No Brasil, as Polícias Militares estaduais são as 27 forças de segurança pública que têm por função a polícia ostensiva e a preservação da ordem pública, através da atividade de polícia ostensiva, função ampliada pela Constituição Federal de 1988, superando a anterior com o policiamento ostensivo, no âmbito dos estados e do Distrito Federal. Subordinam-se administrativamente aos governadores, são forças auxiliares e reserva do Exército Brasileiro, e integram o sistema de segurança pública do país, ficando subordinadas às Secretarias de Estado de Segurança Pública em nível operacional. São custeadas por cada estado-membro e, no caso do Distrito Federal, pela União.
Seus integrantes são denominados militares estaduais, assim como os membros dos corpos de bombeiros militares, sendo julgados por crimes militares, definidos no art. 9.º do CPM e que guardam relação com sua função, pela Justiça Militar Estadual, além de serem organizados de forma militar, seguindo hierarquia e patentes militares. Entretanto, as polícias militares estaduais não se confundem com as Polícias das Forças Armadas do Brasil, que é um órgão de policiamento interno e sua missão precípua não está relacionada com segurança pública e defesa social.
A primeira organização militar no Brasil, com atribuições efetivamente policiais, foi fundada em 13 de maio de 1809, pela Coroa Portuguesa, com a criação da Divisão Militar da Guarda Real de Polícia no Rio de Janeiro, baseado no modelo da Gendarmaria criado na França: uma força de segurança que combina funções de polícia e de força militar. Na maioria das províncias receberam o nome de Forças Públicas ou Corpos Policiais. Após a Proclamação da República, essas forças policiais foram sujeitas às autoridades estaduais, onde tinham um papel não só de policiamento, como também bélico, para enfrentar as várias lutas e rebeliões durante o período da República Velha. Esses "pequenos exércitos estaduais" tinham contingentes maiores que as próprias forças militares federais — a Força Pública de São Paulo por exemplo, contava com artilharia e aviação — e eram mais leais aos governos estaduais, principalmente aos chefes locais, oligarcas e os "coronéis", como parte da política dos governadores. A denominação "Polícia Militar" só foi padronizada com a nova Constituição de 1946 após a queda do Estado Novo (1937-1945), o qual limitara a capacidade bélica das Forças Públicas, voltando seu foco para serem exclusivamente forças policiais regionais e forças de reserva militar do Exército. Todas as unidades federadas adotaram o termo, com exceção do Rio Grande do Sul, que mantém o nome Brigada Militar em sua força policial.
Em 2004, foi criada a Força Nacional de Segurança Pública, para lidar com grandes crises de segurança. Administrativamente funcionando como uma diretoria na Secretaria Nacional de Segurança Pública, ela é composta por policiais militares, bombeiros militares e policiais civis de todos os estados federados, e é mobilizada em casos de grandes crises de segurança para reforçar as forças de segurança locais, a pedido das autoridades locais.
Surgimento das Policias Militares do Brasil Historiadores mineiros defendem que o surgimento das policias militares brasileiras deu-se em Minas Gerais, onde já havia uma estrutura de força militar com funções semelhantes às de policiamento e controle social desde o período colonial. Em 1775, uma reorganização militar na capitania, com a criação do Regimento Regular de Cavalaria de Minas (RRCM), considerada a precursora da Polícia Militar de Minas Gerais (PMMG),Cotta, Francis Albert. Breve história da Polícia Militar de Minas Gerais / Francis Albert Cotta. - [2. ed]. Belo Horizonte, MG: Fino Traço, 2014. que teria resultado na substituição dos antigos terços por corpos auxiliares organizados em regimentos. Sendo assim, teria se tornado a primeira e mais antiga Polícia Militar do Brasil. Esse novo corpo atuava em atividades internas como patrulhamento e repressão, sendo empregado principalmente na proteção do escoamento do ouro pelas estradas reais até o litoral brasileiro e na preservação da ordem pública na capitania de Minas Gerais.ROMEIRO, Adriana; BOTELHO, Ângela Vianna. Dicionário histórico das Minas Gerais: período colonial. 3. ed. rev. e ampl. Belo Horizonte: Autêntica Editora, 2013. ISBN 978-85-65381-12-3. p. 301. Não há entretanto, registro de continuidade institucional e ligação entre os efetivos daquele regimento de Cavalaria do reino português e o corpo policial instalado na província de Minas Gerais, durante o Império, em 12 de dezembro de 1831.BARBOSA, Valdemar de Almeida. Polícia Militar: As origens. O Alferes. e.9 n. 28. Belo Horizonte: Polícia Militar, 1991. p. 41-48.
