9月12日、目的地の小惑星イトカワへ到着した。はやぶさは2ヶ月近い探査の後、11月になって小惑星サンプルリターンチャレンジを開始した。そして第3回目の着陸リハーサルであった11月12日、ミネルバははやぶさから分離されイトカワを目指したが、イトカワへの投下は失敗に終わり、世界最小の人工惑星となった世界最小の人工惑星の座は、2010年にIKAROSのDCAM2により更新された。。そしてミネルバははやぶさ分離後、18時間に渡って通信を続け、データを送り続けた。
ミネルバはイトカワへの着陸に失敗し、小惑星上での工学試験は実現できなかったが、小天体用ローバー移動メカニズム実証、そして自律的小惑星探査手法の実証という工学的試験はミネルバ開発経過、そしてはやぶさ分離後18時間に及ぶ運用の中である程度行うことができた。2014年に打上げられたはやぶさ2では、ミネルバ運用結果、はやぶさのイトカワ探査の結果などを踏まえた後継機・ミネルバIIが搭載されている。
ミネルバの開発開始 日本独自の小惑星ローバーの開発開始 thumb|NASAによるMUSES-Cのコンセプトアート。左下にはキャンセルされることになるNASAのローバーが描かれている。 1995年8月、宇宙開発委員会は小惑星サンプルリターン計画を承認した。MUSES-C計画のスタートである川口（2010a）p.18。計画の遂行には惑星探査機となるMUSES-Cとの通信や、地球帰還時のカプセル回収に際してアメリカの協力が不可欠であった川口ら（2011）pp.61-63。
アメリカとの協力関係を固めていく中で、MUSES-CにNASAが開発する超小型ローバー、MUSES-CNを無償で搭載することになった。その一方でプロジェクトマネージャの川口淳一郎は、重量に余裕ができた場合、探査機の重量バランスを補正する重り代わりとして日本製の小惑星ローバーも搭載することを考えるようになった。川口は長年宇宙探査用ローバーを研究していた同僚の中谷一郎に、質量1キロ程度の小惑星探査ローバーを作れないかと声をかけてみた川口ら（2011）pp.64-65、宇野（2007a）pp.109-110。
川口の呼び掛けに中谷は応じた。宇宙探査用ローバーを研究している宇宙科学研究所教授を始め、大学教授、そしてメーカー技術者らが集まり、1997年夏、小惑星を探査するローバー開発が始まった宇野（2007a）p.110。
小惑星をホップしながらの移動 220px|thumb|left|これまでアメリカやソ連が開発してきたローバーは、このマーズ・エクスプロレーション・ローバーのように、ほとんどが車輪型移動機構を採用してきた。 小惑星を探査するローバーの開発には、様々な困難が立ちはだかった。まず問題となったのが、どのような方法で小惑星上を移動するのかという点であった。MUSES-Cが目的地とする小惑星は大きくても直径数キロ以下であり、表面の重力加速度が極めて小さい。その上、初めて探査機が向かうこととなる小惑星は、重力加速度を確実に予測することが困難であり、ある程度の幅を持った重力加速度に対応可能な移動機構が必要とされた吉光、久保田、中谷（2000）p.135。
天体表面を移動するローバーの移動メカニズムとしては、まず摩擦力を利用する方法と、利用しない方法に大別できる。摩擦力を利用しない方法としては、ローバーにジェットを搭載し、ジェットを吹かせながら表面を移動する方法、天体が十分小さい場合などでは天体に紐やネットを被せ、紐を伝って移動する方法、さらに天体が強磁性を持つ物質で出来ている場合、電磁石を用いる方法などが考えられる福島、広瀬（1998）pp.1471-1472、吉光、久保田、中谷（2000）p.135、吉光（2003）pp.38-39。しかしジェットを吹かせて移動する機構では天体の表面を汚染するため、小惑星サンプルリターンを目指すMUSES-C計画では採用できず、また電磁石を用いる方法などはどのような小天体でも使えるものではないため、摩擦力を利用した移動方法を採用することとなった。
摩擦力を利用した移動メカニズムとしては、車輪と天体表面との摩擦力を利用して移動する車輪型移動機構、複数の脚と表面との摩擦力を利用する脚型の移動機構、そしてローバーを表面に押し付けることによって浮上させ、移動する浮上型移動機構などが考えられる。これまで月や火星などで活躍したローバーの多くは、車輪型移動機構を採用していた高橋、久保田、中谷（2004）pp.330-331。
