Точное время основания города Лудза неизвестно. Официальная версия о первом упоминании Лудзы в письменных источниках основана на сочинении русского историка Н. М. Карамзина «История государства Российского», где он соотносил современный ему город Люцин с Лючиным, упомянутым в Ипатьевской летописи под 1174 годом (6681 год от «сотворения мира»). Летопись сообщает, что в этом году в Лючине у князя Рюрика Ростиславовича родился сын Михаил. В честь этого князь дал город сыну в вотчину и построил храм в честь Святого Михаила. Однако в этом же сочинении Карамзин противоречит самому себе, упоминая Лучин как город в Смоленском княжестве.
Люцин под властью Ливонии
Начало католической христианизации на территории современной Латвии было положено во второй половине XII века, с прибытием каноника ордена Святого Августина Мейнарда фон Зегеберга в устье реки Двины на земли, заселённые ливами и получившими название Ливонии. В 1202 году епископ Риги Альберт объявляет Ливонию территорией, находящейся под особым покровительством Матери Божьей (лат. Terra Mariana — Земля Марии). С 1207 года «Земля Марии» — вассальное княжество в составе Священной Римской империи.
В 1202 году аббатом цистерианского монастыря Св. Николая в Дюнамюнде Теодорихом Торейдским было основано Братство воинов Христа Ливонии (), известное как Орден меченосцев ().
В мае 1237 года во временной резиденции папы Григория IX в итальянском городе Вите́рбо произошло слияние потерпевшего поражение в битве при Сауле 22 сентября 1236 года Ордена меченосцев и Тевтонского ордена. Возникшее в Ливонии ландмейстерство Тевтонского ордена (в русской историографии более известное как Ливонский орден) завершило в XIII веке завоевание территории Лотыголы (рус. Лотыгольская земля, , латг. Lotygola), постройкой орденских замков. Время постройки Лудзенского замка доподлинно неизвестно. Наиболее поздней возможной датой возведения, основанной на вытеснении кирпичом камня как основного строительного материала, называется 1399 год (ландмейстером Веннемаром фон Брюггенеем, ).
После создания в 1435 году Ливонской конфедерации (как результата поражения Ливонского ордена 1 сентября 1435 года в битве под Вилькомиром), включавшей в себя Ливонский орден, Рижское архиепископство, Дерптское, Эзель-Викское и Курляндское епископства, Люцин остался во владении Ливонского ордена вплоть до его ликвидации в 1561 году.
В 1481 году войска Великого князя Московского Ивана III Васильевича (Ивана Великого) вторглись в Ливонию в ответ на осаду Пскова годом ранее Ливонским орденом. Люцинский замок был разрушен. Лишь в 1525 году, ввиду нормализации отношений, Ордену удалось его восстановить. Однако в 1552 году замок вновь был разрушен русскими войсками под предводительством воеводы, князя Григория Ивановича Тёмкина-Ростовского.
Люцин в Ливонскую войну В сентябре 1557 года в литовском местечке Посволь между Великим княжеством Литовским и Ливонской конфедерацией был подписан ряд договоров (Посвольский мир), которые обычно рассматриваются как грубое нарушение условия русско—ливонского мирного договора 1554 года о запрете Ливонии вступать в военный союз с Великим княжеством Литовским. Некоторые историки полагают, что именно заключение этих договоров стало поводом для начала Ливонской войны (1558—1583) царём Иваном Грозным.
Русское царство начало войну с ослабленной внутренними проблемами Ливонской Конфедерацией с вторжения 40-тысячной армии под командованием казанского хана Шах-Али (тат. Şahğali) в январе — феврале 1558 года. В результате последовавших за ним ещё более успешных походов Ливония потеряла обширные территории и людские ресурсы, что вынудило её искать помощи у своих союзников.