A legislação imperial registra, entretanto, a criação de outros corpos policiais nas províncias, como em 1809 no Rio de Janeirohttps://www.planalto.gov.br/ccivil_03/atos/dim/1809/dim-13-5-1809-3.html, 1818 no Pará, em 1820 no Maranhão, em 1825 na Bahia, em Pernambuco e, em 1834, no Espírito Santo.https://www12.senado.leg.br/noticias/materias/2013/11/25/policias-militares-tem-origem-no-seculo-19
Após a Proclamação da República, essas forças policiais foram sujeitas a autoridades estaduais, onde tinham um papel não só de policiamento, como também bélico, para enfrentar as várias lutas e rebeliões durante o período da República Velha. Esses "pequenos exércitos estaduais" tinham contingentes maiores que as próprias forças militares federais – a Força Pública de São Paulo, por exemplo, contava com artilharia e aviação – e ocasionalmente enfrentaram forças federais. A denominação "Polícia Militar" só foi padronizada mesmo em 1946 sob o regime de Getúlio Vargas, com a nova Constituição de 1946 após Era Vargas do Estado Novo (1937-1945). Todos as unidades federadas adotaram o termo, com exceção do Rio Grande do Sul, que até hoje mantém o nome Brigada Militar em sua força policial.
História Origens thumb|180px|esquerda|Uniforme do corpo policial da província do Grão-Pará, 1817 Até o início do não existiam instituições policiais militarizadas em Portugal (o Brasil ainda era uma colônia), e a Coroa Portuguesa fazia uso de unidades do exército quando necessário. A primeira corporação com essas características foi a Guarda Real de Polícia de Lisboa, criada pelo príncipe regente D. João em 1801, tomando por modelo a Gendarmaria Nacional () da França, instituída em 1791.
O conceito de uma gendarmaria nacional surgiu após a Revolução Francesa, em consequência da Declaração dos Direitos do Homem e do Cidadão, na qual se prescrevia que a segurança era um dos direitos naturais e imprescindíveis; contrapondo-se à concepção vigente, de uma força de segurança voltada unicamente aos interesses do Estado e dos governantes.
A história das forças policiais no Brasil remonta ao período colonial, com destaque para a Capitania de Minas Gerais. Em 1775, foi criado o Regimento Regular de Cavalaria de Minas, considerada por alguns historiadores mineiros a precursora da Polícia Militar de Minas Gerais (PMMG).ROMEIRO, Adriana; BOTELHO, Ângela Vianna. Dicionário histórico das Minas Gerais: período colonial. 3. ed. rev. e ampl. Belo Horizonte: Autêntica Editora, 2013. p. 301. Essa reorganização substituiu os antigos terços por corpos auxiliares organizados em regimentos, que atuavam em atividades internas como patrulhamento, repressão e manutenção da ordem pública. Esses regimentos foram empregados, por exemplo, na destruição do Quilombo de Campo Grande, evidenciando seu papel no controle social da época, porém o RRCM era estritamente uma unidade do Exército português, sendo a data efetiva de sua criação pelo Conselho-Geral da Província, o dia 12 de dezembro de 1831.BARBOSA, Valdemar de Almeida. Polícia Militar: As origens. O Alferes. e.9 n. 28. Belo Horizonte: Polícia Militar, 1991. p. 41-48.