これまで多くのローバーで利用されてきた車輪型移動機構は、天体の重力が十分大きな場合、ローバーと天体間の接触力に対して垂直に働く摩擦力が大きいため、スリップすることなく移動速度を得ることができる。しかしMUSES-Cが目指すような直径数キロ以下の小惑星では重力が小さいため接触力が小さく、そのため摩擦力も小さくなり、ローバーの駆動力が摩擦力を上回るとスリップを繰り返してしまい前進力を得られない。また表面の凹凸によってローバーにわずかな力が加わるだけで、天体表面からたやすくホップしてしまう。ローバーがホップしてしまえば車輪は駆動力を天体表面に伝えられないこととなる吉光、中谷、久保田、黒田、足立、斎藤（1998）p.1463、吉光、久保田、中谷（2000）p.135。また小天体の脱出速度は極めて小さいため、下手をすると表面の凹凸に躓いたら最後、そのまま宇宙空間に放り出され戻ってこない可能性もある宇野（2007a）p.111。
小天体を探査するローバーに車輪型移動機構を採用した場合、極めて小さな重力のためにローバーがたやすくスリップやホップをしてしまい、思うように移動できないという難点がある。この難点を克服するには車輪の駆動速度を極めて遅くするという方法がある。実際、NASAが開発を進めていたMUSES-Cに搭載する超小型ローバー、MUSES-CNは車輪型の移動機構を用い、移動速度は秒速わずか1.5ミリを予定していた。しかし移動速度があまりにも遅い場合、ローバーが活動できる限られた時間内で移動できる範囲が極めて狭くなってしまい、天体表面を移動しながら探査を行うローバーの特性を生かしきれないことになってしまう吉光（2000）p.759、吉光、久保田、中谷（2000）p.135。
MUSES-Cへの搭載を目指す日本製ローバーの移動機構の検討では、極めて小さな小惑星の重力以外にも検討しなければならない点がいくつかあった。まず先述したように目標天体である小惑星の重力加速度の推定が不確実で、ある程度の幅を持った重力加速度に対応できる移動機構が必要である点、続いて重量に余裕ができた場合、探査機の重量バランスを補正する重り代わりとして搭載されるため、日本製ローバーの重量、大きさの制限が極めて厳しく、探査機MUSES-Cからの分離機構を含めて質量1キロ以下、大きさも十数センチ立方以内を求められていたため、シンプルかつ軽量な移動機構が必要であった。またどのような姿勢で小惑星に着地しても移動できることも重要であった。そして日本製小惑星ローバーの開発関係者の間には、NASAのローバーが採用した車輪型の移動機構とは異なる移動機構にしたいとの意識もあった吉光、久保田、中谷（2000）p.135、 - 2013年12月7日閲覧、宇野（2007a）p.111。
結局日本製ローバーの移動機構として、ローバーを表面に押付けることによって浮上させ移動する浮上型移動機構の1つである、小惑星表面をホップする方法を採用することになった。ホップしながら天体表面を移動するローバーは、天体表面にローバー自身を押し付けることによって生じる摩擦力で水平方向への速度を得るため、ホップする速さが大きすぎて天体の脱出速度を越えてしまうことに注意すれば、小天体上では極めてゆっくりとしか進み得ない車輪型の移動機構よりも遥かに速く移動することが可能である吉光（2000）p.759、高橋、久保田、中谷（2004）p.331。
ローバー内部のトルクを利用した移動機構採用
MUSES-C計画以前、小惑星など太陽系小天体探査用ローバーはほとんど前例がなかった。ただ、1988年7月に打上げられたソ連の火星探査機フォボス2号には、火星の衛星であるフォボスを探査するローバーが搭載されていた。このローバーに関する情報は少ないが、質量は約45キロで、バネを利用してホップしながら移動するローバーであったと伝えられている。また先述のように日本製ローバーと共に小惑星を目指すNASAのMUSES-CNは車輪型移動機構を備えていた吉光（2003）pp.40-41。
日本製ローバーは小惑星表面をホップしながら移動する移動機構を採用する方針が固まった。その後ローバーの突起で表面を突くことでホップする方法、カエルの脚のような方法でホップするやり方など、ローバーをホップさせる様々な案が出された。ミネルバ開発の中心となる吉光徹雄は、まず三角パックのような形状の四面体の各頂点にハエタタキのような部品を取付け、モーターで駆動されるハエタタキのような部品が小惑星表面を叩くことによって移動するメカニズムを提案した。議論を進めていくうちにローバー外部に何らかの可動部分を持ち、小惑星表面を叩いたり突くことによってホップする方式では、凹凸が激しい表面の場合叩いたり突いたりできない可能性が指摘され、またローバー外部の可動部分を塵などから保護する必要もあった。結局吉光のアイデアからハエタタキのような部品を取除き、ローバー内のモーター回転によって発生したトルクによってローバーを回転させ、小惑星表面との反力でホップするというアイデアが生み出された吉光、久保田、中谷（2000）p.136、吉光（2003）pp.40-41、宇野（2007a）p.111。
