Dejiny Rakúska úzko súvisia s dejinami okolitých štátov, keďže súčasná hranica Rakúska vznikla až po prvej svetovej vojne. V rímskej dobe sa na území dnešného Rakúska rozkladali tri rímske provincie, z ktorých najvýznamnejšia bola Norikum. Od polovice 4. storočia na toto územie prichádzali Germáni, ktorí oslabovali moc Rímskej ríše. Rimania sa z tejto oblasti stiahli v roku 476 a namiesto nich sa tu začali objavovať Bavori a Slovania. Bavori sa vzápätí dostali pod vplyv Franskej ríše, nedokázali však zabrániť Slovanom, aby si tu nevytvorili svoje Korutánske kniežatstvo. Bavori získali prevahu až v polovici 8. storočia, Korutánske kniežatstvo ovládli, sami sa však v roku 757 dostali do područia Franskej ríše.
Frankovia v tejto oblasti zriadili Východnú marku (po rozdelení Franskej ríše sa stala súčasťou Východofranskej ríše), ktorá však po celú 1. polovicu 10. storočia bola vydaná napospas Maďarom, ktorých dokázal poraziť až kráľ Otto I. v roku 955 pri rieke Lech. Jeho nástupca Otto II. neskôr Východnú marku v roku 976 reorganizoval a zveril ju Leopoldovi I. Babenbergovi.
Babenbergovci sa sprvu museli ešte vysporadúvať s Maďarmi. Po upokojení východnej hranice sa však mohli na prelome 11. a 12. storočia zapojiť do boja o investitúru, spravidla na pápežovej strane, a neskôr do mocenského zápasu medzi Hohenstaufovcami a Welfovcami. V roku 1156 dostal Henrich II. privilegium minus, ktorým cisár povýšil rakúsku marku na Rakúske vojvodstvo a dedičnú držbu tohto územia v mužskej i ženskej línii udelil práve Babenbergovcom. V roku 1192 Babenbergovci získali vládu nad Štajerským vojvodstvom. Babenbergovci sa stále viac zapájali do ríšskej politiky a zúčastnili sa napríklad krížových výprav. Agresívnejšou politikou na začiatku 13. storočia si však znepriatelili svojich bavorských, českých aj uhorských susedov.
Keď v roku 1246 rod Babenbergovcov vymrel, nastal o ich dedičstvo boj. Dočasne získal vládu v rakúskom, štajerskom a korutánskom vojvodstve Přemysl Otakar II. Od roku 1273 sa však cisárovi Rudolfovi I. Habsburskému darilo českého kráľa z rakúskych krajín vytláčať, až ho nakoniec úplne porazil v roku 1278 v bitke na Moravskom poli, čím Babenbergské dedičstvo definitívne získali Habsburgovci.
Moc Habsburgovcov sa z ich teritórií v severnom Švajčiarsku rozšírila nielen na rakúske a štajerské vojvodstvá, ale vzápätí tiež získali Korutánsko a Tirolsko. Po smrti Rudolfa IV. Habsburského v roku 1365 však došlo k sporom medzi jeho synmi, ktorí si vládu v krajine v roku 1379 rozdelili. Dve vetvy rodu medzi sebou nasledujúce storočie súperili a k zjednoteniu habsburských dŕžav došlo znovu až v roku 1491 za vlády Maximiliána I. Po jeho smrti rakúske krajiny dostal jeho vnuk Ferdinand I., ktorý v roku 1526 získal aj českú a uhorskú korunu, a položil tak základy habsburskej monarchie. Po jeho smrti v roku 1564 sa však moc v habsburskej monarchii opäť rozdelila medzi jeho nástupcov. Rozdelená krajina musela čeliť náboženským nepokojom ale aj tridsaťročnej vojne a k jej zjednoteniu došlo opäť až v roku 1665 za vlády Leopolda I. Ten musel vzápätí čeliť masívnemu osmanskému ťaženiu, ktoré zastavil až protiútok rakúskych a spriatelených vojsk. Po vytlačení Osmanov z Uhorska sa územie habsburskej monarchie podstatne zväčšilo a k ďalším územným ziskom monarchie došlo až vo vojne o španielske dedičstvo na začiatku 18. storočia.
Cisár Karol VI. zomrel v roku 1740 bez mužského potomka a jeho dcéra Mária Terézia preto musela čeliť niekoľkým armádam, ktoré si chceli habsburské dedičstvo rozdeliť. Vo vojne o rakúske dedičstvo bolo nakoniec úspešné len Prusko, ktoré získalo väčšinu Sliezska a ďalšie menšie územia. Ďalšie vojny krajinu ešte viac vyčerpali, čo postavilo Máriu Teréziu a jej syna Jozefa II. pred nutnosť vykonať osvietenské reformy, ktoré začali feudálne spravovanie nahradzovať modernou štátnou správou.
