As tropas auxiliares romanas (do latim auxilia, "apoios") eram compostas por soldados que não tinham a cidadania romana, e formavam o principal corpo permanente do exército romano durante o período conhecido como Principado ( - ), juntamente com as legiões, formadas por cidadãos. No , as tropas auxiliares continham o mesmo número de efetivos de infantaria que as legiões, e era responsável por quase toda a cavalaria, bem como tropas especializadas (especialmente a cavalaria ligeira e os arqueiros) de todo o exército romano; neste período as tropas auxiliares chegaram a representar três-quintos das forças terrestres permanentes de Roma; como seus equivalentes legionários, os recrutas auxiliares eram na sua maioria voluntários, e não conscritos.
As tropas auxiliares eram recrutadas principalmente dentre os peregrinos, os súditos livres que habitavam as províncias do Império Romano mas que não tinham a cidadania romana; formavam a grande maioria da população do império nos primeiros dois séculos da Era Cristã (cerca de 90% no ). Os auxiliares também chegaram a incluir alguns cidadãos romanos, e, provavelmente, bárbaros (designação para os povos que habitavam além das fronteiras).
As tropas auxiliares foram desenvolvidas a partir dos diversos contingentes de tropas não-itálicas, especialmente na cavalaria, utilizados pela República Romana em números cada vez maiores, para apoiar suas legiões, depois de O período júlio-claudiano ( - ) viu a transformação destas levas desorganizadas de tropas temporárias num corpo permanente de regimentos, com uma estrutura, equipamento e condições de serviço padronizadas. Ao fim deste período, não havia diferenças significantes entre os legionários e a maior parte dos auxiliares em termos de treinamento ou de capacidade de combate.
Os regimentos auxiliares frequentemente eram estacionados em províncias diferentes das províncias nas quais foram criados originalmente, para aumentar o processo de romanização e unificação de todas as províncias em um único império. Os nomes regimentais de muitas das unidades auxiliares persistiram até o , porém então as unidades em questão já eram diferentes em tamanho, estrutura e qualidade das de seus antecessores.
thumb|400px|Painel na Coluna de Trajano, em Roma, mostrando a infantaria auxiliar romana atravessando um rio, provavelmente o Danúbio, sobre uma ponte de barcas, durante as Guerras Dácias promovidas pelo imperador Trajano . Podem ser distinguidos pelo escudo oval chamado clípeo (clipeus) que utilizavam, em contraste ao escudo retangular (scutum) portado pelos legionários.
Desenvolvimento histórico República Romana (até ) O núcleo da máquina de guerra da República Romana era o manípulo, unidade de infantaria pesada adaptada a confrontos a curta distância em praticamente qualquer tipo de terreno, adotado provavelmente durante as Guerras Samnitas ().Goldsworthy (2000) 44 A legião, no entanto, tinha um grande número de deficiências, entre elas a falta de uma cavalaria. Por volta de , uma legião de 4200 membros da infantaria contava com uma cavalaria de apenas 300 cavaleiros (apenas 7% da força total).Goldsworthy (2000) 51 Isto se dava porque a classe de cidadãos que podia pagar por seu próprio cavalo e pelo equipamento necessário - a ordem equestre, ou "cavaleiros", segundo escalão na sociedade romana, depois dos senadores - ainda era pequena. A legião também não contava com forças capazes de atacar à distância, como fundibulários e arqueiros.Goldsworthy (2000) 49