この方式ではローバー外部に可動部がないため、小惑星表面にあるといわれていたレゴリス対策が不要となり信頼性が高まる。またホップした後、飛行中のローバーの姿勢制御を移動機構と同じモーターで行える。MUSES-Cが目指す小惑星のような重力の極めて小さな環境では、移動機構がギア無しの小型モーターの回転で良いため軽量化が可能である。モーターの制御を行うことにより小惑星の脱出速度を超えない範囲でローバーのホップする速度を調整することができるため、車輪を用いた移動機構よりも速い移動が可能であるなどの利点があった。1998年、吉光が提案したローバー内部のモーターによって発生するトルクを利用する移動機構が、日本製小惑星探査ローバーの移動機構として採用されることとなった吉光、中谷、久保田、足立、斎藤（2000）p.104、宇野（2007a）p.111。
困難を極めた開発 資金不足、厳しい重量と大きさの制限 200px|thumb|ミネルバが製作された旧IHIエアロスペース川越工場。川越工場の機能は2005年から段階的に群馬県の富岡事業所に移転され、2011年には完全に移転が成され、その後川越工場があった場所はショッピングモールとなった。 ローバー移動機構は決まったが、実際のローバー開発は茨の道の連続となった。ミネルバ（MIcro/Nano Experimental Robot Vehicle Asteroid, MINERVA）と呼ばれるようになった計画にまず立ちはだかったのが、このプロジェクト自体が、あくまで小惑星探査機MUSES-Cの重量に余裕ができた場合のオプションという扱いであり、正式のプロジェクトではないということであった。ミネルバの開発には設計段階から日産自動車の宇宙航空事業部（2000年からはアイ・エイチ・アイ・エアロスペース2008年7月1日、アイ・エイチ・アイ・エアロスペースは現社名のIHIエアロスペースに社名を変更した。）が参加しており、資金も提供していた。しかし正式プロジェクトではない日本製ローバーの開発に、MUSES-Cの開発を進める宇宙科学研究所もアイ・エイチ・アイ・エアロスペースも多くの資金を投入できるはずもなく、開発当初から資金難の壁にぶつかることとなった宇野（2007a）p.111、川口（2010b）p.73。
資金難の中でまず問題となったのが無重力状態での試験であった。まず試作機の作成予算は何とか確保したが、ローバー内蔵モーターのトルクによる移動機構の確認に不可欠である微小重力状態での実験を行う、岐阜県土岐市にあった日本無重量総合研究所の使用料は一回100万円近い費用が掛かった。低予算での開発が宿命づけられていたミネルバで、100万円近い実験費用は極めて厳しかった。そこで開発陣は、実際にはローバーが小惑星表面からホップする鉛直方向の動きを水平な面上に置き換えることを考えた。摩擦を極力抑えた水平面を用いた実験装置を作成した開発陣は、高額な日本無重量総合研究所での実験を行う前に試作機の改良に取り組むことができるようになった吉光、中谷、久保田、黒田、足立、斎藤（1998）p.1464、宇野（2007a）p.111、宇野（2007b）pp.100-101。
ローバーに必要とされる機能は移動機構だけではない。ローバーを動かすための電源、観測結果などのやり取りを行う通信系、観測機器、ローバー自体の熱制御、各種データの処理など、1つの人工衛星が持つほぼ全機能を備える必要がある。小惑星探査機MUSES-Cの重量に余裕ができた場合のオプション計画であるミネルバには、極めて厳しい重量と大きさの制限が課せられている上に、大気のない小惑星表面の過酷な環境下で活動可能なローバーを造り上げねばならず、資金難とともにこれらの制約が開発に大きな障害となって立ちはだかった吉光、久保田、中谷、足立、斎藤（2005）p.277、宇野（2007b）pp.101-102。