В мае 1559 года, во время очередного перемирия (которое продлилось с марта по ноябрь), коадъютор Ливонии Готхард фон Кеттлер (Gotthard von Kettler) отправился в Вену к императору Священной Римской империи Фердинанду I в надежде на помощь, но не нашёл понимания. Возвращаясь через Великое княжество Литовское, ему с трудом удалось убедить короля Польши и Великого князя Сигизмунда II Августа изменить условия Посвольского мира и подписать с ним 31 августа 1559 года в Вильне договор с обещанием защищать Ливонию против русских, за что королю, среди прочего, были заложены несколько орденских замков, в том числе Лудзен.
По данным ревизии 1599 года, в местечке, возникшем возле замка, было 24 дома, хозяевам которых вменялось в обязанность иметь саблю и мушкет с достаточным запасом пороха и пуль, чтобы, в случае необходимости, принять участие в защите замка. За это они были наделены землёй под свои усадьбы, огородами и полями. Кроме того, им была дарована вольность не платить налоги Речи Посполитой и замку в течение девяти лет, срок которой истекал в 1599 году, но по просьбе старосты Люцина она была продлена на пять лет. В местечке была корчма, в которой производились на продажу пиво и солод для хлебного вина (водки), что приносило 40 злотых годового дохода.
После пленения в августе 1560 года русскими войсками ландмейстера Иоганна Вильгельма фон Фюрстенберга в столице Ливонского ордена Феллине (нем. Fellin, совр. Ви́льянди, Эстония), ландмейстерство перешло к Готхарду фон Кеттлеру, который в ноябре 1561 года заключил с Сигизмундом II Августом в Вильне Виленскую унию. В соответствии с этим договором Ливонская конфедерация упразднялась; на части земель Ливонского ордена образовывалось Герцогство Курляндское и Семигальское, а остальная часть (включая Люцин) отходила к Великому княжеству Литовскому.
В 1566 году на этой территории было образовано Задвинское герцогство, до заключения Люблинской унии в 1569 году бывшее провинцией Великого княжества Литовского, а после образования Речи Посполитой — под совместным управлением Польши и Литвы. Немецкий Ludsen сменил название на польский Lucyn.
В ходе Ливонской войны в Люцин прибыл польский король Стефан Баторий. Он приказывает замок укрепить и разместить в нём тысячный гарнизон.
В июле (по другим данным — в августе) 1577 года Люцин (русские называли город Лужа) без боя заняли войска под личным командованием Ивана Грозного. Парламентёры командира немецкого гарнизона крепости Юргена фон Олденбокума (Jürgen von Oldenbokum) заявили Иоанну, что «за Стефаном быти не хотели и ему не присягнули и по се время, а надеялись на Государя, что их Государь пожалует под сильную руку возьмёт для того, что Лифлянская земля вотчина государева». Иоанн приказал отправить гарнизон с семьям в Москву и «разобрав, устроить поместьми и деньгами; а которые пригодятся в пушкари и в стрельцы, и тех устроить жалованьем денежным и хлебным». Воеводой крепости был назначен Григорий Фёдорович Колычёв-Гуща.
В 1581 году Стефан Баторий, возвращаясь из похода на Псков, подошёл к Люцину. На требование сдачи крепости последовал отказ — гарнизон замка открыл огонь по подъехавшим к воротам королевским парламентёрам. Стефан Баторий от штурма замка отказался.
15 января 1582 года в деревне Киверова Гора между Речью Посполитой и Российским государством был заключён Ям-Запольский мир, завершивший Ливонскую войну. Люцинский замок (arx Luza, Луза) был возвращён Речи Посполитой, в составе которой находился до 1772 года.
Люцин в составе Речи Посполитой
После заключения Ям-Запольского мира Люцин стал частью созданного Речью Посполитой Венденского воеводства, фактически прекратившего своё существование к 1620 году вследствие поражения Польши в войне со Швецией в 1600—1629 годах. В 1629 году сохранённая за Речью Посполитой территория Венденского воеводства получила название Инфлянтского воеводства, или Польских Инфлянт, территория которого делилась на пять трактов (польск. trakt): Динабургский, Режицкий, Мариенхауский, Пилтинский и Люцинский (польск. trakt lucyński) с центром в Люцине.
Находясь в составе Речи Посполитой, с 1582 по 1772 годы Люцин дважды становился ареной боевых действий.
