Ústie nad Oravou je zaniknutá obec na Orave, bola zatopená Oravskou priehradou. V roku 1953 sa znovu vybudovala na druhej strane Oravskej priehrady pod názvom Ústie nad Priehradou. Obec Ústie nad Oravou vznikla zlúčením Ústia, Osady a Oravských Hámrov.
Vznik Ústia Ešte v 15. storočí bolo územie neskoršieho úsťanského chotára pokryté hustými pralesmi, do ktorých len z času na čas zablúdili obyvatelia Trstenej či Tvrdošína. Bolo to pohraničné pásmo, ktoré nutne potrebovalo ochranu proti prípadným útokom z poľskej strany. Preto ho panovník prostredníctvom svojich županov na Oravskom hrade po porážke Petra Komorovského v roku 1474 začal na základe valaského práva intenzívnejšie osídľovať. Na osídľovaní Oravy majú veľké zásluhy najmä Turzovci, vlastníci Oravského panstva a dediční župani, ktorí v rokoch 1554 – 1616 založili 42 obcí. Ale obec Ústie bola založená už skôr.
Najstaršia zmienka o Ústí sa nachádza v listine kráľa Mateja Korvína (Hunyadyho) z roku 1474. Táto určuje úžitky a privilégia na spôsob už existujúcich obcí Kňažia, Medzibrod a Valaská Dubová aj valaským obciam Ústie a Bziny. Tieto výsady boli potvrdené v Budíne roku 1526 kráľom Ľudovítom. Konečne tú istú listinu potvrdil i kráľ Ferdinand I. roku 1556 v Prešporku tým, že prehlasuje za slobodných osadníkov valachov dvoch osád Ústia a Bzín. S ohľadom na ich povinnosti sa dokladá, že namiesto zastaraných lukov a prakov majú mať ako zbraň ručnice.
S názorom na okolnosti založenia Ústia súvisia aj názory na štruktúru pôvodného obyvateľstva. Prevláda názor, že obec založilo niekoľko roľníkov, starousadlíkov pochádzajúcich z Tvrdošína, ktorí neskôr získali šoltýske výsady. Richtársku hodnosť od založenia mala v rukách rodina Matliak, z ktorej niektorí členovia mali prímeno Žiak a Mešťan.
2. skupinu tvorili prisťahovalci – valasi, ktorí sa postupne menili na roľníkov. Valasi mali aj svoj súd, ktorého členom roku 1575 bol Balko z Ústia (Balko de Ustya).
Šoltýsov ako prvých obyvateľov a majiteľov pôdy poverovali hradní páni spravovaním a riadením obce. Šoltýsi boli teda richtármi obce. Podľa záznamov z roku 1626 urbár Oravského hradu uvádza, že richtársku hodnosť od založenia obce mala v rukách rodina menom Matliak, z ktorej niektorí členovia mali prímeno Žiak a Mešťan. Tieto mená prezrádzajú, že prvá úsťanská šoltýska rodina pochádzala z niektorého priľahlého mestečka, teda z Tvrdošína alebo z Trstenej.
Z valachov-pastierov a roľníkov sa v chotári Ústia počas kolonizácie zachovali nasledovné rodiny: Dluhoš. Pamiatka po tejto rodine sa zachovala v pomenovaní časti dediny Dluhoší koniec. Stančo. Aj toto meno sa zachovalo v pomenovaní ulice Stančova raľa. Turaz. Po tejto rodine sa zachovala pamiatka iba v pomenovaní jednej rale uvedenej v starých listinách „Turazia raľa“. Balko alebo Valko. Pamiatka po tejto rodine sa zachovala v pomenovaní potoka "Valkov potok". Kohút. Toto rodinné meno sa zachovalo do dnešných čias. Merdul, inač Havran. Pamiatka po tejto rodine zostala v pomenovaní potoka „Havraní potok“.
V roku 1564 spomína sa v listinách všetkých týchto šesť valaských sesií (usadlostí) obce Ústia. Okrem uvedených mien vyskytovali sa mená, ako Debnár, Kovaľ, Šefran, Cudra, neskoršie aj Kubaň, Čakan, Stančík, Kučera, Pilat, Trabalka, Buček, Bulla, Bomba, Vaganek.
V daňových súpisoch je veľkosť osady podľa pôvodného zápisu pomenovania Ústia udaná rozlične:
Roku 1564 – 1565 malo Ustya pol rale.
Roku 1566 – 1575 má Uzthe 6 ralí.
Roku 1574 je zapísaná forma Uztya, kde žijú valasi vdovy Františka Thurzu.
Roku 1575 Katarína Zrinska menuje oravských valachov „Rusniaci (Rutheni) alebo Valasi“, medzi ktorých zaraďuje aj Ústie so 6 valasskými raľami.
Roku 1577 – 1578 boli už len 3 rale.
Roku 1587 vydala zemianska stolica Oravskej župy svedectvo, že šoltýsom z Ústia zhoreli výsadné a chotárne listiny, podľa ktorých im patrilo slobodné užívanie lesov a poľa od Stavného po Štefanov.