厳しい条件との格闘の中での開発 開発を進めていく中でまず大きな課題となったのが2次電源であった。ローバーを動かす電力は太陽電池によってまかなわれるが、ホップして移動する際やカメラによる写真撮影時には太陽電池で供給される電力だけでは不十分となるため、2次電源によるバックアップが必要となった吉光（2011b）p.252。このような場合、一般的には化学反応を利用した2次電池を用いることになる。しかしミネルバの場合、2次電池利用が困難であった。化学反応を利用する2次電池は様々な種類があるが、それぞれ利用可能な温度範囲が狭い。小惑星表面では日の当たる昼間は100度以上となり、一方夜にはマイナス100度以下となる。ミネルバは小惑星上で60時間活動することを目標としていたが、60時間使用可能な2次電池は見付からなかった笹本（2003）p.235、宇野（2007b）p.102、市川（2011）pp.19-22。
そこで目を付けたのが電気二重層コンデンサであった。1998年、ミネルバ開発を担当していた日産自動車宇宙航空事業部技術者は、電源やモーターの総合展示会場でエルナーの担当者に声をかけ、ミネルバの2次電源として電気二重層コンデンサが使えないかと打診した。当時、電気二重層コンデンサ開発が本格化してきており、エルナーは利用範囲の拡大につながる宇宙空間への挑戦に積極的であった。結局、開発成果をエルナー側が利用可能とする条件付で、ミネルバに搭載される電気二重層コンデンサの開発費用をミネルバ側とエルナーが折半することとなり、開発費用軽減も達成できた宇野（2007b）p.102、市川（2011）pp.19-22。
結局、小惑星上の低温時には劣化しないが、130度以上の高温時には少しずつ劣化する電気二重層コンデンサが開発され、ミネルバに搭載されることとなった。事前の解析では小惑星（イトカワ）上の三昼夜を経過すると使用できなくなると推定された。電気二重層コンデンサは総合効率では2次電池に劣るものの動作温度が広く、また充放電回路が簡単となるため小型化に有利であるというメリットがあり、ミネルバが世界で初めて宇宙空間で利用することになった笹本（2003）p.235、 - 2013年12月7日閲覧、吉光（2011b）p.252。
小惑星上をホップしながら移動するミネルバの心臓部ともいえる小型モーターも悩みの種であった。既製の宇宙用モーターは大きさやコスト面からミネルバに使用できなかった。そこで地上用の民生品を利用する方針となり、複数のメーカーにミネルバ搭載のモーター製作を打診してみたが良い返事は得られなかった。結局スイスの精密機械メーカーのマクソンモーター(en)が協力をすることとなった。しかしマクソンモーターはNASAの火星探査機マーズ・パスファインダーに搭載されたローバー、ソジャーナ用のモーターを提供したことがあったが、ソジャーナで要求された温度条件よりもミネルバのそれは高温での動作を要求される厳しいものであった。結局小惑星上で60時間動作するという耐久試験にマクソンモーターのモーターは合格し、ミネルバに使用されることが決まった宇野（2007b）pp.102-103。
ミネルバには小惑星表面を撮像するカメラ搭載を行う予定であった。まずミネルバにも探査機MUSES-C本体が搭載するカメラを利用しようと考えたが、コスト高である上に、カメラ自体もミネルバと同じくらいの重量があるため断念せざるを得なかった。そこで技術者たちは様々なカメラを調べていったが、ミネルバに搭載可能である重量10グラム以下、取付高さ15 mmというカメラはなかなか見つからなかった。しかし1998年になってソニーのノートパソコン、VAIOシリーズのPCG-C1に目を付けた。PCG-C1には回転式のCCDカメラが内蔵されており、このカメラならばミネルバに搭載できそうであった。話を持ちかけられたソニー側は協力を了承したが、ミネルバに搭載されたカメラが宇宙空間で不具合を起こしても対応できないことと、カメラ本体の詳細な技術情報開示は行わないことが条件となった宇野（2007b）p.103、宇野（2007c）pp.108-109。
ソニーのノートパソコン用カメラの利用が決まった後も、カメラの難題は続いた。最大の問題はソニー製カメラのインタフェースが独自のものであり、ミネルバのマイコンに接続するための変換回路が必要となったことであった。結局1999年末に、ソニーが新たに開発を行ったUSBをインタフェースとするノートパソコン用外付けカメラ、PCGA-VC1をミネルバ用カメラとして採用することが決定した。またPCGA-VC1にはカメラモジュール用のドライバがWindows向けしかなく、この後、ミネルバ用のμITRONドライバの開発を行うなど、ミネルバ搭載のカメラ開発を進めていった。しかし、試験を進めるうちに低温環境でのカメラ動作に不具合が生じるなど様々な問題が起きた。