В 1625 году, во время очередной польско-шведской войны, по приказу генерал-губернатора Шведской Ливонии Якоба Делагарди крепость занял отряд полковника Ханса фон Врангеля (Hans von Wrangel, 1588—1663) — ливонского немца на шведской службе. В присоединённой к шведским владениям крепости некоторое время размещалась ставка шведского короля Густава II Адольфа. В сентябре 1629 года в деревне Альтмарк (нем. Altmark; совр. Стары-Тарг, Польша) между Швецией и Речью Посполитой было заключено Альтмаркское перемирие сроком на 6 лет. По этому договору Речь Посполитая вернула себе Инфлянты, включая Люцин.
В очередной раз Люцин пострадал от военных действий в ходе русско-польской войны 1654—1667 годов. Война началась в 1654 году после решения Земского собора Российского государства поддержать восстание гетмана Войска Запорожского Богдана Хмельницкого против Речи Посполитой и исполнить решение, принятое Земским собором годом раньше, о подданстве запорожских казаков московскому царю.
Во время Государева похода 1654 года русского царя Алексея Михайловича Люцинский замок был осаждён отрядом воеводы Льва Андреевича Салтыкова в октябре и взят штурмом в конце ноября лишь после подхода подкреплений и взрыва подкопа, разрушившего часть стены крепости. Люцин оставался под властью Российского государства до подписания Андрусовского перемирия в 1667 году, завершившего русско-польскую войну 1654—1667 годов возвращением захваченных Польских Инфлянт Речи Посполитой.
В 1678 году Сеймом Речи Посполитой в Гродно была учреждена специальная комиссия (известная как Гродненская комиссия), в задачу которой входило выяснение состояния католицизма в Латгалии и содействие в её рекатолизации.
На основании выводов комиссии Варшавский Сейм Речи Посполитой 1683 года указом короля Яна III Собеского велел Люцинскому старосте построить римско-католический костёл (строительство которого было закончено весной 1686 года) и плебаний (жилой дом и хозяйственные постройки для нужд плебана — католического приходского священника).
Есть доводы в пользу существования католического костёла и до 1686 года: в люстрации (подробном описании государственного имущества с указанием доходов, численности народонаселения и прочего для финансовых, военных и иных целей) Люцинского замка 1599 г. упомянут небольшой деревянный костёл (Kościółek), построенный старостой Люцина на месте сожжённой русскими в 1654 году лютеранской кирхи).
1765-м или 1768 годом датируется первое захоронение на еврейском кладбище Люцина (в то время это место находилось за городской чертой): по обвинению в осквернении христианской веры решением самосуда был сожжён на костре деревенский портной Моше бен Давид.
Люцин в составе Российской империи
В феврале 1772 года в Вене была подписана конвенция о разделе Речи Посполитой между Прусским королевством, Австрийской и Российской империями. По именному указу Императрицы Всероссийской Екатерины II от 16 августа 1772 года данному графу З. Г. Чернышёву «О принятии под Российскую державу уступленных от Польши провинций…» было велено между 1 и 7 сентября 1772 года ввести войска на присоединяемые территории, дабы воспрепятствовать возможному неповиновению населения и обеспечить беспрепятственный переход под российский суверенитет с опубликованием Плаката (о присоединении к Российской империи) от имени генерал-губернатора и назначением сроков и людей к принятию присяги на верность новому Отечеству.
На тот момент в Люцине проживало 195 мещан (в основном католиков) и 32 еврея (присутствие евреев выделялось особо).
По именному указу Сената от 23 октября 1772 года «О присоединении к Российской империи от Речи Посполитой польских земель и о разделении оных на две губернии: Псковскую и Могилевскую» местечко Люцин Люцинского уезда стало частью Двинской провинции Псковской губернии.
По именному указу, данному Сенату Екатериной II от 24 августа 1776 года «Об открытии Полоцкой и Псковской губерний» повелевалось Псковскую губернию переименовать в Полоцкую, составной частью которой стал Люцинский уезд.