Roku 1588 Ustya p. Thurzu má 3 porty. (Porta = dom a pozemok na zdanenie). O 10 rokov má Ústie 19 sedliackych domov, ale roku 1604 klesol počet domov na 10 a z toho ešte dva domy boli pusté. Roku 1608 osada písaná ako Wsstya bola spustošená hajdúchmi (uhorskými žoldniermi v 16. – 17. storočí) a hladom, dva domy boli vypálené, takže na zdanenie ostali len 3 sedliacke domy. Obec, ako už bolo spomenuté, spravovali šoltýsi. Podľa záznamov z roku 1626 urbár Oravského panstva uvádza nasledovných šoltýsov: Matej Matlák, Juro Žiak, Ondrej Jaldon a Juro Ondrašov. Títo vyberali od sedliakov a valachov daň v naturáliách a peniazoch. Z osobitného postavenia šoltýsov v obci vyplývalo, že až do jej zániku zachovalo sa pomenovanie jednej ulice Šoltystvo, ktoré sa viazalo na funkciu richtársku až do roku 1848. Najstaršími šoltýskymi rodinami boli Bullovci, Kohútovci a Kavuljakovci. Pamätná kniha uvádza, že v priebehu troch storočí Bullovci až do konca jestvovania obce vlastnili šoltýstvo. Kohútovci roku 1770 založili novú ulicu za Čiernou Oravou menom Žabinec.
V urbároch Oravského hradu a v cirkevných spisoch z rokov 1618, 1619 a 1624 sú zaznamenané nasledujúce rodiny:
na sesiách šoltýskych šoltýsi: Matej Matlák, Juzek Žiak, Ondrej Jaldon, Juzek Ondrašov komorníci: Jakub Debnár, Šimek Kovaľ, Michal Šefran, Vojtech Šeliga (4 rodiny), na valaskej rali Dluhošovské briežky: Matej Dluhoš, Juzek Dluhoš, Adam Dluhoš, Kuba Dluhoš (5 rodin), na valaskej rali Stančovej: Jaroš Stančo, Stano Stančo, Juro mladší Stančo (4 rodiny), na valasskej rali Turozovej: Šimek Turaz, Jano Turaz, Mikuláš Turaz, Baltazár Turaz, Jano Blizniak (5 rodin), na valaskej rali Balkovej: Adam Balko, Michal Balko, Jurko Balko, Kovaľ Balko (4 rodiny), na valaskej rali Kohútovej: Andrej Kohút, Jano Kohút, Matej Kohút, Maťko starší Kohút (4 rodiny), na valaskej rali Merdulovej, čiže Havrannej: Matuš Merdul, Matej Merdul, Kubo Merdul, Michal Čuba, Juzek Čuba, Bulla Havran, Janik Čuba, Andrej Merdul (9 rodin),
Okrem týchto bolo na valaských sesiách 7 komorníckych rodín, takže dohromady bolo v rokoch 1618 – 1624 46 rodín, asi 200 duší. V tom čase šoltýsi vysievali 100 lukien obilia, sena narobia 20 vozov.
Celý chotár Ústia a jeho okolie patrili Oravskému hradu. Za úžitky tohto chotára Úsťania platili hradnému panstvu všelijaké poplatky. Tieto a iné povinnosti vymenúva už uvedený urbár roku 1626.
Podľa tohto urbára šoltýsi platili 20 zlatých za to, že boli oslobodení od vozenia vína do zámku a 15 zlatých, že nemuseli voziť tiež soľ do zámku. Uznávací poplatok od poľovačky predstavoval 2 jarabice alebo 50 denárov. Za právo mlyna museli pre panstvo vykŕmiť jednu ošípanú alebo zaplatiť 5 zlatých. Museli prezimovať jednu kobylu alebo zaplatiť 1 zlatý. Museli prispievať na opravu hradu, v prípade vojny postaviť jedného vojaka na koni, hradným pánom dávať rozličné dary, od oviec desiatok platiť, od vyrobeného šindľa desiatku od sedliakov vymáhať a do zámku odvádzať.
Valasi boli povinní platiť od každej role po 25 zlatých, čo spolu činí 150 zlatých, od oviec na jar a v jeseni desiatok do zámku odvádzať. Osobitne museli platiť od oviec po salašoch. Ďalej boli povinní voziť kláty z lesa, pri opravách hradu vykonávať nádennícku prácu, počas vojny vyzbrojiť pešieho vojaka, hradným pánom dary dávať, pri splavovaní dreva vypomáhať, od každej plte 50 denárov zaplatiť, od šindľov desiatok pre zámok odvádzať.
Okrem toho spoločne šoltýsi a valasi museli každoročne do zámku platiť 215 zlatých árendy od úžitku pánskych pozemkov, 32 meríc ovsa pre potrebu hradných koní, 1 vola, 1 teľa, 24 sliepok, 12 husi, l00 vajec a 6 jarabíc. Od lúky Stavné, keď sa na nej nepasie dobytok, platia 12 zlatých.