ミネルバ開発陣はソニーよりPCGA-VC1の供給を受けていたが、2000年12月には数が足りなくなってしまったため開発陣はPCGA-VC1を購入したところ、内部のLSIが変更されていて折角開発したミネルバ用のμITRONドライバが動かない事態が生じた。ソニー側に確認したところ、既に以前のタイプの在庫はないとのことで、新たなドライバを開発する時間的な余裕もないため、慌てて中古品を秋葉原で掻き集めざるを得ないことになった。民生用部品は宇宙用部品と比べて製品開発サイクルが遥かに短いために発生した出来事であった宇野（2007c）pp.109-111、宇野（2007d）pp.128-129。
オプション扱いの低予算での開発が宿命付けられていたミネルバ開発陣は、小型モーター、カメラ以外にも積極的に宇宙用ではない民生品を利用した。勿論実際に宇宙で使用できるかどうかについて放射線耐性などの試験を行い、合格したものを使用することとしたが、民生品合格率は当初の予想よりも遥かに高かった。しかし、どうしても宇宙用部品を使用せねばならないものもあった。太陽電池は宇宙用部品を使用したものの1つであった。僅か十数センチ立方以内というミネルバ表面に貼ることができる太陽電池の面積を考えると、小惑星探査に必要な電力をまかなうために高い変換効率を有する太陽電池が必要とされた上に、宇宙空間での劣化に耐えうるものにしなければならないというのが理由であった。しかし宇宙用高性能太陽電池は極めて高価であり、見積もりで1000万円を越える金額を提示された。これでは太陽電池に開発費用を食われてしまい他の部分の開発ができなくなってしまう。そこで開発陣は、正規の太陽電池製品ではなく、製品製造の際に出るテストピースと呼ばれる切れ端の利用を思いついた。テストピースは性能は正規品と変わらないため、もし使用できれば価格の低下が期待できた。目論見通り、テストピースを用いた見積もりは正規品の半分から3分の1となった。しかしここで難題が発生した。ミネルバは当初正八角柱の形状を予定していたが、製品製造過程で出る切れ端であるテストピースは、正規品よりも小さいために正八角柱の表面に効率的に貼ることができなかった。やむをえず2000年夏には、ミネルバは正八角柱からテストピースの太陽電池を効率的に貼付けられる正十六角柱に変更されることになったが、既に設計が進み、各種試験も行われていたミネルバの設計、試験を一からやり直さねばならないこととなった笹本（2003）p.235、宇野（2007c）pp.109 - 111、吉光（2009）p.37。
ミネルバの完成 220px|thumb|ミネルバ模型の内部構造、宇宙科学研究所相模原キャンパスで撮影。電気二重層コンデンサ、接写用ステレオカメラなどが見える。 +ミネルバの仕様 - 2013年12月23日閲覧、吉光、久保田、中谷、足立、斎藤（2005）p.278、吉光（2011a）p.179大きさ直径 120 mm × 高さ 100 mm（正16角柱）質量591gCPUSH-3 (SH7708)（約10MIPS）メモリROM：256 KBRAM：2 MBフラッシュメモリ：2 MB動作可能温度マイナス50 - 80℃アクチュエータMaxon Motor AG製 DCブラシ・モーター × 2（ホップ用、旋回用）ホップ能力最大9 cm/s（速度可変）電力供給太陽電池：EMCORE製 最大2.2 W、最小1.6 W（距離：1 AU）電気二重層コンデンサ：エルナー（株）製、容量：20 F、電圧：5 V通信9.6kbps（通信可能距離：20 km）搭載センサCCDカメラ SONY PCGA-VC1 × 3（ステレオ ＋ 単眼）フォトダイオード × 6温度センサ × 10（内部4、外部6）
NASAローバー計画中止とミネルバ計画進展 ミネルバ開発が進められていく中で、2000年11月、NASAは開発を進めていたローバー、MUSES-CNの開発中止を決断した。MUSES-CNには約20億円の開発費用が投じられていたが、今後さらに費用を要することが見込まれるため計画中止にしたという説明が成された。NASAのローバーが中止になったことにより、ミネルバがMUSES-Cに搭載される可能性は極めて高くなったものの、ミネルバはオプション扱いのままで正式プロジェクトへ昇格されることはなく、完成まで資金難に苦しみ続けることとなり、実際にMUSES-Cに搭載されるかについても保証されなかった川口（2010b）p.78、宇野（2007c）p.111、市川（2011）p.23。