Первые улицы Луцка () сформировались на рубеже XIII—XIV веков. Современный Луцк насчитывает более 500 проспектов, площадей, набережных, улиц, переулков, проездов и шоссе.
История улиц Луцка Луцк (Луческ) возник на острове, образованном Стырём, его рукавом — Глушцом и непроходимыми болотами (), как естественный неприступный оборонный пункт посреди заселённой со времён неолита территории.
По исследованиям Б. В. Колоска, первоначально большая часть современного «старого города» была заболочена, и над ней возвышались несколько небольших островов. Первоначальными естественными островами может считаться территория площадью около 7 га под Верхним и Окольным замками и примерно 1 га перед въездной башней Окольного замка (см. Луцкий замок). От ближайшей суши — урочища Хмельник (район современных улиц Леси Украинки и Богдана Хмельницкого), холмы отделялись полосой непроходимых болот шириной в 300 м.
На главном острове было три холма разной площади и высоты. Самый высокий, но размером около 1 га, на котором первоначально размещалось городище, потом был построен деревянный, затем каменный княжеский замок, а позже возведён Верхний замок. Самый большой по площади — около 6 га, но ниже — Окольным замком. На западе находился холм площадью менее 1 га, который в большие наводнения мог даже отделяться от основной части острова.
Луцкий замок — древнейшая упоминаемая в письменных источниках постройка города. Польские летописи пишут о нём уже в XI веке.
В 1073 году замок выдержал шестимесячную осаду войск польского короля Болеслава II Смелого, взявшего в 1077 году Киев, по просьбе папы Римского Григория VII.
Как следует из летописей, в 1149 году остров, на котором размещался «град» Луцк, соединялся с сушей длинной плотиной в районе будущего Братского моста (см. одноимённую площадь), который впервые упоминается в этом же году. По этой плотине проходила единственная дорога, связующая укрепление с окрестностями.
Как раз на этой плотине произошло столкновение Андрея Боголюбского с защитниками города: «…бежащим же пешьцем к городу по гробли… а с города ако дождь каменье метаху нань». По Василию Никитичу Татищеву, который пользовался многими сейчас потерянными историческими документами, Андрей гнал противника «через плотину до ворот, где копьё изломил». Таким образом плотина должна была близко подходить к воротам замка. Реконструкция первоначальной топографии местности и описание битвы позволяют достаточно точно определить расположение плотины. Она соединяла наименьший западный холм острова с южным выступлением урочища Хмельник. Сейчас на этом месте проходят отрезки улиц Драгоманова и Леси Украинки, которые соединялись тогда Братским мостом через Глушець.
В тех же источниках упоминается место захоронения коня Андрея Боголюбского, который погиб в этой схватке. Он расположен к северу от острова, на территории бывшего Бернардинского монастыря на Романовой горе, ныне Свято-Троицкий собор в районе Театральной площади над Градным спуском. На самом Градном холме (в районе нынешней Театральной площади), по некоторым данным, был образован могильный курган с захоронениями жертв осады Луцка войсками Андрея Боголюбского.
В начале XII века при Ярославе Изяславиче город стал центром Луцкого княжества. В результате возросшего экономического и политического значения остров, на котором развивался город, был в значительной степени освоен. Исследователи с уверенностью утверждают, что уже на тот момент в городе существовала как минимум одна улица, которая проходила от въездных ворот до крепости.
В 1255 году укреплённый Луцк успешно выдержал осаду Куремсы, племянника Батыя.
В 1261 году Бурундай, который cменил Куремсы, заставил русских князей разрушить свои укрепления: «Лев размета Данилов и Стожек оттоле же послав Лвов размета, а Василко послав Кремянечъ размета и Лоуческъ». Таким образом известный сейчас Луцкий замок был построен через несколько десятилетий после того, как существовавшие ранее укрепления, разрушили по приказу татар.
В 1320 году Луцк был взят войсками великого князя литовского Гедимина.