V celkovom zhrnutí sociálnych pomerov vyplýva, že v novšie založených obciach medzi povinnosťami šoltýsov a sedliakov sa už neuvádzajú služby pri ochrane pohraničia a ciest, ako to bolo stanovené v privilégiách pôvodných valaských oravských osád Knažia, Medzibrodie, Valaská Dubová. Spomínajú sa iba povinnosti vojenské (vyzbrojovanie vojakov), práce s opravou hradu a iné. To platí v značnej miere pre sedliakov, lebo šoltýsi ako richtári a výbercovia dávok si zväčša obhájili rodové výsady (právo mlyna, rybolovu, právo byť richtárom čiže sudcom v obecných sporoch a pod.).
Časom sa menili lesné plochy, čistiny a mýtiny na ornú pôdu. Pastierstvo ustupovalo pred pestovaním poľnohospodárskych kultúr, ktoré bolo treba zvyšovať so zreteľom na vzrastajúce obyvateľstvo a zvyšovanie naturálnych daní Oravskému panstvu.
Ovčiarstvo sa preto muselo presunúť na vzdialenejšie hole, ale už v obmedzenom počte. Preto roku 1615 hradné panstvo ustálilo prídel holí, potrebných na chov dobytka oravských dedín. Pri tejto príležitosti bolo ustálené, že Úsťanom na Babej hore patria hole: Kohútova, Ústianska a Stančova. Prvá hoľa dostala názov po mene rodiny Kohútovej a takto sa hoľa volá podnes. Druhá hoľa sa stratila, lebo zarástla lesom. Tretia hoľa po rodine Stančovej existuje podnes. Na týchto holiach chovali Úsťania 700 oviec.
Roku 1618 začali Úsťania stavať svoj prvý kostol. Tento bol drevený a stál uprostred starej ulice Breh.
Obec v 17. až 19. storočí Sedemnáste storočie v slovenských dejinách sa charakterizuje ako krvavé storočie. Náboženské trenice (katolíci – protestanti) a stavovské povstania (Dóža, Bethlén, Bocskay, Thokoly, Rákoczi I. a Rákoczi II.) nasledovali jedno za druhým. V tomto storočí boli vypálené slovenské hrady z ktorých mnohé sú dodnes ruiny.
„Idu, idu kuruci, od Slanice hudúci“ bolo počuť aj v 20. storočí. Počas povstania Štefana Bočkaia spálili hajdúsi v Ústí 2 domy. K tomu sa pridružili aj iné katastrofy: roku 1622 veľká povodeň a roku 1686 oheň, ktorý celú dedinu priviedol na mizinu.
No najväčšia katastrofa, akú vôbec Orava a zároveň aj Ústie zažili, zavalila všetkých v októbri 1683. V tomto roku katolícki Habsburgovia zdolali povstanie protestanta Imricha Tököliho s jeho kurucami (1678 – 1680), ktorý bol v Sedmohradsku spojený s Turkami. Katolíckym Habsburgom výdatne pomohol poľsky kráľ Ján III. Sobieski, ktorý sa vracal domov zo slávneho víťazstva nad Turkami pri Viedni v septembri 1683. Jeho zadné voje pod vedením kniežaťa Sapiehu, zložené z litovských a kozácko-tatárskych vojsk, prešli Oravou a spustošili 27 obcí, medzi ktorými boli Osada, Hamry a Ústie. Bolo to práve v októbri, keď úroda bola už v sýpkach. Čo nevzali so sebou, podpálili. takže na ľud doľahla strašná bieda. Mnoho ľudí zahynulo, takže počet obyvateľstva počas kuruckých vojen značne poklesol. Zdecimovaný ľud nebol v stave obrobiť ani polia. Nastal preto veľký hlad a hromadné vysťahovalectvo do južných stolíc, ktoré boli po Turkoch vyľudnené.
V tomto čase zbojnícke družiny napádali šľachtické sídla a zbiedený poddaný ľud z historicky doloženého zbojníka Juraja Janošíka (popravený v Liptovskom Svätom Mikuláši 1713) urobil národný mýtus.
Po skončení kuruckých vojen, okolo roku 1711 (Satumarský mier), nastalo v Uhorsku konečne obdobie vytúženého pokoja, a tak sa 18. storočie stalo storočím mieru. Aj Orava potrebovala pokoj, lebo počas dlhotrvajúcich zmätkov utrpela veľa škôd.
Akoby na zavŕšenie nešťastia po kuruckých vojnách doľahli na Oravu ešte aj živelné pohromy, takže bieda dosiahla vtedy naozaj vrchol. V rokoch 1715 – 1716 prišla katastrofálna neúroda následkom letných mrazov. Celé leto bolo chladné, so snehom a júlovými mrazmi, v kronikách zaznačené ako „Anni congelationis“, čiže zamrznuté roky. Okrem feudálneho útlaku a neúrody boli to aj povodne a požiare, ktoré nútili Oravcov utekať z Oravy a usadzovať sa v teplejších župách. Uvádza sa, že do roku 1720 opustilo Oravu 1 365 rodín.