Até , a parte principal da cavalaria do exército romano vinha dos aliados regulares italianos de Roma (sócios), comumente conhecidos como aliados "latinos", que formavam a Liga Latina. Este foi o sistema de defesa de Roma até a Guerra Social (91–88 a.C.). As forças italianas se organizaram em alas (alae, literalmente "asas", porque eram postadas geralmente nos flancos da linha de batalha romana). Uma ala aliada, comandada por três prefeitos dos sócios (praefecti sociorum) romanos, era similar ou pouco maior, no tamanho de sua infantaria (de 4 a 5 mil homens), que uma legião, porém continha um contingente de cavalaria mais significativo: 900 cavaleiros, três vezes o contingente legionário. Como um exército consular anterior à Guerra Social sempre continha um número igual de legiões e alas, 75% de sua cavalaria era fornecida pelos aliados latinos. O total de integrantes da cavalaria, no entanto, continuava modesto: um exército consular normal, de duas legiões e duas alas, continha cerca de 17.500 homens na infantaria e 2.400 na cavalaria (cerca de 12% da força total).Goldsworthy (2000) 52 Este número pode ser comparado com o componente total de 21%, representado pela cavalaria típica do exército do Principado (, de um total de efetivos, no início do ).Holder (2003) 145Hassall (2000) 320
Esta cavalaria romana/latina foi suficiente enquanto Roma esteve em conflito com outros Estados na montanhosa península Itálica, que também dispunham de recursos limitados em termos de cavalaria. Porém, à medida que Roma foi confrontada por inimigos que empregavam elementos de cavalaria muito mais poderosos, como os gauleses e cartaginenses, a deficiência da cavalaria romana resultou em derrotas esmagadoras; estes perigos foram mostrados especialmente durante as grandes invasões da Itália pelos gauleses. O ponto decisivo foi a Segunda Guerra Púnica (). As principais vitórias de Aníbal em Trébia e Canas se deveram às cavalarias pesadas hispânicas e gálicas, que estavam em números muito superiores às romanas e latinas, e à sua cavalaria leve númida, um tipo de cavalaria de ação rápida, à qual os romanos não possuíam equivalente.Goldsworthy (2000) 74–5 A vitória romana decisiva na Batalha de Zama, em , que pôs um fim à guerra, deveu-se muito à cavalaria númida fornecida pelo rei Massinissa, que estava em proporção de 2 para 1 em relação à cavalaria romana/latina.Goldsworthy (2000) 78–9 Desde então, os exércitos romanos passaram a ser acompanhados por grandes efetivos de cavalaria não-italianos: primeiro a cavalaria leve númida e, posteriormente, a cavalaria pesada gaulesa. César, por exemplo, dependeu muito de suas cavalarias gaulesa e germânica durante a sua Conquista da Gália ().Goldsworthy (2000) 126
Reinado de Augusto (-) thumb|200px|Ator vestido com o equipamento típico dos soldados de infantaria romanos e mostrando um gládio. Esta espada foi criada a partir do desenho utilizado pelos povos iberos da Hispânia pré-romana. O exemplar mostrado na foto é do tipo "Pompeia", usado desde finais do em diante. Era mais curto e estava desenhado para ensartar ao inimigo em combate corpo a corpo. Na cadeira esquerda do soldado pode ser visto o seu púgio (daga) e porta a cota de malha (lorica hamata) e um capacete imperial de tipo gálico e apoia-se sobre o seu escudo retangular (scutum). As armas e armaduras do soldado de infantaria auxiliar eram idênticas, salvo pelo fato de o escudo que portava ser ovalado (clípeo).Goldsworthy (2005) 123, 133
Ao término da Terceira Guerra Civil da República de Roma (), Augusto licenciou a maioria das unidades estrangeiras que compunham as tropas auxiliares. Porém, as mais experientes não apenas receberam a ordem de dissolução, mas se tornariam no núcleo das forças auxiliares durante o reinado da dinastia júlio-claudiana.Keppie em CAH X (1996) 379 Durante os primeiros anos do seu reinado, Augusto criou o corpo de tropas auxiliares inspirando-se nas forças latinas que empregava a República Romana antes da Guerra Social. As tropas auxiliares, concebidos como um corpo de tropas não cidadãs paralelo às legiões, tinham uma diferença fundamental com referência aos auxiliares que empregavam os republicanos: à época da república], os corpos auxiliares eram formados por recrutas alistados para uma campanha concreta, e eram dissolvidos uma vez que terminava a campanha na que serviam; sob o reinado de Augusto, este corpo estava totalmente formado por voluntários profissionais que prestavam serviço em unidades permanentes.