Значительные изменения Луцк претерпел после 1340 года при князе Любарте Гедиминовиче, при котором город получает превосходство над Владимиром. В это время деревянные укрепления замка постепенно заменялись кирпичными, происходило вытеснение торговцев и ремесленников на новые земли, а центральный детинец превращался в элитный район. К концу XIV столетия Луцк стал выше Владимира и по торговле.
Широкое освоение всего острова и формирование на нём первых улиц, по всей видимости, состоялось при литовском князе Витовте в конце XIV века. Тогда, вероятно, возникли три улицы — Большая, Рыночная и Троицкая, соединяя въезды в город. Одновременно появились ещё несколько поперечных и продольных улиц.
В 1429 году по инициативе Витовта в Луцке состоялся съезд европейских монархов. Высокие гости размещались в специально приготовленных дворах и домах не только в Луцке, но и его окрестностях. Дипломатические заседания проходили в княжеском дворце, который находился в Верхнем замке Луцка.
В 1432 году Луцк получил Магдебургское право, став важным политическим, экономическим и культурным центром.
В 1440 году Луцком овладел Свидригайло. После его смерти с 1452 года Луцкая земля не имела своего удельного князя.
Древний Луцк был преимущественно деревянным, поэтому часто сгорал дотла и полностью уничтожался во время набегов. Однако направления и приблизительные расположения улиц в нём сохранялись веками.
Начиная с XV века у Луцка уже было два пригорода за пределами острова: на левом берегу — Предместье (с XIX века известно как Гнидава), а на правом, за Глушцом, — Заглушечье.
Первые название улиц Старого города известны нам по люстрациям (описаниям ревизий XVI—XVIII веков). Чаще всего это описательные названия — Широкая, Поперечная; или образованные от расположенных на них объектах — Троицкая (от одноимённой церкви), Рыночная; или от национальности проживающих на них жителей — Армянская, Караимская.
Постепенно Луцк расширялся на холмах правобережья, протянувшись далеко на восток вдоль речной долины. В это время общественный центр переместился в Заглушечье к торговой площади у въездной башни на Глушецком мосту. C площади от города отходили четыре дороги. Две из них шли вдоль Глушца и Жидувки, третья вела до Пречистенского монастыря на Святой горе, а четвёртая — к водяной мельнице на Стыре. Застройка велась вдоль этих дорог, которые постепенно стали улицами.
Расширение шло до тех пор, пока не наткнулось на природное препятствие — Крещатые овраги, вдоль которых возникло северное укрепление города. В настоящее время в этом месте проходит улица Кривой Вал. Через башни этого укрепления, проходили дороги в северном и восточном направлениях, которые стали называться в честь населённых пунктов, в направлении которых вели эти дороги: Олыцкая (см. Олыка), Дубненская (см. Дубно) и т. д. Причём эти названия переходили и на смежные улицы. Так название Олыцкая в разное время носили три разные улицы, а Дубенская () — четыре.
В конце XV века Луцк считался одним из лучших городов края.
В 1569 году, по Люблинской унии Волынское воеводство переходит от Литвы к Польскому королевству. В это время начинается широкое строительство кирпичных костёлов и монастырей. От расположенных на них монастырей появляются новые названия улиц: Доминиканска, Тринитариивская, Бонифратская.
В XVI веке у Луцка существовали следующие предместья: Хмельник (район современных улиц Леси Украинки и Богдана Хмельницкого), Юриздик (в районе Кривого Вала и Леси Украинки), Воличка (Вулька) за Глушцом и Воличка Подлуцкого (в районе современного проспекта Воли) и Яровицу (соответствует современной одноимённой улице).
Со второй половины XVI века благосостояние города стало падать. Если ещё около 1569 года в Луцком повете насчиталось 226 панов и дворян, то во время присоединения его к России в 1795 году в нём было только 50 мещанских домов; остальные принадлежали евреям и караимам.
Вероятно первая карта Луцка датируется 1795 годом. На ней видна надпись"копировалъ Професоръ Математики Училищъ Луцкихъ Михаилъ Сциборскій" с предположительно «французского оригинала по заказу местной власти».