Na počiatku 19. storočia zasiahlo habsburskú monarchiu Napoleonovo ťaženie. Svätá ríša rímska zanikla a habsburský panovník ostal iba rakúskym cisárom. Snahou štátu bolo až do roku 1860, s krátkou prestávkou pri revolúcii v roku 1848, potláčať liberálne myšlienky, neúspechy v zahraničnej politike však nakoniec cisára Františka Jozefa I. donútili zmeniť kurz a povoliť demokratickú konštitučnú monarchiu. Rastúce nacionálne problémy sa cisár rozhodol vyriešiť premenou Rakúskeho cisárstva na Rakúsko-Uhorsko, tým však uspokojil len Maďarov.
Katastrofu pre Rakúsko-Uhorsko znamenala prvá svetová vojna, na ktorej konci sa v roku 1918 monarchia rozpadla. Rakúski Nemci sa pokúsili presadiť koncepciu Nemeckého Rakúska, nakoniec však boli nútení prijať svoje štátne hranice tak, ako ich vymedzila Saintgermainská zmluva. Prvá rakúska republika sa potýkala s obrovskými hospodárskymi problémami, ktoré nedokázali nestabilné vlády dvoch znepriatelených politických strán uspokojivo riešiť. V roku 1933 konečne Engelbert Dollfuß nastolil autoritatívny režim, ale aj on musel čeliť vážnym problémom, najmä vzostupu rakúskeho nacizmu. Pokus o prevrat rakúskych nacistov v roku 1934 síce nakoniec skončil neúspechom, no Rakúsko muselo čeliť stále väčšiemu tlaku Hitlerovho Nemecka, ktoré si nakoniec vynútilo „pozvanie“ k anšlusu.
Ako súčasť Tretej ríše sa Rakúsko zúčastnilo druhej svetovej vojny. Po páde nacistickej moci bolo podobne ako Nemecko obsadené spojencami a rozdelené do okupačných zón. Plnú suverenitu získalo späť až v roku 1955. Ako neutrálna krajina sa rýchlo začlenila do západných nevojenských organizácií. V roku 1995 Rakúsko vstúpilo aj do Európskej únie.
Pravek Najstaršie ľudské osídlenie na území Rakúska je doložené v strednom paleolite, v dobe neandertálcov. Mnoho archeologických nálezísk sa nachádza v Dolnom Rakúsku, najznámejšie vo Wachau, kde boli objavené obe dve najstaršie rakúske umelecké diela – Venuša z Galgenbergu ("Tancujúca Fanny") objavená pri Stratzingu a Willendorfská venuša.
Z mladšej doby kamennej pochádzajú prvé náleziská medi. Do tejto doby je zaradená známa zamrznutá múmia Ötziho, objavená na hraniciach s Talianskom.
Staroveký Rím thumb|Rímske provincie na území dnešného Rakúska
Norikum bolo keltské kráľovstvo, presnejšie federácia trinástich kmeňov, a provincia Rímskej ríše, ktoré zahŕňalo väčšinu územia dnešného Rakúska, časť Slovinska a juhovýchodný cíp Bavorska. Na západe susedila táto krajina s provinciou Récia, na východe s Panóniou a na juhozápade s Itáliou. Na severe siahalo územie kráľovstva až za rieku Dunaj, ktorá sa stala severnou hranicou Norika až po jeho trvalom začlenení do rímskeho impéria.
Bavori a Korutánci thumb|left|Korutánsky kniežací stolec. Od polovice 4. storočia začali limes Romanus prerážať Germáni, ktorých tlak ešte viac zosilnel pod tlakom Hunov. Rimania dokázali určitý čas svoju vládu v Noriku udržať, Panóniu museli v roku 433 opustiť. S pádom Rímskej ríše odišli z Norika v roku 476 rímske vojská a na území sa usadili Longobardi. Na počiatku 6. storočia tak na území dnešného Rakúska vedľa prisťahovaných Germánov žili aj zvyšky pôvodného provinciálneho obyvateľstva (románske a keltsko-illyrské obyvateľstvo).
Približne v tejto dobe sa v západnej časti Norika začali objavovať Bavori, ktorí sa však okolo roku 536 dostali pod nadvládu Franskej ríše. V rovnakej dobe začali do východného Norika pozvoľna migrovať Slovania, intenzívnejšie usídľovanie nastalo v 2. polovici 6. storočia. Frankovia sa tohto územia zriekli v prospech vazalských Bavorov, ktorí sa však v roku 611 márne pokúsili poraziť Slovanov a zabrániť vzniku Korutánskeho kniežatstva, ktoré bolo podporené Avarmi. Po porážke Avarov Byzantskou ríšou v roku 626 pri Konštantínopole sa Korutánske kniežatstvo dočasne stalo na štvrťstoročie súčasťou Samovej ríše a potom sa dostalo znovu do závislosti od Avarov.Dějiny Rakouska. s. 52 – 56.