Augusto organizou as tropas auxiliares em regimentos do mesmo tamanho que as coortes, devido a que considerou que quantas menos tropas compõem uma unidade, esta é mais flexível. Estes regimentos eram de dois tipos: a (ala quinquagenaria; cavalaria) e a coorte (infantaria), acrescentando-se a (cohors equitata; misturava cavalaria e infantaria) sob a dinastia júlio-claudiana. A estrutura do corpo de tropas auxiliares diferia das alas latinas ao contar com uma percentagem maior de cavalaria.
Não é claro qual era o tamanho destas novas unidades instituídas por Augusto, pois as evidências mais recentes datam do , momento em que o número de unidades das tropas auxiliares poderia ter mudado. As coortes dividiam-se ao jeito dos legionários: seis centúrias formadas por 80 homens cada uma.Holder (1980) 7 Pela sua vez, as alas dividiam-se em turmas, esquadrões de 30/32 homens, cada um liderados por um decurião (latim: "líder de dez"), título que derivava da cavalaria republicana anterior à Guerra Social, dividida em turmas e liderada por três decuriões cada uma.Goldsworthy (2005) 27 A coorte de cavalaria era formada por um contingente de infantaria ao que era acrescentadas quatro turmas de cavalaria.Holder (1980) 9
Os regimentos auxiliares eram dirigidos por um prefeito que podia ser: Um nobre nativo a quem era concedida a cidadania romana. Um exemplo encontra-se no nobre teutônico Armínio, que serviu como prefeito auxiliar antes de se rebelar contra Roma. Um romano que podia ser um membro da ordem equestre ou um centurião de alta categoria.Keppie in CAH X (1996) 382
Ao começo do reinado de Augusto, o núcleo das tropas auxiliares do Ocidente era composto por guerreiros procedentes das belicosas tribos gaulesas (especialmente das que residiam na Gália Belga, que então incluía as províncias da Germânia Superior e Inferior) e da Ilíria. Ao término das Guerras Cantábricas (), o Império Romano anexou as províncias da Hispânia e da Lusitânia, territórios que pronto se tornaram em grandes fontes de recrutamento. Nos anos seguintes, Augusto conquistaria as regiões da Récia (), Nórica (), Panônia () e Mésia (6), territórios que com a Ilíria chegariam a ser a principal fonte de recrutas auxiliares do Império. No Oriente, onde os Sírios forneciam a Roma a maior parte dos arqueiros do seu exército, Augusto anexou as províncias da Galácia () e da Judeia (6). A primeira destas, uma região de Anatólia cujo nome derivava das massivas migrações que ali realizaram os gauleses séculos atrás, tornou-se também numa importante fonte de recrutas. Pela sua vez, a cavalaria ligeira era fornecida pelas províncias da África, onde foram anexadas as regiões do Egito (), Cirenaica e Numídia (). O povo dos mauros, que habitava na província de Numídia, constituía o corpo principal dos contingentes de cavalaria ligeira que eram enviadas à Itália para servir nas legiões e nas tropas auxiliares. A província da Mauritânia, conquistada durante o reinado do imperador Cláudio, tornaria-se assim mesmo numa importante fonte de recrutas.
As rápidas conquistas durante o reinado de Augusto provocaram um acréscimo no número de recrutamentos, tanto nas legiões quanto nas tropas auxiliares. Em 23, havia já o mesmo número de soldados auxiliares que de legionários, o que significa que pelas 25 legiões existentes na época (125 000 legionários) foram recrutados cerca de 250 regimentos auxiliares.Tácito Anais IV.5
Revolta ilíria ()