Заметный выход города за исторические части Старого та Нового города, произошёл лишь в XVIII веке, когда после третьего раздела Польши Волынь вошла в Российскую империю.
Первым шагом к территориальному расширению стало строительство казарм для одного из конных полков Литовского корпуса на северной окраине, возле разветвления почтовых трактов на Ковель и Дубно (теперь улица Винниченка и проспект Воли). Перед казармами было устроено Марсово поле (сейчас — Театральная площадь). Вскоре Марсово поле было преобразовано в Парадную площадь и она начала обрастать улицами.
В XIX веке северная граница города вначале передвинулась на Парадную площадь, потом до Сапалаевка (). Площадь центральной части города, обрамляемой Стыром, Глушцом и болотами, составляла 31 га.
В 1830 году к городу присоединены земли сёл Воличка (Вульки) за Глушцом и Воличка Подлуцкого.
В 1832 году в Луцке была открыта гимназия.
В соответствии с планом 1837 года границы Луцка проходили по Сапалаевке на севере и по современной улице Шопена на востоке.
В 1838 году Луцк официально имел 17 улиц и 4 площади. Причём две улицы и две площади были мощёные деревом.
В связи со строительством шоссе Брест-Киев, в Луцке появилась первая мощёная брусчаткой улица — Шоссейная (ныне Леси Украинки и начало Ковельской).
В 1864 году в Луцке насчитывалось лишь 37 кирпичных домов. Остальные 419 были деревянными. В городе существовали лишь две мощёные улицы.
27 мая 1869 года Александр III утвердил первый генеральный план Луцка. Этому предшествовало снятие детального плана города в натуре в 1862 году, и последующее составление плана развития 1865 года, который и был утверждён в качестве генплана через четыре года.
В 1870 году создан план нового городского квартала Волички (Вульки), что должен был включить земли двух сёл — Волички Подлуцкой и Волички над Глушцом. Основной улицей квартала стала бывшая Ровенско-Дубенская дорога (нынешний проспект Воли). На ней поперечными улицами формировались границы строительства. Первоначально это была улица Бульварная (теперь Сенатора), потом Новобульварная (Чехова) и Валовая. Последней восточной границей перед селом Дворец стала Рогатка около улицы Байрак, которая спускалась к Сапалаевке.
10 сентября 1890 года в Луцке открыта станция «Луцк-Город», на построенной по приказу Александра III железной дороге от Киверцев до Луцка. Долгое время станция являлась тупиковой.
В конце XIX начале XX веков Луцк стремительно расширялся. Если в 1895 году в городе было всего 25 улиц и площадей, то в 1903 году их стало уже 35.
Численность населения Луцка в 1897 году составляла около 16 тыс. человек.
в начале XX века в городе зарегистрировали 389 каменных жилых зданий и 1187 деревянных.
Сохранился документ городской управы о том, что в 1905 году кроме Шоссейной (Леси Украинки), удалось замостить улицы Доминиканскую (Кафедральную), Кредитную, Школьную, Тринитарский (Сенаторки Левчановской) и часть Набережной. Причём, из-за нехватки бюджетных средств 40 % стоимости работ по мощения платили местные жители.
После присоединения в 1910 году соседних сёл Гнидава, Омельянык и Дворец, число улиц почти удваивается.
В 1912 год специальная комиссия городской думы, созданная по случаю празднования 300-летия дома Романовых переименовала четыре улицы в честь императоров Николая II, Александра I и членов их семей. Считается, что это первые антропонимы на карте города.
Ещё в 1909 году улицы освещались нефтяными фонарями, на которых краской наносились названия улиц, а на домах — фамилии владельцев. На планах города в это время обозначался не номер дома на улице, а порядковый номер земельного участка. Однако, из-за расширения и усложнения города начался постепенный переход к нумерации домов на улицах. В июне 1914 года городская дума создала специальную комиссию для проверки нумерации домов и упорядочиванию названий улиц.