Až do polovice 8. storočia bol franský vplyv v tejto oblasti veľmi slabý a bavorskí vojvodovia sa preto správali ako králi (vykonávali moc nad vojskom, cirkvou a šľachtou). V tomto období v Bavorsku prebiehala christianizácia. V roku 743 sa síce Slovanom s pomocou Bavorov podarilo striasť avarskú nadvládu, čoskoro sa však ukázala bavorská prevaha. Proti bavorskej snahe pokresťančiť túto oblasť vypuklo niekoľko povstaní, v roku 772 si Bavori úplne podmanili Korutánsko. V rovnakom čase sa už samotné Bavorsko dostávalo do stále väčšej závislosti od silnejúcej Franskej ríše: v roku 757 musel bavorský vojvoda Tassilo III. zložiť vazalskú prísahu Pipinovi III. Tassilo sa pokúsil získať oporu u Longobardov a po dobytí Longobardskej ríše Karolom Veľkým u Avarov, no v roku 788 bol s pomocou šľachty zosadený. Bavorské vojvodstvo sa stalo súčasťou Franskej ríše, pričom Korutánsko bolo premenované na vojenskú marku.Dějiny Rakouska. s. 56 – 61.
Vojenská marka thumb|Avarská marka vo východnom Bavorsku medzi riekami Dunaj a Dráva Karol Veľký pokračoval vo svojich výbojoch ďalej na východ. V 90. rokoch 8. storočia sa odohrala séria vojen, počas ktorých sa nakoniec Panónia dostala pod zvrchovanosť franského cisára. V súvislosti s misijným úsilím na novo dobytých či závislých územiach povýšilo v roku 798 salzburské biskupstvo na arcibiskupstvo. Po rozdelení Franskej ríše v roku 843 pripadlo územie dnešného Rakúska do Východofranskej ríše Ľudovíta II. Nemca. Marka musela čeliť najmä tlaku expandujúcej Veľkej Moravy, proti ktorej sa Východofranská ríša spojila s Bulharskou ríšou. Ani to však nezabránilo vzniku moravsko-panónskeho arcibiskupstva v roku 869 a úplnej strate Panónie v prospech Veľkej Moravy v roku 884. V roku 892 východofranský kráľ Arnulf zvíťazil nad veľkomoravským kniežaťom Svätoplukom a v roku 907 Veľkú Moravu zničil vpád Maďarov. Tí však pokračovali aj ďalej na západ a pustošili Dolné Rakúsko, Štajersko a Korutánsko, takže štátna i cirkevná správa sa v tejto oblasti rozpadla.Dějiny Rakouska. s. 61 – 64.
Maďarov z tejto oblasti vytlačil až v roku 955 v bitke pri Lechu východofranský kráľ Otto I. Zriadil tu "marku medzi Bavorskom a Uhorskom", ktorej prvým správcom sa stal Burchard. Dôležitú úlohu v tomto období hrali biskupi, ktorí boli mnohokrát bojovníci a viedli medzi sebou spory o misijný a politický vplyv na Maďarov. Tieto boli nakoniec ukončené vznikom ostrihomského biskupstva. Namiesto Panónie sa cisár Otto II. zameral na Východnú marku, ktorú v roku 976 reorganizoval. Toto územie, ktoré sa postupne stalo známym ako Rakúske markgrófstvo, potom zveril Leopoldovi I. Babenbergovi.Dějiny Rakouska. s. 65 – 73.
Babenbergovci (976 – 1246) Rakúske markgrófstva (976 – 1156) thumb|left|Rodokmeň Babenbergovcov v Klosterneuburgu. Po nešťastnej smrti Leopolda I. v roku 994 sa rakúskym markgrófom stal Henrich I. (994 – 1018). Za jeho vlády obsadilo poľské knieža Boleslav Chrabrý Moravu, útoky na územie Rakúska sa však podarilo odraziť a po uzavretí budyšínskeho mieru v roku 1018 zavládol na severnej hranici markgrófstva pokoj. Za vlády Adalberta (1018 – 1055) panoval na hranici s Uhorskom stále väčší nepokoj, ktorý sa ustálil na rieke Litava. Jeho syn Ernest (1055 – 1075) udržiaval dobré vzťahy s cisárom, s ktorým podnikol ťaženie do povstaleckého Saska, pri ktorom však zomrel.Dějiny Rakouska. s. 73 – 80.
Jeho syn Leopold II. (Rakúsko, Babenberg) (1075 – 1095) takisto sprvu podporoval cisára, čoskoro sa však v boji o investitúru priklonil k priaznivcom pápeža. Cisár Henrich IV. preto neposlušnému markgrófovi správu rakúskej marky odňal a udelil ju českému kniežaťu Vratislavovi II., ktorému sa však aj napriek víťazstvu nad rakúskym vojskom v roku 1082 vládu v rakúskej marke získať nepodarilo. Boj o investitúru pokračoval aj za vlády Leopolda III. (1095 – 1136), ktorý sa snažil krajinu uchrániť pred ďalšími bojmi a priklonil sa k Henrichovi V. Situácia v markgrófstve sa skutočne stabilizovala; vzostup sa prejavoval napríklad zvýšenou výstavbou, symbolizovanou založením kláštora v Klosterneuburgu, ktorý bol zamýšľaný ako rodové pohrebisko, alebo (hoci neúspešnou) kandidatúrou Leopolda III. na cisára v roku 1125.Dějiny Rakouska. s. 80 – 86.