Com a vinda da família real portuguesa para o Brasil, as Guardas Reais de Polícia de Lisboa e do Porto permaneceram em Portugal, sendo criada outra equivalente no Rio de Janeiro, com a denominação de Divisão Militar da Guarda Real de Polícia, em 13 de maio de 1809.
miniaturadaimagem|Museu de Polícia Militar do Estado de São Paulo na cidade de São Paulo.
Com a abdicação de D. Pedro I em abril de 1831, a Regência realizou uma grande reformulação nas forças armadas brasileiras. As milícias e as ordenanças foram extintas,Decreto de 18 de julho de 1831. e substituídas por uma Guarda Nacional. A Guarda Real da Polícia do Rio de Janeiro foi também extinta,Lei de 17 de julho de 1831. e em seu lugar foi autorizado a formação de um Corpo de Guardas Municipais Voluntários,Lei de 10 de outubro de 1831. sendo igualmente permitido às províncias criarem corporações assemelhadas, caso julgassem necessário.
Tudo isso devido ao temor de sublevações armadas e a subversão dos poderes constituídos. Até mesmo o Exército Imperial (antiga designação do Exército Brasileiro) esteve sob ameaça de desmobilização, pois se acreditava que instituições de defesa formadas por cidadãos comuns seriam mais confiáveis que tropas profissionais.
Forças policiais das províncias Com a morte de D. Pedro I em 1834, afastou-se em definitivo o receio de um possível retorno do antigo monarca, e o temido realinhamento com Portugal. Ocorrendo-se então, a rejeição e o afastamento dos extremismos, e efetivando-se uma reforma constitucional; na qual sobreveio uma relativa descentralização político-administrativa, sendo instituídos corpos legislativos nas províncias. Com esse redirecionamento político, o Legislativo é que passou a fixar, anualmente, e sob informação do Presidente da Província, as forças policiais respectivas.Reforma Constitucional de 1834, Artigo 15, § 11. As guardas municipais foram lentamente desativadas (algumas permaneceram até a Guerra do Paraguai) e transformadas ou substituídas por corpos policiais. A mudança não foi apenas uma troca de denominação, mas de fato uma completa reestruturação do aparato policial existente.
Guarda Municipal Corpo PolicialSubordinada ao juiz de paz,e este ao Ministro da Justiça.Subordinado ao Presidente da Província,e indiretamente ao Ministério da Guerra.Jurisdição restrita aos distritos de paz.Jurisdição sobre toda a província.Proibida de se reunir, sob pena deser punida por reunião ilícita (conspiração).Tropa aquartelada.Formação paramilitar.Formação militar modelada no exército.Efetivo cadastrado, principalmentepelas paróquias do município.Efetivo recrutado voluntariamente,ou forçado, nos momentos de crise.O guarda municipal possuía outra ocupaçãoprincipal, e não deveria receber tarefas que odistanciasse muito de sua residência.A ocupação era profissionalizante, e o efetivopodia ser destacado, temporariamente ou emdefinitivo, para qualquer região da província.O guarda somente recebia pagamento quandomobilizado por mais de três dias consecutivos de serviço.O efetivo era assalariado às expensas da província. thumb|direita|Distintivo de Voluntários da Pátria, usado no braço direito do uniforme
Pela formação e estrutura, os corpos policiais são os que mais se aproximam das atuais policiais militares; legítimos antecessores, com as quais possuem ligação direta e ininterrupta. Durante e após a Guerra do Paraguai, os corpos policiais por muito pouco não sofreram completa extinção, inicialmente por falta de efetivos, enviados para a guerra como parte dos Voluntários da Pátria, e posteriormente pela carência de recursos financeiros. Entretanto, foi justamente a guerra que lhes deu uma relativa homogeneidade nacional, fortaleceu o espírito de corpo, e estabeleceu os fortes vínculos com o exército que duram até os dias de hoje.
Corpos de voluntários da pátria